双目立体视觉（2.2）模型与畸变校正

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在计算机视觉领域，双目立体视觉一直扮演着至关重要的角色。它模拟人类双眼的视觉机制，通过两个参数和型号完全相同的相机来感知三维世界。

一、双目立体视觉模型基础

双目立体视觉模型由两个相机构成，这两个相机的参数和型号完全一致，并且它们的光轴始终保持平行，就如同我们人类的双眼一样，协同工作来感知深度信息。在这一模型中，左视角相机的坐标系轴分别用 $X_l$ 、 $Y_l$ 、 $Z_l$ 来表示，而 $O_Cl$ 则是左视角相机的光心，同时也是坐标系的原点。同样的原理适用于右视角相机。

值得注意的是，基线长度 B 是两个相机光心之间的距离，它直接关系到立体视觉系统的深度感知能力。焦距 f 则表示从相机光心到成像平面的距离，这两个参数（B 和 f）都可以通过测量和相机标定等方法准确获得。

二、深度信息的获取原理

假设空间中存在一个点 P（X，Y，Z），当它经过左视角相机拍摄后，会在成像平面上留下一个对应的点 $P_l$ 。在左视角相机坐标系下， $P_l$ 的坐标为（ $X_l$ ， $Y_l$ ， $Z_l$ ）。同样的，右视角相机也会有一个对应的成像点 $P_r$ 。

根据三角形相似原理， $P_l$ 和 $P_r$ 之间的连线平行于 $X_l$ 轴，它们之间的差值能够反映出两个图像点之间的相对关系。由于 f 和 B 已知，只要计算出该点在左右两个成像平面上的成像点所对应的 $X_l$ 和 $X_r$ 的差值，即视差值 d，就能够准确计算出三维世界点的深度信息 Z。

三、成像模型的分类与特点

线性成像模型（小孔成像模型） 在理想状态下，物体成像可以通过简单的小孔成像来实现。当光线照射到物体表面时，物体上的每一个点都会通过小孔投射到成像平面上。由于光线的直线传播特性，在成像平面上的物体呈现倒立状态。这种小孔成像模型虽然简单，但却能够较为准确地反映物体的几何形状和位置关系，是计算机视觉领域许多算法的基础。
非线性成像模型（透镜成像模型） 为了满足在不同光照条件下快速曝光的需求，镜头制造商将镜头设计成面积较大且弯曲的透镜。这样做的目的是增加进光量和减少曝光时间，能够在极短的时间内通过较多的光线。然而，这种透镜设计虽然解决了透光不足的问题，但也带来了镜头畸变问题，导致成像不符合线性关系，降低了成像质量。

四、摄像头畸变的类型与校正

径向畸变 径向畸变是由于每个点的曲率不一致所导致的。光线在远离透镜中心的区域比靠近中心的区域更加弯曲，从而使得成像点在径向位置上发生了偏移。而且，当成像点离成像中心距离越远时，畸变影响越大。通过一些参数和公式，可以有效地校正径向畸变，恢复图像的真实形状。
切向畸变 由于相机的透镜与成像平面可能不平行，会导致切向畸变。这种畸变同样会对成像质量产生影响，使得成像点发生偏移。为了消除切向畸变，可以对这些畸变参数的测量和校正，最大程度地消除摄像头的畸变影响，从而得到每个像素点的实际成像位置，提高图像的准确性和可靠性。

PS:亲爱的读者朋友们，大家好！首先非常感谢您抽出宝贵的时间阅读我的这篇博客。我想在此特别说明一下，这篇博客仅仅是我在个人学习、探索以及实践过程中的一个记录。我深知自己并非该领域的绝对专家，知识水平和实践经验都有限。因此，我不能确保博客中所提及的所有信息、观点和方法都真实和准确。