【Linux内核驱动基础】从零开始手搓一个从上层应用到底层驱动的IO口控制代码
文章目录
一、驱动基础认知
1.为什么要学会写驱动
- 树莓派开发简单是因为有厂家提供的wiringPi库，实现超声波，实现继电器操作，做灯的点亮…都非常简单
- 但未来做开发时，不一定都是用树莓派，则没有wiringPi库可以用
- 但只要能运行Linux，linux的标准C库一定有
- 学会根据标准C库编写驱动，只要能拿到linux内核源码，拿到芯片手册，电路图…就能做开发
- 用树莓派学习的目的不仅是为是体验其强大便捷的wiringPi库，更要通过树莓派学会linux内核开发，驱动编写等，做一个属于自己的库
2.文件名与设备号
linux一切皆为文件，其设备管理同样是和文件系统紧密结合；各种设备都以文件的形式存放在/dev目录下，称为设备文件。
应用程序可以打开、关闭和读写这些设备文件，完成对设备的操作，就像操作普通的数据文件一样。
在目录/dev下，运行ls命令能看到鼠标，键盘，屏幕，串口等设备文件，硬件要有相对应的驱动
那么操作文件函数，如open怎样区分这些设备呢？——依靠文件名与设备号
在/dev下ls -l可以看到
设备号又分为：
-
主设备号用于区别
不同种类的设备（如华为，小米，苹果）； -
次设备号区别
同一种类的多个不同类型设备（如苹果13，14）
内核中存在一个驱动链表，管理所有设备的驱动，驱动插入到链表的位置（顺序）由设备号检索
驱动开发无非以下两件事：
- 添加驱动：编写完驱动程序，加载到内核
添加驱动做的几件事：
①设置设备名；②设置设备号；③编写设备驱动函数
-
调用驱动：用户空间open后，调用驱动程序
（驱动程序就是操作寄存器来驱动IO口，单片机51,32就是这种操作）
3.open函数从上层打通到底层硬件的详细过程
-
用户空间调用open（比如open(“/dev/pin4”,O_RDWR)），系统产生一个软中断（中断号是0x80），进入内核空间调用sys_call，这个sys_call在内核里面是汇编的
-
sys_calll真正调用的是sys_open（属于VFS层虚拟文件系统，因为下层的文件系统不一样，为了实现上层应用统一化）,根据你的设备名比如：pin4，去到内核的驱动链表，根据其主设备号与次设备号找到相关驱动函数。
-
调用驱动函数里面的open，这个open就是对寄存器的操作，从而设置IO口引脚电平。这件事类似C51单片机的下面指令，特别容易，就两句话搞定：
sbit pin4 = P1^4; pin4=1;
二、基于内核驱动框架编写驱动代码
目的是用简单的例子展示从用户空间到内核空间的整套流程
1.编写上层应用代码
在上层访问一个设备跟访问普通的文件没什么区别，下面试写一个简单的open和write去操作设备"pin4"
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
int fd;
fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
if(fd < 0){
printf("open failed\n");
perror("reson");
}else{
printf("open success\n");
}
fd = write(fd,'1',1);//写一个字符'1',写一个字节
return 0;
}
根据上面提到过的驱动认知，有个大致的概念，以open为例子：
上层open→sys_call→sys_open→内核驱动链表节点→执行节点里的open
当然，没有装载驱动的话，这个程序执行一定会报错。
只有在内核装载了驱动并且在/dev下生成了“pin4”这样一个设备才能运行。
接下来介绍最简单的字符设备驱动框架。
2.修改内核驱动框架代码
所谓框架，就是在往驱动链表里面加驱动的时候要符合的内核规则，它是定死的东西，基本的语句必须要有，少一个都不行。
虽然有这么多的代码，但核心运行的就两个printk。
#include <linux/fs.h> //file_operations声明
#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> //class devise声明
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h> //设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的头文件
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev; //pin4设备变量的定义
static dev_t devno; //设备号
static int major =231; //主设备号
static int minor =0; //次设备号
static char *module_name="pin4"; //模块名 上层的名字
//pin4_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数，和printf类似
return 0;
}
//pin4_write函数 因为上层需要open和write这两个函数
// 如果上层需要调用read等其他函数，可用vscode去内核源码搜索，照着格式修改即可使用 在file_operations结构体里面，搜索 struct file_operations
static ssize_t pin4_write(struct file *file1,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
printk("pin4_write\n");
return 0;
}
// static 限定这个结构体的作用仅仅在当前这个源文件
// 结构体名字 pin4_fops 可修改
static struct file_operations pin4_fops = {//内核定义好的结构体 内核源码里有
//就是驱动的结构体 要加载到内核驱动链表
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open, //上层有读 底层就要有open的支持
.write = pin4_write, //上层有写 底层就要有write的支持
};
int __init pin4_drv_init(void) //1.驱动的真正入口
{
int ret;
devno = MKDEV(major,minor);//2.创建设备号
//********************注册驱动 加载到内核驱动链表***********
//主设备号231 模块名pin4 上面的结构体
ret = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops); //3.注册驱动 告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中
// 创建一种设备，并创建设备类型，如华为，然后mate30
pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo"); //由代码在/dev下自动生成设备 也可以手动生成设备
pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //创建设备文件
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)
{
device_destroy(pin4_class,devno); //删除设备 /dev底下的 上面也是创建了设备和类
class_destroy(pin4_class); //删除类
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动 就是删除链表节点的驱动
}
module_init(pin4_drv_init); //入口:内核加载驱动的时候，这个宏(module_init它不是个函数)会被调用，而真正的驱动入口是它里面调用的函数
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
3.部分代码解读
3.1 static的作用
内核源码里面运用了大量的static，因为内核源码众多，一万五千多个C文件，很容易造成代码命名的冲突。
内核代码数量庞大，为了防止与其他的文件有变量命名冲突，static限定变量的作用域仅仅只在这个文件。
3.2 结构体成员变量赋值方式(最终加载到内核驱动链表)
这是内核代码中常见的，对结构体操作的方式，单独给指定结构体元素赋值，其他不管。
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
};
但是，在keil的编译工具环境中不允许这样写，linux可以
3.3 寻找file_operations结构体里的驱动模板函数
可用vscode在内核源码里进行遍寻
跳转后，就可以看到整个file_operations结构体的定义，里面有对应的驱动函数声明格式
(我们常用的就是open，read以及write函数)
file_operations,可以发现很多的函数指针，这些函数名跟系统上层文件的操作差不多。如果上层想要实现read，就复制过来，按照格式改一改来实现下层就能使用。
上层对应底层，上层想要用read，底层就要有read的支持。
3.4 手动生成设备
框架中有自动生成设备的代码，那么手动生成设备是怎么样的呢？（一般不这样干，麻烦，仅作为演示）
-
进入
/dev目录，查看mknod帮助命令可知道创建规则：sudo mknod 设备名称 设备类型 主设备号 次设备号
-
使用如下命令创建名称为arsen，主设备号为6，次设备号为27的字符设备
-
sudo mknod arsen c 6 27
- 在这里，参数
c表示创建一个字符设备节点。字符设备节点用于与字符设备进行通信，例如键盘、鼠标等。相对应的，还有块设备节点（参数为b），用于与块设备进行通信，例如硬盘、USB设备等。
- 在这里，参数
三、驱动代码编译和测试（内核源码的版本一定要和树莓派内核版本对应，这样交叉编译后的文件才能在树莓派成功运行）
1.驱动框架的模块交叉编译并发送至树莓派
-
在ubuntu中，进入字符设备驱动目录
linux-rpi-4.19.y/drivers/char（IO口属于字符设备驱动） -
进入源码目录下的原因是，写驱动必须要链接到源码(源码定义好了结构体等等)，必须要有源码
-
拷贝上文分析过的驱动框架代码，创建名为
pin4driver.c的文件
1.1 Makefile内添加生成.o命令
要进行配置，使得工程编译时可以编译到这个文件
当然不一定要放在/char下
但注意：放在哪个文件夹下，就修改那个文件夹的
Makefile即可
vi Makefile
模仿这些文件的编译方式，以编译成模块的形式（还有一个方式为编译进内核）编译pin4drive.c
在Makefile里面添加（ -m就是模块的形式）：
obj-m += pin4driver.o
1.2 模块编译生成.ko文件
之前编译内核的时候用的是这个命令：
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make -j4 zImage modules dtbs
#命令解释
ARCH=arm（指定当前要编译的是arm架构）
CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- （指定编译器是树莓派交叉编译工具链）
KERNEL=kernel7 （指明kernel类型，树莓派1设置为kernel，树莓派2，3设置为kernel7，树莓派4设置为kernel7l）
make -j4：指定用多少电脑资源进行编译（j4是四核的意思，这个要每个人根据
自己的电脑的配置以及虚拟机的设置的核数来决定，我之前虚拟机设置的是4核）
zImage：生成内核镜像
modules：要生成驱动模块
dtbs：生成配置文件
现在只需进行模块编译，不需要生成zImage,dtbs文件，回到源码目录/linux-rpi-4.19.y再执行下面指令
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
注：如果说编译中途提示出错，照着错误提示去修改.c文件即可，和上层编译类似。
编译完成，进入/char目录发现已经生成的一些文件如下（则成功）：
1.3 把.ko文件发送至树莓派
使用远程拷贝命令或者共享文件夹先拷贝到本地再上传给树莓派
（共享文件夹不能用，报错显示没有该文件夹时，可先禁用再重新启用即可）
scp drivers/char/pin4driver.ko pi@192.168.102.74:/home/pi
2.交叉编译上层应用代码并发送至树莓派
拷贝上文分析的上层代码到ubuntu中，此处我命名为pin4test.c
使用交叉编译工具进行编译
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4test.c -o pin4test
发送至树莓派
scp pin4test pi@192.168.102.74:/home/pi
3.树莓派装载驱动并运行
3.1 树莓派加载内核驱动(insmod)
sudo insmod pin4driver.ko
查看是否加载添加成功
ls /dev/pin4 -l
看到设备添加成功，主设备号231，次设备号0，和内核里面的驱动代码对应上
也可以用lsmod查看内核挂载的驱动；如果需要卸载驱动，就sudo rmmod pin4drive
3.2 运行上层应用代码（发现无权限访问到设备pin4）
试着运行上层应用代码
./pin4test
发现没有访问权限
3.3 增加访问权限，再次运行（内核版本一定要对应上）
①解决方法1：加超级用户权限
sudo ./pin4test
②解决方法2：增加“所有用户都可以访问的权限”（建议）
sudo chmod 666 /dev/pin4
③我的报错（可执行文件的权限问题）
操作后一直还是运行不了，结果发现是pin4test文件的访问权限问题，只开了读写，没有执行
之前甚至还一度以为是内核版本，环境变量，或者哪个步骤出错了
解决办法：chmod 711 pin4test
执行完后，会发现它变绿了，说明可以执行了
3.4 检查是否执行成功：demsg指令查看内核打印信息
用dmesg命令显示内核缓冲区信息，并通过管道筛选与pin4相关信息
dmesg | grep pin4
可以看到这些打印信息，说明内核的printk已经被成功调用，我们已经成功完成了上层对内核的调用 !
3.5 Linux权限拓展
Linux/Unix 的档案调用权限分为三级 : 档案拥有者（user）、群组（group）、其他（other）。利用 chmod 可以藉以控制档案如何被他人所调用
r 表示可读取，w 表示可写入，x 表示可执行
r=4，w=2，x=1
若要rwx属性则4+2+1=7；
若要rw-属性则4+2=6；
若要r-x属性则4+1=7。
-rw------- (600) – 只有属主有读写权限。
-rw-r–r-- (644) – 只有属主有读写权限；而属组用户和其他用户只有读权限。
-rwx------ (700) – 只有属主有读、写、执行权限。
-rwxr-xr-x (755) – 属主有读、写、执行权限；而属组用户和其他用户只有读、执行权限。
-rwx–x–x (711) – 属主有读、写、执行权限；而属组用户和其他用户只有执行权限。
-rw-rw-rw- (666) – 所有用户都有文件读、写权限。这种做法不可取。
-rwxrwxrwx (777) – 所有用户都有读、写、执行权限。更不可取的做法。
EG：
chmod 744仅允许用户(所有者)执行所有操作，而组和其他用户只允许读。
四、驱动阶段性总结
1.内核驱动基本框架
驱动代码编写：参考pin4driver.c
2.内核驱动交叉编译（内核版本要对应）
- 把驱动代码拷贝至 driver/char
- 修改Makefile ，告诉编译器，要编译该驱动文件,驱动代码文件放在哪个目录下就修改哪个目录下的Makefile文件
- ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
3.驱动测试步骤
内核驱动装载：
sodu insmod xxx.ko
内核驱动卸载：
sodu rmmod xxx 不需要写ko
查看内核模块：
lsmod
4.验证步骤
- 装载驱动
- 驱动装载后生成设备，比如：/dev/pin4，
- 通过
sudo chmod 666 /dev/pin4添加访问权限 - 运行测试程
./pin4text调用驱动 - 内核的 printk 是内核层的 printf ，通过
dmesg | grep pin4查看并通过管道筛选与pin4相关信息
五、三种地址介绍
写驱动是为了操作IO口，实现自己的wiringpi库（驱动库），跟硬件打交道
首先，要理解3个地址的概念
-
专业参考博文：
1.总线地址
通俗来说：cpu能够访问的内存范围（运行内存）
举个例子：
- 现象：电脑装了32位（bit）的系统，明明内存条有8G，却只能识别3.8G左右
- 这是因为32位仅能表示/访问232=4,294,967，296bit = 4,194,304Kb = 4096Mb = 4G左右
- 只有装了64位的，才能够识别到8G（32位、64位是计算机CPU一次处理数据能力的大小）
树莓派装载32位操作系统，寻址自然是4G
-
树莓派查看内存，大概是925M
-
cat /proc/meminfo
2.物理地址
硬件实际地址或绝对地址
在存储器里以字节为单位存储信息，为正确地存放或取得信息，每一个字节单元给以一个唯一的存储器地址，称为物理地址（Physical Address），又叫实际地址或绝对地址。
3.虚拟地址
3.1 虚拟概念
逻辑地址（基于算法的地址，软件层面的地址，是假地址）便称为虚拟地址
3.2 虚拟地址的作用：
以树莓派为例，总线可以访问4G，物理地址只有1G，但需要运行的程序大于1G，如果把程序全部都加载到内存是不可取的，以下是虚拟地址的作用
- 物理地址数据的运行真正是拿虚拟地址来操作的，虚拟地址可以大于1G
- 总线地址（CPU能访问的地址范围）能看到4个G，就可以把1个G的物理地址映射成4个G的虚拟地址
- 当物理地址不能满足程序运行空间需求时，如果没有虚拟地址，程序就不能正常运行；如单片机51和STM32，如果程序过大，是禁止你烧写的，而在Linux系统环境下是可以的
树莓派3b/3b+的cpu型号查看：
- 树莓派3b/3b+的cpu型号是BCM2835，它是
ARM-cotexA53架构
cat /proc/cpuinfo
unix设计与实现（主要是内核设计文档）
4.简单了解地址框图与内核的页表映射
- BCM2835是树莓派3B CPU的型号，是ARM-cotexA53架构
- cpu Bus是地址总线，00000000~FFFFFFFF是CPU寻址的范围（4G）
- DMA是高速拷贝单元，CPU可以发动DMA直接让DMA进行数据拷贝，直接内存访问单元。
- 物理地址（PA）1G、虚拟地址（VA）4G
若程序大于物理地址1G，那还能跑吗？
答案是可以的（不过仅限Linux），它有个MMU的单元，把物理地址映射成虚拟地址，我们操作的代码基本上都是在虚拟地址，它有一个映射页表（如下）
将物理地址映射为虚拟地址有一个算法（页表），它决定了将物理地址映射到虚拟地址的哪个位置，页表是通过MMU（分页内存管理单元）来管理的，就是设计完页表后，通过MMU来执行将物理地址映射为虚拟地址
-
物理地址的1M通过扩充映射成为4M的虚拟地址，这中间有个设计的算法叫页表
-
这个表决定了这个4M被映射到虚拟内存的哪一个段，通过MMU进行管理
如果想要更多地了解Linux对内存的管理，推荐书《unix设计与实现》，类似内核设计文档，讲的是内核设计的思路，讲代码讲的不多
六、实战：编写底层IO口驱动代码，输出高 / 低电平
之前驱动框架的代码仅仅用来检测、走一遍整个驱动的架构；那么在这一个小节，将着手于从硬件底层实现pin4引脚输出高 / 低电平
驱动开发两大利器：
- 芯片手册
- 电路图（电路图主要用来寻找寄存器，树莓派的电路图很难找到，但芯片手册清楚地给出了各个寄存器）
1.树莓派博通BCM2835芯片手册导读
1.1 General Purpose I/O (GPIO)板块
查看芯片手册的目的性很强：做哪一块的开发，就只看那一块，现在要开发的是GPIO，熟悉控制IO口的寄存器最为重要
如果看完这部分的文档，你对于以下几个问题（后面有解析）有清晰的答案，说明你真正读懂了这一部分的开发
- 操作逻辑：
- 简言之，就是怎么进行配置相关的寄存器，这些配置步骤和思想其实都很类似
- 需要重点掌握的寄存器有哪些？
- 输入 / 输出控制寄存器
- 输出 0 / 1控制寄存器
- 清除状态寄存器
①学会捕捉关键信息
在新的平台也要学会捕捉类似的关键信息：选择输入还是输出，0/1,怎么清除，上升沿下降沿等。（配置过32 / 51寄存器的应该对这些很熟悉）
从下图中可以大概了解到所有的IO口被分成了0~5组
有意思的是，下图最第一列的地址Address是树莓派总线地址，一般芯片手册给的都是真正的物理地址。
第二列是寄存器的名字，第三列寄存器功能描述。
②学会翻译，注重描述或解释
描述部分也很重要，大多涉及使用方法
例如，下面就是对GPFSELn的描述：
必要时，可以借助AI或者其他翻译工具进行翻译，以作参考
-
AI翻译内容：
选择寄存器用于定义通用输入/输出引脚（GPIO）的操作。每个54个GPIO引脚都至少有两个可选功能，如第16.2节所定义。FSEL{n}字段确定第n个GPIO引脚的功能。所有未使用的可选功能线均连接到地线，并在选择时输出“0”。所有引脚将重置为正常的GPIO输入操作。
1.2 查看配置引脚功能的寄存器
功能选择引脚一共有6组（0组~5组）
- pin0-pin9——0组
- pin10-pin19——1组
- pin20-pin29——2组
- pin30-pin39——3组
- pin40-pin49——4组
- pin50-pin53——5组
找到pin4对应的功能选择0组，并查看相关的配置示例（这0~9的IO口属于分组0）
- 由示例可知，要想让pin4为输出模式，就得把该组寄存器的14-12位置为001
IO编号要看好，可以使用wiringpi库的命令查看，也可以去看官方手册
gpio readall
1.3 查看引脚输出0/1的寄存器
GPIO引脚输出设置寄存器 /GPIO Pin Output Set Registers (GPSETn) ：
来自AI翻译
- 输出设置寄存器用于设置GPIO引脚。SET{n}字段定义要设置的相应GPIO引脚，将“0”写入该字段不会产生任何效果。如果GPIO引脚被用作输入（默认情况下），则忽略SET{n}字段中的值。但是，如果之后将引脚定义为输出，则该位将根据最后一次设置/清除操作进行设置。将设置和清除功能分开可以避免读取-修改-写入操作的需求
1.4 查看清除引脚0/1状态的寄存器
GPIO引脚输出清除寄存器 / GPIO Pin Output Clear Registers (GPCLRn)：
来自AI翻译
- 输出清除寄存器用于清除GPIO引脚。CLR{n}字段定义要清除的相应GPIO引脚，将“0”写入该字段不会产生任何效果。如果GPIO引脚被用作输入（默认情况下），则忽略CLR{n}字段中的值。但是，如果之后将引脚定义为输出，则该位将根据最后一次设置/清除操作进行设置。将设置和清除功能分开可以避免读取-修改-写入操作的需求
1.5 关键内容总结
通过文档阅读，可以整理出如下的关键信息，有3个最基本的要清楚：
- ①选择IO是 输入 / 输出控制寄存器：
GPFSEL - ②输出0 / 1寄存器：
GPSET - ③清除寄存器:
GPCLR
操作逻辑:
- 以
GPFSEL0寄存器举例，引脚pin4对应的分组就是第0组（51单片机引脚也是分成第0组、第1组、第2组、第3组） - 只要在这个分组下，把14-12位设置为001，就能配置pin4引脚为输出
总之，还是要自己多多翻阅，这里仅为简单的导读
2.配置3个主要的寄存器地址(ioremap函数把volatile的物理地址映射成虚拟地址)
2.1 在原来框架的基础上，添加寄存器的定义
volatile unsigned int* GPFSEL0 = NULL;
volatile unsigned int* GPSET0 = NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0 = NULL;
要想写出上面的代码，要掌握以下几点：
- ①弄清楚寄存器的分组
- 其中寄存器的
0表示的是分组，目标操作的IO是pin4,由文档可知，属于寄存器分组0
- 其中寄存器的
- ②
volatile的作用是作为指令关键字，确保本条指令不会因编译器的优化而省略，且要求每次直接读值（笔试）- 防止编译器优化（你给的这个地址编译器可能认为不好，可能会省略，也可能会进行更改）这些寄存器变量；
- 要求每次直接从寄存器里读值：由于随着程序的执行，可能会改变寄存器当中的数据，而读取的都是内存里面的备份数据，数据的时效性没有那么强，读的可能是一个老数据（在内核中对IO口进行操作都要有volatile）
2.2 配置寄存器的地址
在添加好寄存器代码的基础上，在驱动的初始化pin4_drv_init函数体中添加寄存器地址配置，并将物理地址通过ioremap函数映射成虚拟地址
GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);
GPSET0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
GPCLR0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);
要想写出上面的代码，要掌握以下几点：
-
①分别找到几个IO寄存器的物理地址（非常易错），弄清楚GPIO的物理地址（真实地址）
-
并不是用下图这个地址来对应
GPIO功能选择寄存器０的地址，否则编译后运行会有段错误 -
-
IO口的起始地址是0x3f000000（从网上找的，树莓派手册第一列是总线地址），加上GPIO的偏移量
0x2000000，所以GPIO的实际物理地址应该是从0x3f200000开始的，然后在这个基础上进行Linux系统的MMU内存虚拟化管理，映射到虚拟地址上，编程都是操作虚拟地址。
-
-
②根据偏移值，弄清楚寄存器的物理地址（真实地址）
-
可以看到寄存器
GPSET0相对于GPIO物理地址的偏移值为1C
-
同样的方法，寄存器
GPCLR0的偏移值为28，即0x3f200028；寄存器GPFSEL0的偏移值为0，即0x3f200000
-
-
③物理地址转换为虚拟地址：
ioremap函数因为代码操作的是虚拟地址，代码中直接用物理地址肯定不行，需要进行转换,将IO口寄存器映射成普通内存单元进行访问。
使用函数
ioremap:函数原型：
void *ioremap(unsigned long phys_addr, unsigned long size)
phys_addr：要映射的起始的IO物理地址；
size：要映射的空间的大小；
3.配置驱动代码的函数功能
3.1 在函数pin4_open中配置pin4为输出引脚
可以看到只要32位寄存器GPFSEL0的14-12位配置为001，其它位不管，即可配置pin4为输出引脚
当然直接暴力赋值（0000…001…0000）是不可取的，会把其他的IO口给影响；最好的结果是只改变了14-12位
-
运用与（&） / 或（|）运算进行位操作
-
*GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12); *GPFSEL0 |= (0x1 << 12);-
与运算给指定位（14、13）赋值0，其他不变
为了方便描述，这里把需要“与”上的数称为 “辅助数”。（寄存器中的数是假设的）
但为了方便（1越少，用计算器换算就越简单）得到这个第13、14位为0的数，选择对辅助数“取两次反“。
第一次取反为： 00000…110…00000
用计算器在二进制BIN中输入110（方便就在这，你要是直接在计算器中输入目标辅助数进行换算，数有多少个1都很吃力！！）
0110,向左移12位，低位自动补0，则1 1正好对上14、13位。
再取反（~），得到一开始想要的让寄存器的数14、13位与上0的辅助数。
-
或运算给指定位（12）赋值1
-
3.2 在函数pin4_write中配置pin4输出 0 / 1
获取上层write函数的值:copy_from_user函数
copy_from_user 完成用户空间数据到 内核空间的拷贝:
unsigned long copy_from_user(void *to, const void user *from, unsigned long n)
copy_to_user 完成内核空间到用户空间的拷贝:
unsigned long copy_to_user(void *to, const void __user *from, unsigned long n)
-
unsigned long copy_from_user(void * to, const void __user * from, unsigned long n) copy_from_user(buf, user_buf, buf_size)此函数将from指针指向的用户空间地址开始的连续n个字节的数据，产送到to指针指向的内核空间地址，简言之，是用于将用户空间的数据传送到内核空间
如果数据拷贝成功，则返回零；否则，返回没有拷贝成功的数据字节数。
-
第一个参数 to 是内核空间的数据目标地址指针，第二个参数 from 是用户空间的数据源地址指针，第三个参数 n 是数据长度
根据值来操作IO口
说明（这也是操作逻辑的一部分啦）：
①这个GPSET0，0指的是分组，不是设置成低电平
②左移4位，是因为GPSET0寄存器的第4位对应pin4，只要把第4位设置为1，表示这个寄存器就对pin4发挥作用，设置成高电平，如果是0则 no effct（手册内容）
int userCmd;
copy_from_user(&userCmd,buf,count);
if(userCmd == 1){
printk("set 1\n");
}
else if(userCmd == 0){
printk("set 0");
}
else{
printk("undo\n");
}
4.解除虚拟地址映射
退出程序卸载驱动的时候，先解除映射：iounmap函数
-
void iounmap（void* addr）//取消ioremap所映射的IO地址
void __exit pin4_drv_exit(void)//可以发现和init刚好是相反的执行顺序。
{
iounmap(GPFSEL0);
iounmap(GPSET0);
iounmap(GPCLR0);
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
}
5.完整驱动代码和应用代码
5.1 内核驱动框架代码pin4driver2.c
#include <linux/fs.h> //file_operations声明
#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明
#include <linux/init.h> //__init __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h> //class devise声明
#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h> //设备号 dev_t 类型声明
#include <asm/io.h> //ioremap iounmap的头文件
static struct class *pin4_class;
static struct device *pin4_class_dev;
static dev_t devno; //设备号
static int major =231; //主设备号
static int minor =0; //次设备号
static char *module_name="pin4"; //模块名
volatile unsigned int* GPFSEL0 = NULL;
volatile unsigned int* GPSET0 = NULL;
volatile unsigned int* GPCLR0 = NULL;
//pin4_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数，和printf类似
//open的时候配置pin4为输出引脚
*GPFSEL0 &= ~(0x6 << 12);
*GPFSEL0 |= (0x1 << 12);
return 0;
}
//pin4_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
int userCmd;//上层写的是整型数1，底层就要对应起来用int.如果是字符则用char
printk("pin4_write\n");
//获取上层write的值
copy_from_user(&userCmd,buf,count);//用户空间向内核空间传输数据
//根据值来执行操作
if(userCmd == 1){
printk("set 1\n");
*GPSET0 |= 0x1 << 4;
}else if(userCmd == 0){
printk("set 0\n");
*GPCLR0 |= 0x1 << 4;
}else{
printk("cmd error\n");
}
return 0;
}
//read函数
static ssize_t pin4_read(struct file *file, char __user *buf, size_t size, loff_t *offset)
{
printk("pin4_read\n"); //内核的打印函数
//可以用copy_to_user()函数读取引脚
return 0;
}
static struct file_operations pin4_fops = {
.owner = THIS_MODULE,
.open = pin4_open,
.write = pin4_write,
};
int __init pin4_drv_init(void) //驱动的真正入口
{
int ret;
printk("insmod driver pin4 success\n");
devno = MKDEV(major,minor); //创建设备号
ret = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops); //注册驱动 告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中
pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo"); //由代码在/dev下自动生成设备
pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //创建设备文件
GPFSEL0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200000,4);
GPSET0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f20001C,4);
GPCLR0 = (volatile unsigned int *)ioremap(0x3f200028,4);
return 0;
}
void __exit pin4_drv_exit(void)//可以发现和init刚好是相反的执行顺序。
{
iounmap(GPFSEL0);
iounmap(GPSET0);
iounmap(GPCLR0);
device_destroy(pin4_class,devno);
class_destroy(pin4_class);
unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动
}
module_init(pin4_drv_init); //入口:内核加载驱动的时候，这个宏会被调用，而真正的驱动入口是它调用的函数
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");
5.2 上层应用程序代码pin4test2.c
#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
int main()
{
int fd;
int cmd;
fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
if(fd < 0){
printf("open failed\n");
perror("reson");
}else{
printf("open success\n");
}
printf("请输入0 / 1\n 0:设置pin4为低电平\n 1:设置pin4为高电平\n");
scanf("%d",&cmd);
if(cmd == 0){
printf("pin4设置成低电平\n");
}else if(cmd == 1){
printf("pin4设置成高电平\n");
}
fd = write(fd,&cmd,1);//写一个字符'1',写一个字节
return 0;
}
6.交叉编译并发送至树莓派进行测试
6.1 树莓派上卸载之前的pin4驱动，删除上层应用文件和.ko文件
sudo rmmod pin4driver
用lsmod查看是否卸载成功
6.2 驱动框架代码和上层应用程序在Ubuntu中进行交叉编译并发送至树莓派
将完整驱动框架代码拷贝到/SYSTEM/linux-rpi-4.19.y/drivers/char目录下（继续修改一下该char目录下写好的Makefile编译规则），并在内核源码/SYSTEM/linux-rpi-4.19.y目录检查一下工具链版本
vi Makefile
arm-linux-gnueabihf-gcc -v
在内核源码/SYSTEM/linux-rpi-4.19.y目录进行模块编译
ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules
框架代码交叉编译后：
- 红色框表示编译生成了需要的模块
- 而蓝色框的警告可以不用理会（copy_form_user前两个参数传入的是空类型的指针，在框架代码中没有进行强制转换）
交叉编译应用程序代码
拷贝至树莓派（可以给一下文件执行权限chmod 711 pin4test2）
6.3 装载驱动
安装
#安装
sudo insmod pin4driver2.ko
#查看
lsmod
查看内核后台消息，是否安装成功
dmesg
给设备权限，并查看pin4权限
sudo chmod 666 /dev/pin4
ls -l /dev/pin4
6.4 运行上层应用程序文件
运行前，可以用命令检查看当前pin4（BCM4）的引脚设置状态和电平状态，运行后观察它的变化
gpio readall
./pin4test2
同时可查看内核消息
dmesg
如何驱动失败，要学会调试
当然，很多情况下不是直接就能够成功运行的，学会调试很重要。
出问题先看上层（因为上层简单，好修改），后看底层。
Mode我们配置的是输出模式，如果是IN，或者ALT2等，说明底层的模式配置出了问题，大多是寄存器的移位没搞明白。
多看看内核的打印信息，write打印信息，变量的值等等。
7.扩展知识
7.1 简单了解：DMA（direct memory access）（直接存储器访问）
大数据的快速拷贝单元
- 使用
cp指令拷贝大文件会很大程度占用CPU资源，DMA是专门用来做协助数据拷贝的微控制器，CPU可以发动DMA使其进行数据的拷贝
7.2 md5sum检查两个文件是否完全一样
多用于检测原来的“同名”文件是否已经被新的替代，也可以用作检查拷贝过程中是否损坏
md5sum file.c
唯一标识，相同则两个文件为同一文件
7.3 如何清空vi文件下所有的内容
在命令模式（不输入模式）下
- 首先执行 gg 这里是跳至文件首行
- 再执行：dG 这样就清空了整个文件
4195
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
