关于锁相环跟坐标变换

锁相环的原理：

       上图锁相原理为SSRF-SPLL单同步坐标系软件锁相环是基于跟踪电网的正序分量提出的，当电网不平衡或频率突变、电压偏转等电压不平衡时，该算法能够实现迅速锁定频率和相位，使电网电压矢量Us跟Ud同向，就可以实现锁相，即三相旋转坐标系的旋转速度跟合成的电网电压空间矢量Us旋转速度相同，让Us在q轴的分量等于0，其中w0为初始角频率，不加也可以。其思想的本质是将Ua,Ub,Uc三相的无功分量Uq变成0，有功分量与Us重合，达到锁相效果。这里的PI环节相当于一个环路滤波器，积分环节相当于一个压控振荡器，将输出的相位加入到abc/dq0变换中，相当于一个闭环。

假设三相电压表达式如下图1所示，空间电压矢量如下图2所示：

根据欧拉公式，将ABC相位时间关系带入到空间位置关系中，可以看出，合成的空间矢量幅值大小为每一相电压幅值的1.5倍，当wt=0初始时刻时，Us=-j1.5Um，说明在空间位置中初始电压矢量在负虚轴，如下图所示，Fm1为合成的1.5倍的幅值的矢量，为了方便理解，将Fm1*2/3得到Fm2即为单位矢量。此时Us'=Us*2/3=-jUm，这个过程称为恒幅值变换，某时刻将合成的矢量的2/3向自然坐标abc系下投影，即可得到该时刻对应A,B,C相电压的瞬时值，初始时刻ABC三相处于空置的位置如下图ABC三个点所示。此时初始合成矢量方向是滞后于a轴90度，故这是常用的dq变换中的d轴滞后于a轴90度，q轴则与a轴重合，此时dq坐标系将会随着旋转矢量一起旋转。d轴的值即为三相电压的幅值Um，q轴始终为0.（若dq轴都不为0，则说明dq坐标系与初始旋转矢量之间有角度差）。接下来推导abc坐标系到dq坐标系下的变换矩阵C3s/2r，

 

 如下图所示，当单位合成电压矢量转到如下图位置时，ABC三相电压值位于图中标注的ABC处，

此时

 

当输入电压表示为cos时，初始时刻电压空间矢量与a轴重合，此时的坐标变换公式