机器人控制系统系列：ABB IRB 120_（5）.ABBIRB120机器人编程基础

ABB IRB 120机器人编程基础

1. ABB IRB 120简介

ABB IRB 120 是一款紧凑型六轴工业机器人，广泛应用于电子、食品、药品和化妆品等行业的装配、搬运和涂胶等任务。它具有高精度、高速度和灵活度，适用于多种工作环境。本节将介绍 ABB IRB 120 的基本结构、技术参数和应用场景。

1.1 基本结构

ABB IRB 120 由六个关节组成，每个关节都有一个专用的电机和减速器。这六个关节分别为：

1. 基座关节（轴1）：负责机器人在水平面上的旋转。

2. 肩关节（轴2）：负责机器人在垂直面上的上下移动。

3. 肘关节（轴3）：负责机器人臂的伸展和收缩。

4. 腕关节（轴4）：负责手腕的旋转。