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lida2003的专栏

时间和资源就像矛与盾,而我们生活在矛盾当中。

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原创 iNavFlight之MSP v2 Sensor报文格式

鉴于飞控近年来发展历程及趋势设计成熟度的提升大量传感器的应用传感器干扰问题分析硬件接口多样化问题软件设计复杂度的提高配置&使用的简洁化要求在传感器应用领域,期望更多的标准化设计,MSPv2协议在拓展v1时,就考虑了这方面的需求。硬件接口:Rx/Tx/VCC/GND (UART)软件接口:MSP v2协议格式报文解析:根据command来表征和区分不同传感器数据。

2022-11-25 11:02:50 403

原创 传感模块:MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X

这里主要针对模块使用过程中遇到的问题做一些整理和总结。详见: MATEKSYS Optical Flow & LIDAR 3901-L0X其主要硬件构成:PMW3901VL53L0X模块参数根据官网描述和规格分析,我们大致可以知道该模块的使用步骤如下:传感模块:Tx/Rx/GND/VCC与飞控对应引脚相接鉴于以下细节规格:整体上要做到定点定高的悬停功能存在以下局限:基于使用,以及传感应用逻辑,有以下问题:4.1.2 支持光流计+激光测距协议(ArduPilot-UP)4.2 iNav & ArduP

2022-11-23 21:40:53 312

原创 大疆Tello UDP控制协议接口

这里介绍了大疆Tello的UDP操作接口。将Tello作为黑匣子,如何来通过Tello UDP协议来进行交互控制。

2022-11-23 08:40:39 155

原创 蓝牙无线自制串口模块连接穿越机配置工具

目前,市面上连接BetaFlight给飞控固件调参比较顺手的工具大体上是官网的BetaFlight Configurator(国内都叫BF地面站,其实个人感觉不应该叫地面站,配置工具更好。因为地面站更多具有导航,航线规划和控制功能)。除此之外,比较能够让大家耳目一新的大概是手机端的SpeedyBee这应用软件,非常适合场外进行参数调整。所以开源的东西就是香,大体的意思就是免费,还专业。

2022-11-17 13:03:51 232

原创 iNavFlight之MSP DJI协议飞控端请求应答

MSP DJI协议是用于DJI天空端与飞控端之间的通信协议,其工作模式符合C/S经典设计。这里我们重点介绍下天空端请求报文格式和命令。

2022-11-15 09:59:47 165

原创 iNavFlight之MSP DJI协议天空端请求报文

MSP DJI协议是用于DJI天空端与飞控端之间的通信协议,其工作模式符合C/S经典设计。这里我们重点介绍下天空端请求报文格式和命令。

2022-11-14 12:11:23 168

原创 iNavFlight之MSP DJI协议分析

MSP DJI协议主要是为了解决如何将飞控内部信息传送到DJI数字图传,进而在DJI的数字系统的视频上叠加飞控OSD信息。注:目前模拟图传的做法是通过MAX7456芯片将模拟VI和飞控。

2022-11-13 18:50:33 199

原创 Github工程中的Markdown语言应用

Markdown 是一种轻量级标记语言,它允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档。Markdown 语言在 2004 由约翰·格鲁伯(英语:John Gruber)创建。Markdown 编写的文档可以导出 HTML 、Word、图像、PDF、Epub 等多种格式的文档。Markdown 编写的文档后缀为 .md, .markdown。

2022-11-13 08:59:03 240

原创 四轴FPV手动训练进阶步骤

虽然从理论上、实践上基本了解四轴航模基本组装和飞行理论,但是从更深层面的熟练操作和控制还是差距蛮大的。这就需要大量的专业练习,其目的是为了更好的人机回路协调配合。【电子设备】:摄像头==》飞控==》图传==》接收机==》FPV眼镜【人员控制】:==》人眼==》大脑==》人体神经网络==》手指肌肉【电子设备】:==》遥控发射机==》RC接收机==》飞控==》ESC电调==》电机/桨叶【经典物理】:==》空气动力学 ==》姿态调整。

2022-11-10 08:36:41 268

原创 四轴异常炸机分析讨论集锦

初步怀疑是当时干扰导致信号短暂丢失,在没有GPS救援的前提下,飞机进入Failsafe模式,直接按照设定油门值降落(公园人多的情况要注意,这个是很危险的,碰到人可不好说啊)。分析:通常电机旋转方向是往内,草地,树叶,如果发生切割,可能会摔到FPV镜头的位置。分析:由于自锁螺母上桨叶的时候没有完全锁紧,导致高速旋转过程,桨叶空气阻力受力打滑,发生炸机。该视频显示,如果碰到钢筋硬物,如果飞机将硬物往中间摔,而不是往旁边摔,会导致更严重的碰撞问题。因为紧张,操作失误,直接导致控制disarm,炸机。

2022-11-09 07:43:21 78

原创 ArduPilot飞控AOCODARC-H7DUAL固件编译

Ardupilot是一款非常出色的飞控开源软件,而且是基于GPL V3协议,所以相应的代码修改,必须开源出来。与PX4的BSD协议不一样,通常商业角度更多倾向于BSD协议。当前Ardupilot尚未支持AOCODA的硬件,本次编译主要是针对AOCODA-H7DUAL飞控板进行相应的适配。

2022-11-05 19:42:52 407

原创 BetaFlight深入传感设计之十:传感器物理特性方向对齐

以下是BetaFlight代码给出的对齐方式。这里尤其要注意这个自定义对齐方式,有一些GPS模块由于芯片在PCB上是45度安装的,当需要绑在机架上的时候,往往会出现需要旋转45度或者135度的情况。此时,无法使用常见的对齐方式,需要采用自定义的方式。请查阅芯片手册,并确认物理芯片上的一个小点,依据上述两个信息来明确芯片的物理特性指向,并将芯片坐标系旋转到的机体xEast-yNorth-zUp(RH)坐标系统。{}{}

2022-11-01 07:16:28 255 2

原创 BetaFlight深入传感设计之九:传感坐标系/机体坐标系/导航坐标系/经纬度坐标系

最近几周,在这个CF/BF/iNav代码上对理解折腾了好久,包括各类信息咨询、收集,总体来看总是差那么几分+/-问题。

2022-10-31 10:55:17 221 2

原创 四轴飞控DIY Mark4 - 整理&参数优化

通过四轴飞控航模的一些了解,将大致的经历过程和体会整理下,并进一步对当前Mark4的参数优化一并给出。

2022-10-31 08:19:44 145

原创 树莓派(Raspberry Pi)FTP服务搭建

[TOC](树莓派(Raspberry Pi)FTP服务搭建)由于家里使用下载电影(迅雷),存储电影();PC下载的电影可以通过家里的有线主干网络100MB带宽通过samba传输到树莓派;但是笔记本下载的电影通过无线路由器samba传输给树莓派带宽只有10MB,而且经常无线干扰等问题导致网络不稳定,所以传输大文件或者10GB多文件,真的烦人。鉴于上面的这个问题,计划在树莓派上简单搞个FTP专门用于文件传输,提升性能,支持断点续传。

2022-10-25 11:33:35 200

原创 BetaFlight深入传感设计之八:坐标系

关于坐标系、BF代码中的+/-问题,搞了一段时间,始终没有搞清楚,有点晕头转向的。在Git Hub也发起了一些问题,不过真的一针见血的答复也没有看到。【1】【2】【3】【4】【5】注:矢量运算遵循的是右手系法则。

2022-10-24 10:34:07 106

原创 BetaFlight深入传感设计之七:GPS&Baro高度数据融合

根据上面视频以及数据的情况来看:BetaFlight的高度计算无法很好的支撑Auto Landing功能,真的基于气压计+GPS高度和这种融合算法来做Auto Landing一定是缺乏安全的软着陆(比如:接近地面时降低下降率,检测碰撞来判断是否着陆)。同时,我们也可以看到第二个视频,除了起飞瞬间气垫效应影响了高度,出现负值,,全程整体效果还是不错的。也许该天气下VDOP的精度比较高,但是这个对GPS卫星依赖的情况无法很好支持实际应用Auto Landing功能。

2022-10-22 12:59:57 218

原创 户外航模试飞地踩点--杭州

【1】截止发稿日,咨询杭州12345/公安机构,反馈如下。【2】穿越机是航模。【3】毕竟买了航模,总是要飞的,目前接到的12345/公安电话反馈:杭州没有城市禁飞,所以要注意安全及相关政策更新。【4】这里会将自己常去飞或者刚飞不久的地方列出来给大家,同时如果收到通知或者警告的也会一并给出。因为时间(管理部门也会不断更换,所以今天能飞,不等于今后也能飞)、空间(起飞地点,飞越空间不一样,可能会受到不同的管理人员通知或警告)另外,毕竟航模不是全天候在飞,可能没人看到就没有告诉我说不能飞,也是有可能的。

2022-10-21 09:53:10 150

原创 BetaFlight深入传感设计之六:四元数计算方法

矢量式Q→=q0+q→Q​=q0​+q​复数式Q→=q0+q1⋅i+q2⋅j+q3⋅kQ​=q0​+q1​⋅i+q2​⋅j+q3​⋅k注:高中课本的复数就是超复数的一种特殊情况,其中q2=q3=0q2​=q3​=0。三角式Q→=coscfracθ2+u→sincfracθ2Q​=coscf。

2022-10-19 19:39:04 356

原创 BetaFlight深入传感设计之五:MahonyAHRS & 方向余弦矩阵理论

该理论主要来自William Premerlani和Paul Bizard的Direction Cosine Matrix IMU: Theory,这是出处。大家除了去看英文原文资料,关于中文方面的翻译github上有链接这里提供,有兴趣的朋友可以去仔细研究。鉴于前面对Baro/Mag/IMU/GPS传感模块的驱动以及业务方面的研读,我们遇到一个比较蹩脚的问题,就是如何基于这些传感对飞行方向进行校准。虽然基础知识都有,但是真的在实际应用上相较于GPS距离,飞行速度,飞行方向等几何学知识来讲,方向余弦矩阵稍微

2022-10-15 12:35:47 350

原创 BetaFlight深入传感设计之四:GPS传感模块

GPS传感器通过NMEA和UBLox协议解析获取数据,其业务飞行器速度,飞行方向,以及距离起飞点水平距离和方向角的计算都容易理解,且不复杂。

2022-10-13 08:50:21 247

原创 BetaFlight深入传感设计之三:IMU传感模块

gyro & acc的传感器更多涉及航模飞行姿态问题,GPS & baro涉及的是位置及导航问题,自此飞控必要的基本传感器已经基本介绍完。关于其他更多辅助传感器,无非是为了更多智能化功能,比如:避障。从技术的角度,飞控姿态逻辑是控制面非常重要的一环,后续我们将重点突破这一环节,以期望在飞控控制面逻辑能够更进一步。

2022-10-10 16:55:37 715

原创 BetaFlight深入传感设计之二:Mag传感模块

磁力计传感器的数据采集和有效数据清理方面并不复杂,只是在后续飞控在四元组和矢量旋转,以及Mahony算法方面,确实不是一下子能够搞明白的。至少我花了3-4个小时,目前没有搞明白。等有时间熟悉了,在和大家唠嗑吧!!!!

2022-10-08 15:16:35 527

原创 BetaFlight深入传感设计之一:Baro传感模块

【1】[Delta between betaFlight and National Oceanic and Atmospheric Administration (NOAA) formula #11870](https://github.com/betaflight/betaflight/issues/11870)> 该问题涉及:> 1. GPS高度精度问题导致的偏差> 2. GPS与气压计高度测量在斜率上不一致的问题> 3. 两种测量方式混合叠加后,以何种方式提高精度> 4. BF4.4及后续R

2022-10-07 19:48:27 167

原创 BetaFlight深入传感设计:传感模块设计框架

BetaFlight主要是航模的飞控软件,因此对于传感器种类支持主要用于飞行控制。至于自动导航及障碍规避等复杂问题,需要通过其他伴飞电脑接入更多的传感器来协调处理。

2022-10-06 06:57:24 346

原创 四轴飞控DIY Mark4 - RTH/GPS Rescure

BetaFlight固件这个功能叫,而在iNavFlight固件这个功能叫RTH,。鉴于穿越机自身系统复杂度,硬件算力,以及有限传感器等原因,我认为的说法相对来说更加贴切。其目的就是用一个最简单的方法,将飞机到达可控的位置,然后由人来接管,进而确保返航。而这个概念容易让人联想到是安全返回的方法,实际上这并不一定安全,取决于返航路径上的实际情况(只能说大部分情况可以)。所以这里还是建议,不管使用哪种固件,返回过程需要全程监控,适时切换人工控制,从而保证飞行安全。

2022-10-05 19:06:39 679

原创 四轴飞控DIY Mark4 - 减震

前一段时间,我们DIY了一台(10年前)的RC四轴模型,总体上也接触了四轴飞行器的一些基本知识,对航拍、穿越等做了一些初步的了解。

2022-10-01 12:02:42 567

原创 PX4模块设计之四十六:dataman模块

该模块纯C语言风格,提供类似数据库的API接口,后端可以采用固化文件存储或者RAM存储(类似Memcache)方式。模块仅支持start/stop/status子命令,start子命令含f/r选项,其中f是文件后端保存数据,r是ram后端保存数据。

2022-09-27 09:26:25 333

原创 PX4模块设计之四十五:param模块

rebootCommands:allowed)注:print_usage函数是具体对应实现。该模块主要提供了系统参数的动态更新/固化保存,以及提供了参数修正的底层操作方法。

2022-09-27 07:40:24 90

原创 PX4模块设计之四十四: bmp280模块

Commands:startstop注1:print_usage函数是具体对应实现。BMP280 //类继承关系注2:BMP280模块就是针对BMP280硬件芯片进行管理和数据采集的模块。注:该模块采用了纯C语言代码实现,在main函数中直接执行命令,无需ModuleBase的custom_command重载实现。具体逻辑业务后续再做深入,从模块代码角度:输入: 芯片(硬件:bmp280)输出: sensor_baro消息。

2022-09-26 15:43:20 437

原创 BetaFlight & BeeRotorF3 四轴飞行器配置F450

整体来说,大机架相对来说后续可玩的方向更多点,也比较容易扩展,新增传感器,毕竟空间大点,容易改装。如果是动手能力相对弱,或者还是注重飞行体验的朋友,建议入手套机。

2022-09-26 12:52:49 361

原创 PX4模块设计之四十三:icm20689模块

Commands:startstop注1:print_usage函数是具体对应实现。ICM20689 //类继承关系注2:ICM20689模块就是针对ICM20689硬件芯片进行管理和数据采集的模块。注:该模块采用了纯C语言代码实现,在main函数中直接执行命令,无需ModuleBase的custom_command重载实现。具体逻辑业务后续再做深入,从模块代码角度:输入: 芯片(硬件)输出: 修改OSD显示内容注:参考和。

2022-09-23 16:14:08 603

原创 PX4模块设计之四十二:ATXXXX模块

Commands:startstop注1:print_usage函数是具体对应实现。OSDatxxxx //类继承关系注2:ATXXXX模块继承了OSDatxxxx类的所有方法,其主体实现详见OSDatxxxx类。注:该模块采用了纯C语言代码实现,在main函数中直接执行命令,无需ModuleBase的custom_command重载实现。输入输出: 修改OSD显示内容。

2022-09-23 13:40:00 159

原创 关于穿越机FPV视频果冻效应的讨论

果冻效应,指在生产生活中像果冻一样产生的变形和颜色变化。注:暂时保留该章节,待后续更新改进后的效果。

2022-09-21 21:47:23 417

原创 PX4模块设计之四十一:I2C/SPI Bus Instance基础知识

采用类模板扩展ListNode应用范围通过 setSibling 设置成员变量_list_node_sibling通过 getSibling 获取成员变量_list_node_sibling注:这个类类似于C语言单向链表的一个节点结构声明。注:暂时先整理这些内容,后续随着代码阅读的增加,再补充完善。

2022-09-21 12:49:41 570

原创 PX4模块设计之四十:FrskyTelemetry模块

Commands:startautostopstatus注1:usage函数是具体对应实现。注2:FrskyTelemetry模块采用了纯C语言代码实现。注:该模块采用了纯C语言代码实现,在main函数中直接执行命令,无需ModuleBase的custom_command重载实现。FrSky硬件连接图,如下所示从模块代码角度,输入输出项如下所示输入输出通过串行口输出到Rx模块,最终到遥控Tx模块。具体逻辑业务就是期望将飞控上的数据展示到遥控器上,如下图所示。

2022-09-15 12:57:56 182

原创 PX4模块设计之三十九:Commander模块

Commands:startarmdisarmtakeofflandpairlockdownstop注:print_usage函数是具体对应实现。注:Commander模块采用了ModuleBase, 但没有使用WorkQueue设计,因此在实现上需要实现instantiate方法。├──>

2022-09-15 07:38:41 124

原创 PX4模块设计之三十八:Navigator模块

Commands:startstop注:print_usage函数是具体对应实现。注:Navigator模块采用了ModuleBase, 但没有使用WorkQueue设计,因此在实现上需要实现instantiate方法。├──>

2022-09-14 16:58:16 113

原创 PX4模块设计之三十七:MulticopterRateControl模块

Commands:startstop注:print_usage函数是具体对应实现。注:MulticopterRateControl模块采用了ModuleBase和WorkQueue设计。模块仅支持start/stop/status命令,不支持其他自定义命令。输入输出。

2022-09-14 13:37:23 153 2

原创 PX4模块设计之三十六:MulticopterPositionControl模块

logging.Commands:startstop注:print_usage函数是具体对应实现。注:MulticopterPositionControl模块采用了ModuleBase和WorkQueue设计。模块仅支持start/stop/status命令,不支持其他自定义命令。输入输出。

2022-09-14 12:45:31 138

AOCODA-H7DUAL(Copter-4.3.0固件).zip

AOCODA-H7DUAL.zip 基于Copter-4.3.0+AOCODA-H7DUAL硬件配置文件+AOCODA-H7DUAL(bootloader,使用MATEK H743)

2022-11-05

APM-AOCODA-H7DUAL-bl.rar

APM_AOCODA-H7DUAL bootloader

2022-11-05

APM-AOCODARCH7DUAL.rar

APM-AOCODARCH7DUAL硬件配置资料v1

2022-11-05

u-blox8-M8-ReceiverDescrProtSpec-UBX-13003221

u-blox8-M8_ReceiverDescrProtSpec_UBX-13003221

2022-10-13

Holybro_M8N_GPS_Quick_Start_Guide

Holybro_M8N_GPS_Quick_Start_Guide

2022-10-05

SJET-AOCODAF405V1.config

AOCODA F405 V1硬件 BetaFlight 配置文件

2022-10-01

SPRacingF3OSD-Manual.pdf

SPRacingF3OSD-Manual

2022-09-26

SPRacingF3-Manual

SPRacingF3-Manual

2022-09-26

BeeRotorF3Manual.pdf

BeeRotorF3Manual.pdf

2022-09-26

DS-000143-ICM-20689-TYP-v1.1.pdf

IMU芯片 ICM-20689规格书

2022-09-23

TX12-EdgeTx-elrs.zip

包含资料: 1. bw128x64.zip // SD卡资料及格式 2. edgetx-cpn-win64-v2.7.1.zip //windows应用程序(备份资料,烧录等等) 3. edgetx-firmware-v2.7.1.zip // EdgeTx固件,含TX12固件 4. edgetx-sdcard-sounds-cn-2.7.0.zip //中文语音 5. edgetx-sdcard-sounds-en-2.7.0.zip //英文语音 6. elrsV2_251.lua // elrs V2.5.1 tag的elrs脚本(TX12上测试过可执行)

2022-08-10

TX12官网生产固件2.3.11

内含官网出厂固件: 1. TX12_Factory SDCARD include firmware and EEPROM.zip 2. multi-cc2500-v1.3.2.6.bin 3. opentx-tx12-en-2.3.11-otx.bin

2022-08-10

通用USB驱动下载zadig-2.7.zip

通用USB驱动下载zadig-2.7.zip

2022-08-10

特种设备预测性维保系统解决方案V3

特种设备预测性维保系统解决方案V3

2022-07-13

MAVLink 2.0 packet signing proposal

MAVLink 2.0 packet signing proposal

2022-07-09

PX4-ExternalModule.zip

PX4-ExternalModule.zip,配套《PX4模块设计之三:自定义uORB消息》 https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/125671013

2022-07-08

BTFL_backup_KakuteF7_20220704_083604配置文件

该配置修正了BTFL_backup_KakuteF7_20220615配置文件的一些问题: 1)转向精准度 2)弱风情况下F450能非常稳定的转向,没有晃的问题 3)RadioLink R12DSM接收器调整为 ELRS接收机,采用CSRF协议 4)调整OSD显示,主要采用dBm+RSSI Value+ LinkQuality来表示信号及RC链接稳定性

2022-07-04

BTFL_backup_KakuteF7_20220615配置文件

BTFL_backup_KakuteF7_20220615_051126

2022-06-13

BTFL_vtxtable_PandaRC_VT5804ML1(熊猫图传BetaFlight配置表)

BTFL_vtxtable_PandaRC_VT5804ML1

2022-06-13

灯珠CCD或CMOS成像数据光谱分析可行性方案

灯珠CCD或CMOS成像数据光谱分析可行性方案

2022-05-18

version(简易C程序Makefile模板)

如何快速的开发简易C程序,首先需要一个Makefile模板。

2016-05-11

redis-3.0.7.tar.gz

redis-3.0.7.tar.gz

2016-03-21

Source Insight 3.5(含破解)

Source Insight 3.5(含破解)

2016-03-20

多板应用程序X86模拟平台

多板应用程序X86模拟平台,主要用于模拟高层软件多板部署在一个x86平台上模拟的平台。帮助上层应用开发模拟多板情况。

2012-04-03

patch简单代码变化量统计脚本

如何简单计算patch代码变化量? # How to use the script? # Please issue the following commands: $cat src/test.patch |grep @@ |./patch_statistic.sh # We have tested it with u-boot-1.1.6_100ask24x0.patch and kernel patch (patch-3.2-rc4) # $ cat patch-3.2-rc4 |grep @@ |./patch_statistic.sh # $ cat u-boot-1.1.6_100ask24x0.patch |grep @@ |./patch_statistic.sh

2011-12-10

TaskbarRepairToolPlus 工具

TaskbarRepairToolPlus.rar 主要用于Ghostxp系统任务栏自定义栏莫名其妙消失,也可以修复任务栏。

2011-09-26

Linux Cross Tool常用关键Patch

glibc交叉编译,版本不匹配,常用解决Patch

2011-07-02

Basic Understanding of U-boot Porting_rev1.1

u-boot porting on 2440

2011-07-01

glibc-2.3.6-gcc-version-old-err.patch

*** These critical programs are missing or too old: as ld

2011-07-01

关于菜单!

VC编译后,呈现中文,如何配置成多国语言?

2008-12-29

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