咸鱼笔记：ROS常用命令

ROS常用命令

查看ROS计算图：

计算图是ROS当中非常重要的概念，通过计算图可以查看整个ROS系统的整体架构，从计算图中可以看到整个系统中有哪些节点和这些节点的关系。

ROS给我们提供可视化查看计算图的工具，把主要资源以计算图可视化显示出来。

命令：

$ rqt_graph

查看当前系统所有节点：

$ rosnode list

查看节点具体信息：

$ rosonde info /(节点名)

查看当前系统当中有哪些话题在发布或者在订阅:

$ rostopic list

查看topic的类型、发布者、订阅者：

$ rostopic info /(话题名)

查看在一个话题上发布的数据：

$ rostopic echo /(话题名)

用命令行发布消息：

$ rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content

例：发布海龟向前运动，修改话题数据内容

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0" 

这样只能发布一次话题

要指定频率连续发布多次话题可以在pub后加 -r (次数) 修改：

$ rostopic pub -r rate-in-hz topic-name message-type message-content

查看当前系统当中可使用的服务:

$ rosservice list

查看某服务的具体信息:

$ rosservice info /(服务名)

发布服务请求：

$ rosservice call /(服务名) "具体数据信息"

例：发布服务生成第二只海龟

rosservice call /spawn "x: 5.0
y: 5.0
theta: 0.0
name: 'turtle2'" 

常用绘制曲线可视化工具：

$ rqt_plot

Topic那里选择话题内要监听哪些数据，然后autoscroll打钩打开，开始监听曲线，右上角暂停可以查看具体曲线变化。

绘制曲线工具在开发中还是比较实用的，很多情况下我们可以把一些数据通过曲线更加形象的绘制出来。

打印ros环境变量：

$ echo $ ROS_PACKAGE_PATH

确认环境变量已经设置正确：

$ export | grep ROS

打开环境变量设置文件 ：

$ sudo gedit ./.bashrc 

文件底部需要有下面语句：

source /opt/ros/indigo/setup.bash	
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

查看软件包列表和定位软件包：

$ rospack list , rospack find package-name

查看节点、终止节点：

$ rosnode info node-name

$ rosnode kill node-name

查看节点构成的计算图：

$ rqt_graph

测量发布频率：

$ rostopic hz topic-name (每秒发布的消息数量)

$ rostopic bw topic-name （每秒发布信息所占的字节量）

查看消息类型：

$ rosmsg show message-type-name

查看参数列表：

$ rosparam list

查询参数：

$ rosparam get parameter_name

设置参数：

$ rosparam set parameter_name parameter_value (rosservice call/clear之后起作用)

创建和加载参数文件：

$ rosparam  dump/load filenamenamespace

在启动文件中设置参数：

$ <param name="param-name" value="param-value"/> (可在node标签中设置私有化参数)

从文件中读取参数：

$ <rosparam command="load" file="$(findpackage-name)/param-file" />

查看某一特定节点提供的服务：

$ rosnode info node-name

查找提供特定服务的节点 ：

$ rosservice node service-name

查看服务的数据类型：

$ rosservice info service-name

查看服务类型的详情：

$ rossrv show service-data-type-name(--之前是请求项，之后是响应项)

从命令行调用服务：

$ rosservice call service-name request-content

录制包文件：

$ rosbag record -O filename.bag topic-names

回放包文件：

$ rosbag play filename.bag

检查文件包：

$ rosbag info filename.bag