树莓派Linux 系统内核结构及IO口驱动代码交叉编译和调试

 

文件系统

 

文件系统是操作系统管理存储设备上文件的机制，负责组织、存储、检索和保护文件

功能

空间管理：对存储设备空间进行分配与回收，比如为新文件分配磁盘块，文件删除后回收空间 。

文件组织：以目录和文件形式构建层次化结构（树状结构 ），方便管理和查找，如在 Linux 系统中，从根目录 “/” 开始，可建立多级子目录存放文件 。

文件操作：支持创建、删除、打开、关闭、读取、写入文件等操作 。

文件保护：通过权限设置（如读、写、执行权限 ）、文件加密等机制，限制不同用户对文件的访问 。

数据映射：实现文件逻辑结构（用户看到的文件形式 ）到物理存储（实际在磁盘上的存储位置 ）的映射 。

 

常见类型

FAT32：广泛用于 Windows 系统和可移动存储设备，兼容性好，但不支持单个文件大于 4GB，对大文件存储支持有限 。

NTFS：Windows NT 及后续系统主流文件系统，支持大文件、长文件名，有完善的权限管理和日志功能，可靠性高 。

exFAT：为解决 FAT32 大文件支持问题推出，适用于大容量移动存储设备，支持更大文件和分区，跨平台兼容性不错 。

ext4：Linux 系统常用文件系统，性能好，支持大文件和大分区，具备日志功能保障数据一致性，可在线扩展文件系统大小 。

XFS：高性能文件系统，常用于企业级应用和大型数据存储，能高效处理高并发读写，支持动态扩展 。

 

 

虚拟文件系统

 

虚拟文件系统（Virtual File System，VFS ）是操作系统内核组件，是物理文件系统与服务间的接口层，并非实际文件系统，只存在于内存，系统启动时建立，关闭时消亡

为用户程序提供抽象层，使其无需关心底层实际文件系统类型（如 FAT32、NTFS、ext4 等 ），就能用统一接口访问文件，让操作系统可同时支持多种文件系统，在用户空间程序看来如同一个文件系统 

Linux内核结构图

 

 

分区的概念

分区是将计算机存储设备（如硬盘 ）划分为多个相对独立的区域，每个区域可视为一个逻辑存储单元，有各自的文件系统、存储容量等属性。通过分区，可实现数据分类存储、管理，还能隔离不同类型数据（如系统文件和用户数据 ），提高数据安全性和系统稳定性。

Windows 与 Linux 分区的不同

标识和管理

Windows：用 C 盘、D 盘这些盘符来区分分区，在 “磁盘管理” 这个图形工具里就能管理，很直观。不过老式分区表下，最多 4 个主分区，要更多就得弄扩展分区。也能通过动态磁盘灵活管理空间。
Linux：把磁盘当成文件，在 /dev 下面用类似 /dev/sda1 这样的名字标识分区，像 sda 是第一块盘，1 是第一个分区。常用命令行工具管理，也有图形工具。还能通过 LVM 把多个磁盘空间合起来，灵活调整分区大小。

挂载方式

Windows：分区创建好就自动有盘符，直接点盘符就能访问里面内容。
Linux：得把分区 “挂” 到某个目录下才能用，比如把一个分区挂到 /home 目录，访问 /home 就是访问这个分区。根目录必须得有分区挂载，外接设备常挂在 /media 这些目录。

文件系统

Windows：常用 FAT32（适合小存储设备，但大文件不行 ）、NTFS（功能多，权限管理强 ）、exFAT（用于大容量移动设备 ） 。
Linux：有 ext4（常用，性能好 ）、XFS（处理大文件和高并发厉害 ）等文件系统 

 

地址相关概念

总线地址

含义：与 CPU 可访问内存容量相关的地址概念 ，32 位操作系统下 CPU 最多访问
2的32次方bit（即 4GB）内存 ，64 位操作系统下理论上可访问2的64次方bit 内存。
作用：决定 CPU 能直接访问的内存范围，影响系统内存管理和硬件性能。

物理地址

含义：硬件实际地址或绝对地址，是内存单元或设备在物理硬件上的真实地址。
作用：硬件层面定位内存和设备，实现数据的实际存储和传输。

虚拟地址

含义：逻辑地址，由物理地址映射而来。
作用：让程序可使用比实际物理内存大得多的内存空间，提升内存管理灵活性和安全性，方便多程序运行。

 

地址映射

Linux 系统使用 MMU（内存管理单元 ）进行内存虚拟化管理 。MMU 的作用是将物理地址转换为虚拟地址 。在驱动程序开发中，不能直接使用物理地址进行操作，而是要通过 MMU 映射后的虚拟地址 

 

 

查阅芯片手册

输入以下指令来查看树莓派CPU型号

cat /proc/cpuinfo

 

相关寄存器介绍

 

我们找到图中圈起来这三个寄存器他们的作用分别是：

GPFSEL0（GPIO Function Select 0）：

       用于选择 GPIO 引脚 0 - 9 的功能

GPSET0（GPIO Pin Output Set 0）:

       用于将 GPIO 引脚 0 - 31 设置为高电平

GPCLR0（GPIO Pin Output Clear 0）：

        用于将 GPIO 引脚 0 - 31 设置为低电平

 

为什么是这些功能我们看后边的手册介绍：

 

功能配置

 

输出配置

 

清零配置

 

我们在编写驱动程序的时候，IO空间的起始地址是0x3f000000,加上GPIO的偏移量0x2000000，所以GPIO的物理地址应该是从0x3f200000开始的，然后在这个基础上进行Linux系统的MMU内存虚拟化管理，映射到虚拟地址上

根据上图各寄存器的尾部偏移，然后根据GPIO的物理地址0x3f200000可以知道这三个寄存器的物理地址：
GPFSEL0：0x3f200000
GPSET0： 0x3f20001c
GPCLR0： 0x3f200028

得到的是物理地址是不可操作的，我们需要转化成虚拟地址，通过 ioremap() 函数：

 void __iomem * __ioremap(unsigned long phys_addr, size_t size, unsigned long flags);


ioremap宏定义在asm/io.h内：

#define ioremap(cookie,size)    __ioremap(cookie,size,0)

参数说明：
     phys_addr：要映射的 I/O 内存资源起始物理地址 ，指定硬件寄存器或 I/O 内存区域起始位置。
     size：要映射的空间大小 ，即从起始地址开始连续的地址范围大小 
     flags：与要映射的 I/O 空间权限等有关的标志 ，用于指定映射属性 ，如是否缓存 

 返回值：

         成功时返回映射后的虚拟地址指针（类型为 void __iomem * ） 
         失败则返回 NULL 

 

底层驱动代码及上层测试代码

 

底层驱动代码

#include <linux/fs.h>            //      file_operations声明
#include <linux/module.h>        //      module_init module_exit声明
#include <linux/init.h>          //      __init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>        //      class device声明
#include <linux/uaccess.h>       //      copy_from_user的头文件
#include <linux/types.h>         //      设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>              //      ioremap iounmap 的头文件

static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;     // 设备号
static int major = 231; // 主设备号
static int minor = 0;   //次设备号
static char *module_name = "pin4"; //模块名

volatile unsigned int *GPFSEL0 = NULL; //volatile：不会因编译器的优化而省略，每次直接读值
volatile unsigned int *GPSET0  = NULL; //unsigned：将数字类型无符号化
volatile unsigned int *GPCLR0  = NULL;

//pin4_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode, struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n"); // 内核的打印函数，和printf类似

    //14~12位 设置为001
    *GPFSEL0 &=~(0x6<<12); //14,13位设置为00
    *GPFSEL0 |=  0x1<<12; //12位设置为1

    return 0;
}

//open_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file, const char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
	int userCmd;
    printk("pin4_write\n");

    copy_from_user(&userCmd,buf,count);

    if(userCmd==1)
    {
    	*GPSET0 |= 0x1<<4;
    }
    if(userCmd==0)
    {
    	*GPCLR0 |= 0x1<<4;
    }
    else
    {
    	printk("undo!\n");
    }
        
    return 0;
}

static int pin4_read(struct file *file, char __user *buf, size_t count, loff_t *ppos)
{
    printk("pin4_read\n");
    return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {
    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
    .read  = pin4_read,
};

int __init pin4_drv_init(void) //真实驱动入口
{
    int ret;

    devno = MKDEV(major,minor); //2. 创建设备号
    ret = register_chrdev(major , module_name , &pin4_fops); //3.注册驱动，告诉内核，把这个驱动加入到内核的链表中

    pin4_class = class_create( THIS_MODULE, "myfirstdemo" ); // 让代码在dev自动生成设备
    pin4_class_dev = device_create( pin4_class , NULL , devno , NULL , module_name ); //创建设备文件

    GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4); //第一个参数真正的物理地址，第二个参数映射的大小  一个寄存器4个字节 4*8=32bit
    //32位计算机中，一个字长等于32位，一个字节是8位，所以从长度来说一个字长等于4个字节
    GPSET0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
    //由于返回值是void*型需要强制转换 void __iomem * __ioremap(unsigned long phys_addr, size_t size, unsigned long flags)
    GPCLR0  = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);
    //ioremap作用是：物理地址转换成虚拟地址

    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void)
{
	iounmap(GPFSEL0);
	iounmap(GPSET0);
	iounmap(GPCLR0);

    device_destroy(pin4_class,devno);
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev( major, module_name);
}

module_init(pin4_drv_init);
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

上层测试代码

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <unistd.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
        int fd;
	int cmd;

        fd=open("/dev/pin4",O_RDWR);

        if(fd<0)
        {
                printf("open failed!\n");
                perror("why");
        }
        else
        {
                printf("open successfully!\n");
        }

        printf("input commnd : 1/0 \n1: pin4 high\n0: pin4 low\n");
        scanf("%d",&cmd);

        if(cmd==1)
        {
                write(fd,&cmd,sizeof(int)); //第二个参数是内容 是指针类型的参数；第三个参数是文件大小如果文件是char类型，则为1。如果是int类型，则为sizeof(int)
        }
        else if(cmd==0)
        {
                write(fd,&cmd,sizeof(int));
        }
        else
        {
                printf("cmd is not good!\n");
        }
}

 

1、编译驱动代码(pin4driver.c)

       （1）把写好的驱动代码（driver2.c）放到源码树目录的 /drivers/char（存放字符设备驱动的源代码的目录） 目录下

       （2）修改Makefile文件

（3）回到源码树目录下来进行模块编译，生成pin4driver.ko文件

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

（4）把驱动代码传给树莓派

scp pin4test.ko pi@192.168.1.17:/home/pi/work
指令 文件名       树莓派账号  IP    文件存放的路径

 

2、编译上层测试代码(pin4test.c)

arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test

（2）把测试代码传给树莓派

scp pin4test pi@192.168.1.17:/home/pi/work

 

3、测试驱动代码

（1）回到树莓派加载刚刚编译好的驱动

sudo insmod pin4driver.ko

（2）查看dev目录底下是否生成pin4驱动文件

ls  /dev/pin4   //或者lsmod

（3）给加载好的驱动（driver）分配可执行权限（因为加载过来的驱动只有root用户具备权限所以要加权限不然打开驱动会失败）

sudo chmod 666 /dev/pin4

（4）运行测试代码

./pin4test1

（5）查看引脚状态是否改变

gpio readall

（6）最后卸载驱动

sudo rmmod pin4driver