基于matlab四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真-CSDN博客

基于matlab四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真
模型包括无人机姿态模型、力矩方程和角运动方程。三个姿态角的数学模型，三个ADRC控制器，简洁易懂，输入可改，控制模型可自行替换其他。
在这里插入图片描述
以下文字及时示例代码仅供参考

文章目录

基于MATLAB的四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真

基于MATLAB的四旋翼无人机ADRC姿态控制器仿真

以下是一个基于MATLAB/Simulink的四旋翼无人机自抗扰控制（ADRC）姿态控制器仿真实例。我们将构建一个简化的模型，实现对四旋翼无人机滚转角、俯仰角和偏航角的控制。

一、系统建模（四旋翼动力学）

四旋翼的姿态动力学可以简化为如下形式：

力学方程：

$\begin{cases} \ddot{\phi} = \frac{l}{I_x}(u_2 - d_\phi) \\ \ddot{\theta} = \frac{l}{I_y}(u_3 - d_\theta) \\ \ddot{\psi} = \frac{1}{I_z}(u_4 - d_\psi) \end{cases}$

其中：

$\phi$ ：滚转角（Roll）
$\theta$ ：俯仰角（Pitch）
$\psi$ ：偏航角（Yaw）
$l$ ：电机到质心的距离
$I_x, I_y, I_z$ ：转动惯量
$u_2, u_3, u_4$ ：对应轴上的力矩输入
$d_\phi, d_\theta, d_\psi$ ：外部扰动

二、ADRC控制器设计

ADRC（Active Disturbance Rejection Control）是一种不需要精确模型的控制方法，它通过扩张状态观测器（ESO）估计并补偿总扰动。

我们采用线性ADRC（LADRC），其结构如下：

跟踪微分器（TD）：平滑参考信号并提取其导数。
扩张状态观测器（ESO）：估计系统状态和总扰动。
状态反馈控制器（SEF）：根据误差进行控制律输出。

在这里插入图片描述

三、Simulink模型搭建步骤

1. 新建 Simulink 模型

打开 MATLAB，在命令行输入：

simulink

新建一个空白模型，并添加如下模块：

控制器部分：

Step / Signal Generator（参考输入）
Integrator（积分器）
Gain（增益）
Sum（加法器）
Transfer Function（用于模拟被控对象）
Scope（查看结果）

ADRC模块（需手动编写或使用S函数）：

TD（跟踪微分器）
ESO（扩张状态观测器）
SEF（状态误差反馈）

四、MATLAB代码实现（ADRC核心算法）

下面给出一个简单的 LADRC 控制器的 M 文件实现，适用于单变量系统。

function [u] = ladrc_controller(r, y, params)
% LADRC控制器：线性ADRC控制器
%
% 输入:
%   r       - 参考输入
%   y       - 实际输出
%   params  - 参数结构体
%
% 输出:
%   u       - 控制量

persistent z1 z2 b0

if isempty(z1)
    % 初始化观测器状态
    z1 = 0;
    z2 = 0;
end

% 提取参数
w0 = params.w0;          % 观测器带宽
beta1 = params.beta1;    % ESO系数
beta2 = params.beta2;
k = params.k;            % 控制增益
b0 = params.b0;          % 控制通道增益

% 扩张状态观测器 (ESO)
e = z1 - y;
z1 = z1 + params.Ts * (b0*u_prev - beta1*e);
z2 = z2 + params.Ts * (-beta2*e);

% 控制律
u = k*(r - z1) - z2;

% 存储当前控制量供下次使用
u_prev = u;
end

⚠️ 注意：你需要将这个函数封装成 S-Function 或者在 Simulink 中使用 MATLAB Function Block 调用。

五、Simulink 模型结构图（建议）

你可以构建如下结构图：

[Step Reference] --> [LADRC Controller] --> [Plant (Transfer Function)] --> [Scope]
                             ↑
                             |
                           [y反馈]

Plant 使用如下传递函数表示某一轴的姿态动力学：

$\frac{1}{I s^2}$

例如滚转角通道：

sys_roll = tf(1, [Ix 0 0]);

六、完整仿真脚本（初始化参数+调用Simulink）

% 定义参数
params.w0 = 100;         % ESO带宽
params.beta1 = 2*params.w0;
params.beta2 = params.w0^2;
params.k = 50;           % 控制增益
params.b0 = 1;           % 控制通道增益
params.Ts = 0.01;        % 采样时间

% 设置仿真时间
simTime = 10;

% 创建Simulink模型
modelName = 'quadcopter_ADRC_sim';
new_system(modelName);

% 添加模块
add_block('simulink/Sources/Step', [modelName '/Step']);
add_block('simulink/Continuous/Transfer Fcn', [modelName '/Plant']);
add_block('simulink/Math Operations/Gain', [modelName '/Gain']);
add_block('simulink/Math Operations/Sum', [modelName '/Sum']);
add_block('simulink/Sinks/Scope', [modelName '/Scope']);

% 设置Plant传递函数
set_param([modelName '/Plant'], 'Numerator', '[1]', 'Denominator', '[1 0 0]');

% 设置Gain为控制增益
set_param([modelName '/Gain'], 'Gain', 'params.k');

% 设置Sum端口
set_param([modelName '/Sum'], 'Inputs', '+--');

% 连接模块
add_line(modelName, 'Step/1', 'Sum/1');
add_line(modelName, 'Gain/1', 'Plant/1');
add_line(modelName, 'Plant/1', 'Scope/1');
add_line(modelName, 'Scope/1', 'Sum/2');
add_line(modelName, 'Sum/1', 'Gain/1');

% 保存模型
save_system(modelName);

% 运行仿真
sim(modelName);