Arduino巡线小车工程日志

Arduino小车挑战营工程笔记

• 开营前一天：大致了解任务，提前做好思路，准备初步使用2个红外传感器来完成巡线任务，使用if else语句实现光电传感器对反射光线强度的判断。由于不清楚小车的机械构型，我们选择使用更加灵活的全向矢量底盘，在底盘中央横向安装万向轮来为小车的横向移动提供动力（大体可理解成力的矢量合成）。避障方面采用超声波传感器判断障碍物距离小车的距离，并再次使用if else语句进行判断。
• 开营第一天：了解小车的构型，并决定采用差速转向的方式驱动和转向，由于开发板上只有两组电机接口，所以我们将电机划分为左右两组，将这两组电机分别并联接入开发板，但我们的电机出现了疑似接触不良的故障，转动不连贯，对小车的行驶造成巨大的影响。最初我们认为是接线和焊接不牢固的问题，并针对这个问题进行了补救，但仍未解决这个问题。
• 开营第二天（上午）：我们回顾了主讲老师的PPT，发现我们并没有定义两组电机的总接口，故无法通过上位语句进行驱动。我们随后修改程序，解决了电机停转的问题。我们在随后的程序编写中同样遇到很多困难，如小车无法准确识别黑线，光电传感器识别有延迟等。针对以上问题，我们分别将光电传感器模块整体下移并大幅调高灵敏度，在程序中使用四个光电传感器巡线，并使用while语句，当左右两个传感器有一检测到黑线则驱动小车实现转向。但这样做伴随一定代价，如我们的传感器被我们调校地过于灵敏，对环境光强度，场地洁净程度及轮胎机械抓地力要求异常地高，导致我们不得不在每场测试前擦拭场地及黑线，并反复调整摆车位置以实现基本的巡线功能。以及我们错误地将while循环语句套进了loop循环语句中，导致我们无