基于STC89C52智能车的制作心得及问题解决

最新推荐文章于 2025-04-29 10:40:11 发布

Han.yl

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文章标签：单片机嵌入式硬件

本文链接：https://blog.csdn.net/2402_87544011/article/details/143426113

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一、制作过程中的问题与解决方案

1.导线与马达链接不牢固

此种情况可使用电烙铁焊接的方式进行加固，但由于焊接完成后很难更改，请务必提前规划好导线的连接与排布。

2.蓝牙程序无法下载进单片机

注意在烧录程序时将蓝牙取下，否则电脑可能无法识别单片机。若仍无法下载，请注意P30与P31口是否被占用。

3.小车无法通过蓝牙接受指令

请注意波特率是否正确，不同型号蓝牙波特率可能不同，可以在电脑上利用串口助手向蓝牙发送信息来验证波特率

如果仍无法解决，请检查输出波特率的定时器代码是否正确，stc-isp上生成的可能无法使用

可尝试以下代码

void Uart_Init()
{
	PCON &= 0x7F;		
	SCON = 0x50;		
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x20;
	TL1 = 0xFD;		  
	TH1 = 0xFD;		 
	ET1 = 0;		  
	TR1 = 1;		 
	EA=1;
	ES = 1;        
}

4.两电机转速不同

此种问题较为普遍，可设置两个比较值来分别控制两电机转速，但收效甚微。四电机小车可能不存在此种问题或影响较小。

5.蓝牙控制时超声波避障无法停止

此问题目前尚未解决，推测是定时器未调试完成，经过舍友3人4天的尝试，决定放弃。

二、各模块代码

1.电机驱动模块

#include <REGX52.H>

unsigned char Counter,Compare1,Compare2;

sbit EN1A = P0^7;//左轮
sbit EN1B = P0^2;//右轮

void Timer0Init(void)		//100微秒@11.0592MHz
{
	TMOD=0x21;
	TH0=65436/256;  //11111111
	TL0=65436%256;  //01111000
	TF0=0;//清除FTO标志
	TR0=1;//开始计时
	ET0=1;
	EA=1;
	PT0=1;
}

void Timer0_Routine() interrupt 1
{
	TH0=65436/256;
	TL0=65436%256;
	Counter++;
	Counter%=100;
	
	if(Counter<Compare1)	
	{
	EN1A = 1;
	}
	else
	{
	EN1A = 0;
	}
	if(Counter<Compare2)	
	{
	EN1B = 1;
	}
	else
	{
	EN1B = 0;
	}

}

sbit IN11=P0^6;//左轮
sbit IN12=P0^5;

sbit IN13=P0^4;//右轮
sbit IN14=P0^3;

void L_motor_go2()
{Compare1=20;IN11 = 0;IN12 = 1;}

void R_motor_go2()
{Compare2=20;IN13 = 0;IN14 = 1;}

void L_motor_back()
{Compare1=20;IN11 = 1;IN12 = 0;}
void R_motor_back()
{Compare2=20;IN13 = 1;IN14 = 0;}
void L_motor_stop()
{IN11 = 1;IN12 = 1;}
void R_motor_stop()
{IN13 = 1;IN14 = 1;}

2.行走模块

#include <REGX52.H>
#include "motor.h"

void car_go()
{
	L_motor_go2();
	R_motor_go2();
}
void car_back()
{
	L_motor_back();
	R_motor_back();
}
void car_stop()
{
	L_motor_stop();
	R_motor_stop();
}
void car_leftgo()//向前左转
{
	R_motor_go2();
	L_motor_stop();
}
void car_rightgo()//向前右转
{
	R_motor_stop();
	L_motor_go2();
}
void car_leftstop()//原地左转
{
	L_motor_back();
	R_motor_go2();
}
void car_rightstop()//原地右转
{
	L_motor_go2();
	R_motor_back();
}

3.循迹模块

#include <REGX52.H>
#include <intrins.h>
#include "car.h"

sbit D1 = P2^7;
sbit D2 = P2^6;


void xunji()
{
	if(D1==1&&D2==1)//检测到黑线
	{car_go();}
	if(D1==1&&D2==0)//左侧检测到黑线
	{
		car_leftstop();
		if(D1==1&&D2==1)
		{car_go();}
	}
	if(D1==0&&D2==1)//右侧检测到黑线
	{
		car_rightstop();
		if(D1==1&&D2==1)
		{car_go();}
	}
	if(D1==0&&D2==0)//未检测到黑线
	{car_go();}

}

4.超声波避障模块

#include <REGX52.H>
#include "car.h"
#include "xunji.h"
#include <intrins.h>


sbit Trig=P2^0;
sbit Echo=P2^1;

unsigned int Time;
unsigned char Distance;

void Delay10us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	i = 2;
	while (--i);
}

void Delay300us()		//@11.0592MHz
{
	unsigned char i;

	_nop_();
	i = 135;
	while (--i);
}

void HCSR()
{	
			TMOD = 0x10;  	//设置定时器模式
			PT1=1;
			TL1=1;          //设置定时器初始值
			TH1=1;          //设置定时器初始值
			Trig=1;         //发射一段脉冲
			Delay10us();
			Trig=0;
			while(Echo==0); //等待超声波模块返回脉冲
			TR1=1;          //打开定时器
			while(Echo==1); //等待超声波模块返回脉冲结束
			TR1=0;          //停止定时器，计时结束
			
			Time=TH1*256+TL1;       //计算距离
			Distance=(Time*0.034)/2;//计算距离
			
			if(Distance<20)
			{
				car_stop();
				Delay300us();
				if(Distance<20)
				{
					car_rightstop();
				}
			}	
			else
			{
				car_go();
			}
}

5.主函数及蓝牙控制

#include <REGX52.H>
#include "car.h"
#include "xunji.h"
#include "chaoshengbo.h"
#include "motor.h"
unsigned char Data;
unsigned int mode;

void receive(unsigned char Data)
{
	switch(Data)
	{
		case '2':
		mode=1;
		break;
		
		case '4':
		mode=2;
		break;
		
		case '6':
		mode=3;
		break;

		case '8':
		mode=4;
		break;

		case '5':
		mode=5;
		break;

		case '7':
		mode=6;
		break;

		case '9':
		mode=7;
		break;
	
		case '1':
		mode=8;
		break;

		case '3':
		mode=9;
		break;

	}
}
void Uart_Init()
{
	PCON &= 0x7F;		//波特率不倍速
	SCON = 0x50;		//8位数据,可变波特率
	TMOD &= 0x0F;
	TMOD |= 0x20;
	TL1 = 0xFD;		  //设定定时初值
	TH1 = 0xFD;		  //设定定时器重装值
	ET1 = 0;		    //禁止定时器1中断
	TR1 = 1;		    //启动定时器1
	EA=1;
	ES = 1;         //打开串口中断
}


void Uart_Routine() interrupt 4
{
	car_stop();
	RI = 0;
	Data=SBUF;
	receive(Data);
	
}
void main()
{
	Uart_Init();
	Timer0Init();
	while(1)
	{
		if(mode==1)
		{
			car_go();	
		}
		if(mode==2)
		{
			car_leftgo();
		}
		if(mode==3)
		{
			car_rightgo();
		}
		if(mode==4)
		{
			car_back();
		}
		if(mode==5)
		{
			car_stop();
		}
		if(mode==6)
		{
			car_leftstop();
		}
		if(mode==7)
		{
			car_rightstop();
		}
		if(mode==8)
		{
			xunji();
		}
		if(mode==9)
		{
			HCSR();
		}

	}

}