STM32入门教程：电机驱动控制

电机驱动是STM32开发中常见的应用场景之一，本教程将介绍如何使用STM32控制电机驱动器。

1. 硬件准备

在开始之前，需要准备以下硬件设备：

• 一块STM32开发板（如STM32F103C8T6）
• 一个电机驱动器（如L298N）
• 一个直流电机
• 连接线和杜邦线

1. 硬件连接

将STM32开发板与电机驱动器通过杜邦线连接，具体连接方式如下：

• 将STM32的5V引脚连接至电机驱动器的VCC引脚
• 将STM32的GND引脚连接至电机驱动器的GND引脚
• 将STM32的PC0引脚连接至电机驱动器的IN1引脚
• 将STM32的PC1引脚连接至电机驱动器的IN2引脚
• 将STM32的PC2引脚连接至电机驱动器的ENA引脚
• 将电机驱动器的OUT1和OUT2引脚连接至直流电机的正负极

1. 软件编程

使用STM32CubeIDE进行软件开发。首先创建一个新的STM32工程，并进行如下配置：

• 选择适当的STM32系列和型号
• 选择适当的时钟配置
• 启用相关的外设（如GPIO和TIM）

然后在生成的工程中添加以下代码来控制电机驱动器：

#include "main.h"
#include "gpio.h"
#include "tim.h"

#define MOTOR_PWM_PERIOD 1000 // PWM周期

void motor_init(void)
{
  HAL_TIM_PWM_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_1); // 启动定时器3通道1的PWM输出

  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // 将IN1置低
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);   // 将IN2置高
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);   // 将ENA置高
}

void set_motor_speed(int speed)
{
  if (speed > 0)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // 将IN1置低
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_SET);   // 将IN2置高
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);   // 将ENA置高
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, speed);  // 设置PWM占空比
  }
  else if (speed < 0)
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);   // 将IN1置高
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // 将IN2置低
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_SET);   // 将ENA置高
    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_1, -speed); // 设置PWM占空比
  }
  else
  {
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET); // 将IN1置低
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_1, GPIO_PIN_RESET); // 将IN2置低
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOC, GPIO_PIN_2, GPIO_PIN_RESET); // 将ENA置低
  }
}

int main(void)
{
  HAL_Init();
  SystemClock_Config();
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM3_Init();

  motor_init();

  while (1)
  {
    set_motor_speed(500); // 设置速度为500
    HAL_Delay(2000);      // 延时2秒

    set_motor_speed(-500); // 设置速度为-500
    HAL_Delay(2000);       // 延时2秒

    set_motor_speed(0); // 关闭电机
    HAL_Delay(2000);    // 延时2秒
  }
}

这段代码中，motor_init函数用于初始化电机驱动器，set_motor_speed函数用于设置电机的速度，main函数中的代码用于控制电机的运动。

1. 编译和下载

将代码编译并下载到STM32开发板中。

1. 测试

运行代码后，电机将按照设置的速度进行正转、反转和停止操作。

以上就是使用STM32控制电机驱动器的简单示例。希望本教程能够帮助你入门电机驱动的开发。如有任何问题，请随时向我提问。