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RSS订阅原创 ego-planner开源代码之simulator.xml介绍&分析
经过topic整理，对于这么多节点在一起干了什么就清楚了很多，同时对于实飞情况下，应该注意哪些消息主题也就更加清楚了。“so3_cmd”“motors”仿真环境内部配置文件gains:z: 0.0r: 0.0p: 0.0总的来说，如果不是研究模拟器的朋友，知道就可以，并不需要太过纠结！
2024-09-18 16:09:09
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原创 ego-planner开源代码之default.rviz介绍&分析
这些参数定义了 RViz 的整个界面配置，包括面板、工具栏、可视化管理器、工具、视图和窗口几何。通过这些设置，可以自定义 RViz 的显示布局、工具和视图，以适应特定的应用需求。
2024-09-18 09:24:56
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原创 ego-planner开源代码之advanced_param.xml介绍&分析
主要对节点进行了配置。整体上有限状态机配置航点设置栅格地图相机内参深度滤波传感融合栅格可视化规划器配置轨迹优化B样条配置注：后续有时间，我们逐步了解和研究。因为当代码优化或者存在一些BUG的时候，往往需要更细节的了解算法逻辑。
2024-09-18 08:15:51
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原创 ego-planner开源代码之启动参数介绍&分析
通过这个引用了一些基础配置文件引入了一些ROS节点├──> traj_server //[ego-planner开源代码之traj_server数据流分析](https://blog.csdn.net/lida2003/article/details/142312414)│ └──> ego_planner_node //[ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析](ego-planner开源代码之ego_planner_node数据流分析)└──> rviz。
2024-09-17 20:06:43
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原创 ego-planner开源代码之数据流分析
是一个非常有用的命令行工具，用于与 ROS 话题进行交互，例如查看话题的信息、发布数据或查看消息的流动。测试的目标是覆盖代码中的每条语句、分支和路径，以确保系统内部的逻辑和实现是正确的。的测试方法，测试人员只需要知道输入和期望的输出，而不关注代码的具体实现细节。在黑盒测试中，测试人员输入不同的用户名和密码组合来测试登录功能是否正确工作，而无需关心背后的验证逻辑如何实现。消息的结构，包括每个字段的数据类型以及嵌套的消息类型。话题的实时消息内容，展示消息中的每个字段及其对应的值。
2024-09-17 10:22:14
1331
原创 VINS-Fusion开源代码之loop_fusion_node数据流分析
为了更好的从模块化视角了解该模块功能，我们需要通过类似灰盒的角度去分析模块的数据流，以便进一步深入模块设计。指令，可以清晰的看到整个环境目前所有的话题。已经对其中一个模块进行了分析，接下来研究。，具体内容详见附录。
2024-09-16 15:09:29
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原创 VINS-Fusion开源代码之vins_node数据流分析
是一个非常有用的命令行工具，用于与 ROS 话题进行交互，例如查看话题的信息、发布数据或查看消息的流动。测试的目标是覆盖代码中的每条语句、分支和路径，以确保系统内部的逻辑和实现是正确的。模块化分析思路相信大家都不陌生，说起来是很简单，但是在实际工作中的灵活应用作为研发工程师来说是基本功底（压箱底的功底，哈哈）。的测试方法，测试人员只需要知道输入和期望的输出，而不关注代码的具体实现细节。在黑盒测试中，测试人员输入不同的用户名和密码组合来测试登录功能是否正确工作，而无需关心背后的验证逻辑如何实现。
2024-09-15 12:06:02
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原创 Linux 35.5 + JetPack v5.1.3@CUDA安装和版本切换
当然除了这个方法以外，还可以通过工程里面指定编译的CUDA版本。总的来说，学会底层逻辑思维（透过现象看本质），勤于动手，事情总是能解决的！
2024-09-14 16:15:37
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原创 无人机动力系统设计之电调芯片参数选型
通常对于领域或者产品一知半解的Product Manager，对于产品规格设设计规格是不会很清楚的，也不太有太多概念。对于产品设计，我们首先要有一个大体的考量范围，用来甄别项目的难度和PRD中的描述错误，以便在设计规格需求对接的时候，进行相关技术澄清，避免设计需求源头错误导致“乌龙”。这个计算过程基于定时器的频率、计数器的位数（分辨率）以及计数器溢出的时间，进而得到PWM信号的频率范围。通常情况下，研发需要根据产品经历提供的PRD量化规格指标和设计指标来进行设计。在最大和最小值时的频率。
2024-09-10 12:57:05
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原创 无人机动力系统设计之桨叶推力计算
从上面的物理公式推导，示例电调+桨叶的简单计算，我们可以在非常简单高中物理基础上理解无人机动力系统时如何产生推力的。
2024-09-09 10:57:01
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原创 无人机动力系统设计基础知识
上述最为基础的这些参数，是否都清楚背后的物理逻辑和底层应用含义？不管如何，有了上述概念之后，我们将有机会继续讨论和引出后续的一个话题：如何规划电子调速器，以及背后的物理逻辑和计算方法。
2024-09-09 07:59:03
2323
原创 ROS程序设计系列 - 5.实例helloworld
上述方式就是类似《Linux应用程序之Helloworld入门》的第一步。希望上述简单例程能够为后续代码建立一个基础框架。
2024-09-04 15:23:53
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原创 wfb-ng 开源代码之wfb_tx&wfb_rx
本地启动UDP server[srv_port]监听报文，加密解包，并绑定五元组[UDP, client_addr, client_port]物理RF网卡接收数据，加密解包，并绑定五元组[UDP, client_addr, client_port]物理RF网卡接收数据，并绑定五元组[UDP, client_addr, client_port]接下来，就针对代码的一些研读，以及基于源码的基本功能了解。报文，并进行逻辑处理，所有报文头处理以后就是数据包内容。接收本地UDP报文，加密，通过。
2024-09-02 10:36:14
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原创 OpenIPC开源IPC之重要源码包
上，期望通过梳理，将天空端和地面端的具体功能实现与源代码一一对应，以便更好的去维护和开发后续功能。OpenIPC FPV设备，在软件层面，其体现功能的重要软件包的梳理，有助于更好的理解工作原理。通过功能角度和数据角度分析，寻找对应软件包的方式关联的脚本或者代码证据，将整个流程串联起来。首先，从功能颗粒度的角度进行基本分析。已经整体上介绍上面四大块内容整合工具。注：对于这块尚不是很清楚，待详查。注：天空端设备软件包。注：地面端设备软件包。注：地面端设备软件包。
2024-09-01 10:35:23
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原创 OpenIPC开源IPC之工程框架
Buildroot 通过使用交叉编译来简化和自动化构建嵌入式系统完整 Linux 系统。Buildroot 作为一个用于构建嵌入式 Linux 系统的工具，有其独特的优缺点。
2024-08-31 09:42:36
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原创 OpenIPC开源IPC之工程编译
除了上面明确的硬件，结构调整外，部分电子方面的调整涉及软件；为了更好的后续集成软件功能，其中一项重要任务就是OpenIPC摄像头固件的编译。
2024-08-30 07:12:00
920
原创 Ardupilot开源飞控之FollowMe验证平台搭建
今天刚发出去OpenIPC模块，提出修改方案，后续逐步完善，搭建测试验证平台。注：问号的地方版本尚未确定。折腾了一段时间，再次捡起。
2024-08-28 20:23:03
699
原创 AM32开源代码之代码分析 - bootloader
注：支持E230 F031 F051 F415 F415_128K F421 G071 G071_64K L431 G431 MCU。整个函数结构通过多个条件分支来解析和执行不同的命令，同时还处理了一些错误情况，比如CRC校验失败或者无效命令。注：支持PA2 PB4 PA15 串口引脚配置。目前，总算是抽象、汇总到一份代码了。注：部分命令目前尚未支持。
2024-08-23 15:00:10
711
原创 AM32开源代码之代码分析 - DSHOT/BDSHOT
从目前库上代码看，还有很多DSHOT命令相关的代码上没有合入， AM32的代码可能更多的还是需要从历史版本中查询。#62#55。
2024-08-20 12:20:23
695
原创 AM32开源代码之代码分析 - Telemetry
这个好简单，就是吧通过报文将以下电子调速器的当前工作状态传送回去就完了。温度电压电流电量转速。
2024-08-19 15:13:59
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原创 AM32开源代码之代码分析 - WS2812/RGB LED
通代码分析，可以看到目前RGB和WS2812主要是对ESC进行一个状态更新。同时，在分析了过程中，我们了解到ESC的主要控制逻辑，后续我们结合算法再做深入介绍。
2024-08-18 15:20:58
693
原创 ArduPilot开源代码之AP_IOMCU
之前我们讨论了FMU + IMU的硬件架构，该设计主要是由于STM32外设IO、MCU计算资源不够应付外设的情况下，采用的一种折中的方案。随着技术的日益发展，更高效，更多的IO资源的MCU芯片已经具备。当然在特殊应用领域或者方案，仍然可以考虑采用这一方案。采用1.5Mbps，默认(测试)确保，当前连接在无CTS/RTS的方式下进行通信无异常。应用类：FMU与IOMCU通信实现。注：参考Pixhawk4硬件飞控板。头文件定义FMU端通信端口。初始化FMU串口实例.
2024-08-16 17:49:38
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原创 Ardupilot开源飞控之IOMCU设计细节
鉴于最近研读了下FMU+IOMCU的设计，那么小伙伴们肯定要问，这个代码在哪里，怎么编啊？注：以为例！主要硬件资源：3. 通信协议3.1 协议格式3.2 字段说明count (6 bits)code (2 bits)crc (8 bits)page (8 bits)offset (8 bits)regs (数组，每个元素 16 bits)根据 函数，数据包的总尺寸计算方式如下：因此，数据包的总大小为 字节。根据工程脚本内容，源代码涉及以下内容：4.2 特性功能与FMU采用通过高速(1
2024-08-15 17:13:41
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原创 ArduPilot开源代码之FMU+IOMCU设计
IOMCU_UART功能分工：FMU负责高层次的决策和算法处理，而IOMCU负责低层次的信号处理和实时任务执行。协同工作：FMU和IOMCU协同工作，FMU负责计划和策略，IOMCU执行具体任务，确保系统的整体效率和稳定性。系统可靠性：两者的协同不仅提升了系统的灵活性和可扩展性，还提高了系统的可靠性，通过冗余设计可以进一步增强故障处理能力。FMU（飞行管理单元）和IOMCU（输入/输出微控制器单元）在飞行控制系统中共同扮演重要角色，它们的协同工作确保了飞行器的稳定和高效运行。
2024-08-13 10:22:11
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原创 BLDC ESC 无刷直流电子调速器驱动方式
FOC（Field-Oriented Control）和正弦波控制（Sinusoidal Control）是两种用于无刷直流电机（BLDC）控制的不同技术，它们在实现方法和控制效果上有一些显著的区别。
2024-08-11 16:49:07
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原创 BLDC ESC 无刷直流电子调速器工作过程
整个工作工程分为5个主要状态，各个状态之间在满足一定条件的情况下会进行相应的动态迁移。稳定状态下的控制状态迁移的触发条件相信已经更加具体一点，但是细节感觉还是缺了不少，我们后面继续！
2024-08-10 16:41:20
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原创 BLDC ESC 无刷直流电子调速器工作原理
电流流过线圈形成磁极，这个电磁极一直吸引着永磁体，从而中间的转子就跟着旋转起来，电机也就运动了。只要保持正确的时间使能电磁极，就能始终让转子朝一个方向旋转，此时，电能转换成动能+热能(因为只有了解了这个底层逻辑，才能帮助更好的了解工作原理，从而发现细微之处，更深层次的理解参数特性，才能更好的进行设计。具体来说，电流的方向决定了磁场的方向（可以用右手定则来判断）。：当一个导体处于变化的磁场中时，导体中会产生电流，这称为电磁感应。A相不通电，但是由于切割磁力线，发生法拉第效应，产生BEMF。
2024-08-10 07:16:54
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原创 AM32开源代码之代码分析 - EEprom
当前参数表共176个字符默认位置起始于0x08007C00当main启动时，0x08000FE0值为0xf8时，需要使用新地址参数表 //怀疑有部分备份参数（尚未找到出处）i < 176;i += 2) {调用底层BSP驱动EEprom代码。
2024-08-08 17:15:48
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原创 AM32开源代码之工程结构
通过 Betaflight 通透、单线串行或 Arduino 升级固件支持 Servo PWM 和 Dshot（300, 600）电机协议支持双向 DshotKISS 标准 ESC 遥测可变 PWM 频率正弦启动模式，专为使大型电机加速而设计Windows离线工具Linux理想工具Web在线工具最新代码下载AM32开源代码。
2024-08-08 16:07:44
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原创 BLDC ESC 无刷直流电子调速器简介
BLDC ESC 是无刷直流电子调速器的缩写（Brushless Direct Current Electronic Speed Controller），它是一种用于控制无刷直流电动机速度和方向的设备。主要功能：速度控制：根据输入信号（通常来自遥控器或控制系统）调整电动机的速度。方向控制：通过改变相位通电顺序来改变电动机的方向。制动：可以提供再生制动或动态制动来停止电动机。安全功能：包括过流保护、过热保护和欠压锁定。应用领域：无人机。
2024-08-08 11:34:58
946
原创 Gazebo之Actors简介
注：Gazebo Sim 支持两种不同的骨骼动画文件格式：COLLADA (.dae) 和 Biovision Hierarchy (.bvh)。不受任何力的作用，无论是来自重力、接触还是其他任何来源。角色支持从COLLADA (.dae)和BVH (.bvh)文件导入的骨骼动画。角色可以在SDF中直接编写轨迹脚本。
2024-08-05 15:56:12
584
原创 Gazebo之MyRobot建立
旋转轴可以是任何框架，不仅仅是父链接或子链接。我们选择相对于模型框架的 y 轴，因此我们在 y 元素中放置 1，在其他元素中放置 0。对于旋转关节，我们需要在和标签中定义旋转角度的。
2024-08-04 21:41:23
936
Aocoda-RC-H743Dual-lida2003-4.4.4
2024-03-25
log for Ardupilot 4.4.0 beta3 + error compass variance
2023-07-31
inav-6.1.1-AOCODARCH7DUAL-fix-beeping
2023-06-27
H743-Copter-4.3.7.zip
2023-06-06
H743-BMI270Dual.zip
2023-06-02
H743-BMI270x2-v30.zip
2023-06-01
H743-BMI270x2-v22.zip
2023-05-28
BetaFlight Mark4 H7BMI27 Vibration&Oscillation Tracking 1.1
2023-05-21
BetaFlight Mark4 H7BMI270 Vibration&Oscillation Default 1.0
2023-05-20
QGroundControl-v4.26打包资料
2023-04-24
ip camera app（android）
2023-04-24
AIY Projects app
2023-01-20
AOCODA-H7DUAL（Copter-4.3.0固件）.zip
2022-11-05
u-blox8-M8-ReceiverDescrProtSpec-UBX-13003221
2022-10-13
TX12-EdgeTx-elrs.zip
2022-08-10
TX12官网生产固件2.3.11
2022-08-10
PX4-ExternalModule.zip
2022-07-08
BTFL_backup_KakuteF7_20220704_083604配置文件
2022-07-04
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