STM32入门教程：智能车控制

智能车控制是一个涵盖多个技术领域的综合性项目，包括电机驱动、传感器采集、图像处理等。在本教程中，我们将会使用STM32单片机进行智能车控制的开发。

本教程将分为以下几个模块进行讲解：

1. STM32入门介绍
2. 智能车硬件连接
3. 电机驱动
4. 传感器采集
5. 图像处理
6. 智能车控制算法

一、STM32入门介绍

STM32是由意法半导体(STMicroelectronics)公司推出的一款32位ARM Cortex-M系列单片机。它具有高性能、低功耗、丰富的外设接口等特点，非常适合于智能车控制的开发。

要开始使用STM32，首先需要安装相应的开发环境。推荐使用STM32CubeIDE，它是一款由STMicroelectronics官方提供的开发工具，集成了STM32的开发和调试功能。

二、智能车硬件连接

智能车的硬件包括电机、传感器、摄像头等，并通过STM32单片机进行控制和数据处理。在本教程中，我们将使用以下硬件进行示例：

• 2个直流电机
• 红外避障传感器
• 超声波测距传感器
• 摄像头

首先，将电机连接到STM32的GPIO引脚上。使用GPIO输出电压控制电机的转动方向和速度。

// 定义电机引脚
#define MOTOR1_PIN1 GPIO_PIN_0
#define MOTOR1_PIN2 GPIO_PIN_1
#define MOTOR2_PIN1 GPIO_PIN_2
#define MOTOR2_PIN2 GPIO_PIN_3

// 设置电机方向
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR1_PIN1, GPIO_PIN_SET);
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, MOTOR1_PIN2, GPIO_PIN