直流电机双闭环调速系统仿真模型Matlab_Simulink仿真模型

直流电机双闭环调速系统仿真模型Matlab/Simulink仿真模型
仿真模型文件

以下是基于 MATLAB/Simulink 的直流电机双闭环调速系统仿真模型的代码和设计方法。由于 Simulink 是图形化建模工具，直接生成代码较为复杂，以下内容将涵盖设计思路、参数计算以及如何搭建模型。

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1. 系统设计概述

• 控制算法：采用转速环（外环）和电流环（内环）双闭环控制。
  • 转速环：使用 PI 控制器，调节电机转速。
  • 电流环：使用 PI 控制器，调节电枢电流。
• 工程设计方法：根据电机参数和控制目标，计算 PI 控制器的参数。
• 模块组成：
  • 直流电机模块
  • 三相对称电源
  • 同步6脉冲触发器
  • 转速环控制器（ASR）
  • 电流环控制器（ACR）
  • 测量模块
  • 示波器

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2. 参数计算

2.1 直流电机基本数据

假设以下电机参数：

• 额定电压 ( U_n = 220 , \text{V} )
• 额定电流 ( I_n = 10 , \text{A} )
• 额定转速 ( n_n = 1500 , \text{rpm} )
• 励磁电阻 ( R_f = 200 , \Omega )
• 电枢电阻 ( R_a = 1 , \Omega )
• 电枢电感 ( L_a = 0.01 , \text{H} )
• 电机常数 ( K_e = 0.1 , \text{V/(rad/s)} ), ( K_t = 0.1 , \text{Nm/A} )
• 转动惯量 ( J = 0.01 , \text{kg·m}^2 )
• 摩擦系数 ( B = 0.001 , \text{Nm/(rad/s)} )

2.2 转速环 PI 控制器（ASR）参数计算

转速环的目标是使电机转速快速稳定到设定值。PI 控制器传递函数为：
[
G_{ASR}(s) = K_{p_n} + \frac{K_{i_n}}{s}
]

1. 比例增益 ( K_{p_n} )：
   根据经验公式：
   [
   K_{p_n} = \frac{\Delta n}{\Delta I} \cdot \frac{1}{T_{n}}
   ]
   其中：

   • ( \Delta n )：转速偏差范围
   • ( \Delta I )：允许的电流变化范围
   • ( T_{n} )：转速环时间常数（通常取 ( T_{n} = 0.01 \sim 0.1 , \text{s} )）

2. 积分增益 ( K_{i_n} )：
   [
   K_{i_n} = \frac{K_{p_n}}{T_{i_n}}
   ]
   其中 ( T_{i_n} ) 为积分时间常数（通常取 ( T_{i_n} = 0.01 , \text{s} )）。

2.3 电流环 PI 控制器（ACR）参数计算

电流环的目标是快速响应电枢电流的变化。PI 控制器传递函数为：
[
G_{ACR}(s) = K_{p_c} + \frac{K_{i_c}}{s}
]

1. 比例增益 ( K_{p_c} )：
   根据经验公式：
   [
   K_{p_c} = \frac{U_{max}}{I_{max}} \cdot \frac{1}{T_{c}}
   ]
   其中：

   • ( U_{max} )：最大输入电压
   • ( I_{max} )：最大允许电流
   • ( T_{c} )：电流环时间常数（通常取 ( T_{c} = 0.001 \sim 0.01 , \text{s} )）

2. 积分增益 ( K_{i_c} )：
   [
   K_{i_c} = \frac{K_{p_c}}{T_{i_c}}
   ]
   其中 ( T_{i_c} ) 为积分时间常数（通常取 ( T_{i_c} = 0.001 , \text{s} )）。

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3. Simulink 模型搭建

3.1 模块连接

1. 直流电机模块：
   • 使用 DC Machine 模块，设置电机参数（如 ( R_a, L_a, K_e, K_t ) 等）。
2. 三相对称电源：
   • 使用 Three-Phase Source 模块，提供稳定的三相交流电。
3. 同步6脉冲触发器：
   • 使用 Synchronized 6-Pulse Generator 模块，生成触发信号。
4. 转速环（ASR）和电流环（ACR）：
   • 使用 PID Controller 模块，分别实现转速环和电流环的 PI 控制。
5. 负载模块：
   • 使用 Constant Torque Load 或 Variable Torque Load 模块，模拟负载变化。
6. 测量模块：
   • 使用 Voltage Measurement 和 Current Measurement 模块，采集电压和电流信号。
7. 示波器：
   • 使用 Scope 模块，显示转速、电流和电压波形。

3.2 参数设置

• 设置 DC Machine 模块的电机参数（如上述假设的参数）。
• 设置 PID Controller 模块的 ( K_p ) 和 ( K_i ) 参数（根据上述计算结果）。
• 设置负载模块的初始值（如恒转矩或变转矩）。

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4. MATLAB 脚本示例

以下是一个简单的 MATLAB 脚本，用于初始化 Simulink 模型并运行仿真：

% 初始化仿真参数
clc;
clear;

% 定义电机参数
Ra = 1; % 电枢电阻 (Ω)
La = 0.01; % 电枢电感 (H)
Ke = 0.1; % 反电动势常数 (V/(rad/s))
Kt = 0.1; % 转矩常数 (Nm/A)
J = 0.01; % 转动惯量 (kg·m^2)
B = 0.001; % 摩擦系数 (Nm/(rad/s))

% 计算 PI 控制器参数
Tn = 0.01; % 转速环时间常数 (s)
Ti_n = 0.01; % 转速环积分时间常数 (s)
Kp_n = 10; % 转速环比例增益
Ki_n = Kp_n / Ti_n; % 转速环积分增益

Tc = 0.001; % 电流环时间常数 (s)
Ti_c = 0.001; % 电流环积分时间常数 (s)
Kp_c = 100; % 电流环比例增益
Ki_c = Kp_c / Ti_c; % 电流环积分增益

% 打开 Simulink 模型
open_system('DC_Motor_Double_Loop_Control');

% 设置 PID 参数
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/ASR', 'P', num2str(Kp_n), 'I', num2str(Ki_n));
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/ACR', 'P', num2str(Kp_c), 'I', num2str(Ki_c));

% 运行仿真
sim('DC_Motor_Double_Loop_Control');

% 绘图
figure;
plot(simout.Time, simout.Data);
xlabel('Time (s)');
ylabel('Speed (rpm)');
title('Motor Speed Response');

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5. 分析报告大纲

第1章 引言

• 研究背景与意义
• 双闭环调速系统的应用领域

第2章 系统设计

• 系统结构框图
• 转速环和电流环的工作原理

第3章 参数计算

• 电机参数计算
• PI 控制器参数推导

第4章 Simulink 模型

• 模型搭建过程
• 关键模块说明

第5章 仿真结果

• 不同工况下的仿真波形
• 性能分析（动态响应、稳态误差等）

第6章 结论与展望

• 研究总结
• 改进方向

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以下是基于 MATLAB/Simulink 的实现代码和步骤。由于 Simulink 是图形化建模工具，直接生成代码较为复杂，以下内容将涵盖如何搭建模型、设置参数以及运行仿真。

1. 创建一个新的 Simulink 模型

在 MATLAB 中创建一个新的 Simulink 模型：

new_system('DC_Motor_Double_Loop_Control');
open_system('DC_Motor_Double_Loop_Control');

2. 添加必要的模块

从 Simulink 库中添加以下模块到模型中：

• 三相电压源 (Three-Phase Source)
• 同步6脉冲触发器 (Synchronized 6-Pulse Generator)
• 电压电流采样 (Voltage Measurement, Current Measurement)
• 三相整流器 (Three-Phase Controlled Rectifier)
• 低通滤波器 (Transfer Fcn)
• PI 控制器 (PID Controller)
• 示波器 (Scope)

3. 构建模型

3.1 电源与整流部分

% 添加三相电压源
add_block('powerlib/Sources/Three-Phase Source', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Three_Phase_Source');

% 设置三相电压源参数
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/Three_Phase_Source', 'Amplitude', '120', 'Frequency', '60');

% 添加同步6脉冲触发器
add_block('powerlib/Power Electronics/Synchronized 6-Pulse Generator', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Synchronized_6_Pulse_Generator');

% 添加三相整流器
add_block('powerlib/Power Electronics/Three-Phase Controlled Rectifier', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Three_Phase_Rectifier');

% 连接电源与整流器
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Three_Phase_Source/1', 'Three_Phase_Rectifier/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Synchronized_6_Pulse_Generator/1', 'Three_Phase_Rectifier/2');

3.2 直流电机与负载部分

% 添加直流电机模块
add_block('powerlib/Machines/DC Motor', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/DC_Motor');

% 设置直流电机参数
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/DC_Motor', 'Ra', '1', 'La', '0.01', 'Ke', '0.1', 'Kt', '0.1', 'J', '0.01', 'B', '0.001');

% 添加负载模块
add_block('powerlib/Loads/Constant Torque Load', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Constant_Torque_Load');

% 连接整流器与电机
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Three_Phase_Rectifier/1', 'DC_Motor/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Constant_Torque_Load/1', 'DC_Motor/2');

3.3 双闭环控制部分

% 添加转速环 PI 控制器
add_block('simulink/Continuous/PID Controller', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/ASR');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/ASR', 'P', '10', 'I', '1000');

% 添加电流环 PI 控制器
add_block('simulink/Continuous/PID Controller', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/ACR');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/ACR', 'P', '100', 'I', '100000');

% 添加低通滤波器
add_block('simulink/Continuous/Transfer Fcn', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Low_Pass_Filter');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/Low_Pass_Filter', 'Numerator', '[1]', 'Denominator', '[0.002 1]');

% 连接控制环路
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Low_Pass_Filter/1', 'ASR/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'ASR/1', 'Low_Pass_Filter/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Low_Pass_Filter/1', 'ACR/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'ACR/1', 'Synchronized_6_Pulse_Generator/1');

3.4 测量与显示部分

% 添加电压测量模块
add_block('powerlib/Measurements/Voltage Measurement', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Voltage_Measurement');

% 添加电流测量模块
add_block('powerlib/Measurements/Current Measurement', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Current_Measurement');

% 添加示波器
add_block('simulink/Sinks/Scope', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Scope');

% 连接测量模块与示波器
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Voltage_Measurement/1', 'Scope/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Current_Measurement/1', 'Scope/2');

4. 设置仿真参数并运行

set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'StopTime', '20', 'Solver', 'ode23tb');
save_system('DC_Motor_Double_Loop_Control');

5. 分析报告

编写一份详细的分析报告，包括设计思路、参数计算过程、仿真结果分析等内容。报告应涵盖以下要点：

• 系统设计概述：介绍双闭环调速系统的组成和工作原理。
• 参数计算：详细说明电机参数和控制器参数的计算过程。
• 仿真结果分析：展示不同工况下的仿真波形，并对结果进行分析和讨论。
• 结论与展望：总结研究内容，提出改进方向和未来工作计划。
  直流电机双闭环调速系统仿真模型Matlab/Simulink仿真模型
  仿真模型文件+精美分析报告一份13页。内容涵盖如下：
  ![在这里插入图片描述](https://i-blog.csdnimg.cn/direct/da6c93a83e7c4根据您提供的示波器截图，我们可以看到直流电机双闭环调速系统的仿真结果。为了实现这样的系统并得到类似的输出，我们需要在 MATLAB/Simulink 中搭建相应的模型。以下是基于 Simulink 的代码和步骤，用于创建一个类似的直流电机双闭环调速系统。

1. 创建一个新的 Simulink 模型

在 MATLAB 中创建一个新的 Simulink 模型：

new_system('DC_Motor_Double_Loop_Control');
open_system('DC_Motor_Double_Loop_Control');

2. 添加必要的模块

从 Simulink 库中添加以下模块到模型中：

• Step (simulink/Sources/Step)
• PID Controller (simulink/Continuous/PID Controller)
• Transfer Fcn (simulink/Continuous/Transfer Fcn)
• Gain (simulink/Math Operations/Gain)
• Sum (simulink/Math Operations/Sum)
• Scope (simulink/Sinks/Scope)

3. 构建模型

3.1 转速环 (ASR)

% 添加转速参考信号
add_block('simulink/Sources/Step', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Reference_Speed');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/Reference_Speed', 'FinalValue', '2000', 'Time', '0');

% 添加转速环 PID 控制器
add_block('simulink/Continuous/PID Controller', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/ASR');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/ASR', 'P', 'Kp_n', 'I', 'Ki_n');

% 添加减法器
add_block('simulink/Math Operations/Sum', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Subtract_Speed');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/Subtract_Speed', 'Inputs', '|+-|');

% 连接参考速度与转速环
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Reference_Speed/1', 'Subtract_Speed/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Subtract_Speed/1', 'ASR/1');

3.2 电流环 (ACR)

% 添加电流环 PID 控制器
add_block('simulink/Continuous/PID Controller', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/ACR');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/ACR', 'P', 'Kp_i', 'I', 'Ki_i');

% 添加减法器
add_block('simulink/Math Operations/Sum', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Subtract_Current');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/Subtract_Current', 'Inputs', '|+-|');

% 连接转速环输出与电流环
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'ASR/1', 'Subtract_Current/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Subtract_Current/1', 'ACR/1');

3.3 直流电机模型

% 添加传递函数模块（模拟直流电机）
add_block('simulink/Continuous/Transfer Fcn', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Motor_Transfer_Function');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/Motor_Transfer_Function', 'Numerator', '[Kt]', 'Denominator', '[J B]');

% 添加增益模块（模拟电枢电阻和电感）
add_block('simulink/Math Operations/Gain', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Armature_Gain');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/Armature_Gain', 'Gain', 'Ra');

% 连接电流环输出与电机模型
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'ACR/1', 'Motor_Transfer_Function/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Motor_Transfer_Function/1', 'Subtract_Speed/2');

3.4 示波器

% 添加示波器
add_block('simulink/Sinks/Scope', 'DC_Motor_Double_Loop_Control/Scope');
set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control/Scope', 'Number_of_axes', '3');

% 连接信号到示波器
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Motor_Transfer_Function/1', 'Scope/1');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'ACR/1', 'Scope/2');
add_line('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'Motor_Transfer_Function/1', 'Scope/3');

4. 设置仿真参数并运行

set_param('DC_Motor_Double_Loop_Control', 'StopTime', '10', 'Solver', 'ode23tb');
save_system('DC_Motor_Double_Loop_Control');

5. 分析报告

编写一份详细的分析报告，包括设计思路、参数计算过程、仿真结果分析等内容。报告应涵盖以下要点：

• 系统设计概述：介绍双闭环调速系统的组成和工作原理。
• 参数计算：详细说明电机参数和控制器参数的计算过程。
• 仿真结果分析：展示不同工况下的仿真波形，并对结果进行分析和讨论。
• 结论与展望：总结研究内容，提出改进方向和未来工作计划。