《永磁无刷直流电机技术》笔记

说明：
该笔记仅仅针对笔者本人知识上的漏洞，内容包括但并不完全包括该书上的重要知识点以及不理解之处，笔记内容会不定期更新，参考教材为机械工业出版社出版的《永磁无刷直流电机技术》，作者：谭建成，2018年1月第1版。
由于本人任职电机驱动控制领域的软件工程师仅有两年时间，平时做的更多的是电机控制及外设功能逻辑上面软件的编写及调试，电机方面的基础知识较为薄弱，因此决定通过这种方式记录遇到的重要知识点或问题，如果各位读者在阅读的时候遇到错误之处，还劳烦提出，我们共同讨论，一起进步，感谢。

一 绪论

1. 普通的直流电动机中，直流电的电能是通过电刷和换向器进入电枢绕组，与定子磁场相互作用产生转矩。因此产生了一系列缺陷：
   （1） 机械换向产生的换向火花引起换向器和电刷磨损、电磁干扰、噪声大，寿命短。
   （2） 结构复杂，可靠性差，故障多，需要经常维护。
   （3） 由于换向器的存在，限制了转子转动惯量的进一步下降，影响了动态性能。
2. 普通直流电动机的电枢绕组在转子上，永磁体则在定子上。无刷直流电动机可以看成是一个定转子倒置的直流电动机。
3. 与普通的有刷直流电动机和感应电动机比较，无刷直流电动机的关键技术特性是：
   （1） 经过电子控制换相获得类似直流电动机的运行特性，有较好的可控性、宽调速范围。
   （2） 需要转子位置反馈信息和电子多相逆变驱动器。
   （3） 本质上是交流电动机，由于没有电刷和换向器的火花，磨损问题，可工作于高速，可得到较高的可靠性，工作寿命长，无需经常维护。
   （4） ***采用永磁产生气隙磁场，功率因数高，转子的损耗和发热低，有较高的效率；***有资料对比，7.5KW异步电动机效率为86.4%，同容量的无刷直流电动机效率可达92.4%。（思考采用永磁产生的气隙磁场为什么效率会相对较高）
   （5） 必须有电子控制部分，所以总成本比有刷直流电动机高。
4. 见图片
   
5. 无刷直流电动机的不足之处：
   （1）需要电子控制器才能工作，增加了技术复杂性和制作成本。
   （2）需要位置传感器，增加了结构复杂性和成本，降低了可靠性。
   （3）转子永磁材料限制了电机使用环境温度，不适用于高温场合。
   （4）有明显的转矩波动，限制了电机在高性能伺服系、低速度纹波系统中的应用（思考为什么会有明显的转矩脉动）。
6. 永磁无刷直流电机的应用场合：
   （1）计算机外围设备，办公自动化设备，数码电子消费品中的应用。
   （2）工业驱动，机器人，数控，伺服控制。
   （3）汽车产业。
   （4）医疗设备。
   （5）家用电器。
7. 在电机设计方面，过去无刷直流电动机大多数采用整数槽设计。近年分数槽技术的应用日益增多。无刷直流电动机采用分数槽技术好处如下：
   （1）对于多极的无刷直流电动机可以采用较少的定子槽数，有利于槽满率的提高，进而提高电动机性能；同时较少数目的元件数可以简化嵌线工艺和接线，有助于降低成本。
   （2）增加绕组的短（长）距和分布效应，改善反电动势的正弦性。
   （3）有可能得到线圈节距y=1的设计（集中绕组），每个线圈只绕在一个齿上，减少用铜量。
   （4）可以使用专用的绕线机，提高效率。
   （5）使电动机绕组电阻减小，降低铜损，降低温升，提高电动机效率。
   （6）降低齿槽反应转矩，有利于减小振动和噪声。
8. 部分场合无法使用传感器，例如空调压缩机的高温高压环境，因此促使无位置传感器技术的发展，例如反电动势法，它检测不励磁相绕组的反电动势过零点，经过运算，决定换相时刻，这也是