通过w(红色臂角度增大)s (红色臂角度减小)d(蓝色臂角度增大) a(蓝色臂角度减小)按键控制机械臂
#include<myhead.h>
#define SER_PORT 8888//与服务器保持一致
#define SER_IP "192.168.0.122"//服务器ip地址
#define CLI_PORT 6666//客户端端口号
#define CLI_IP "192.168.0.113"//客户端ip地址
int main(int argc, char const *argv[])
{
//创建用于通信的套接字文件描述符
int cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
if(cfd==-1)
{
perror("socket error");
return -1;
}
printf("cfd=%d\n",cfd);
//绑定ip地址和端口号
struct sockaddr_in cin;
cin.sin_family=AF_INET;//通信域
cin.sin_port=htons(CLI_PORT);//端口号
cin.sin_addr.s_addr=inet_addr(CLI_IP);//ip地址
if(bind(cfd,(struct sockaddr*)&cin,sizeof(cin))==-1)
{
perror("bind error");
return -1;
}
printf("bind success\n");
//连接服务器
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family=AF_INET;//通信域
sin.sin_port=htons(SER_PORT);//服务器端口号
sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);//服务器ip地址
//连接服务器
if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
{
perror("connect error");
return -1;
}
printf("连接服务器成功\n");
//准备数据
char rbuf[5]={0xff,0x02,0x00,0x10,0xff};
char bbuf[5]={0xff,0x02,0x01,0x10,0xff};
//初始化机械臂
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
sleep(1);
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
char buf=0;
while(1)
{
buf=fgetc(stdin);//存储输入字符
//判断
if(buf=='\n')//返回回车
{
continue;
}
if(buf=='w'||buf=='W')
{
rbuf[3]++;
}
else if(buf=='s'||buf=='S')
{
rbuf[3]--;
}
else if(buf=='a'||buf=='A')
{
bbuf[3]++;
}
else if(buf=='d'||buf=='D')
{
bbuf[3]--;
}
else if(buf=='q'||buf=='Q')
{
break;
}
else
{
printf("input error\n");
continue;
}
send(cfd,rbuf,sizeof(rbuf),0);
sleep(1);
send(cfd,bbuf,sizeof(bbuf),0);
}
close(cfd);
return 0;
}