AGV用120°激光扫描避障雷达传感器DE系列,包含DE-4211、DE-4611、DE-4311、DE-4511等型号,可帮助AGV/AMR/机器人快速精准地检测障碍物,确保系统运行安全,帮助智能停车系统完成准确的数据判定,实现车位或充电桩占用检测等应用。
本文重点介绍AGV用120°激光扫描避障雷达传感器DE系列功能与通道切换操作说明。
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1、DE系列激光避障雷达工作检测原理
激光扫描传感器是根据激光飞行时间(TOF)测量原理运行的,在极高的同步时钟下,以均匀的时间间隔发 射激光,激光光束遇到物体时会反射回来,激光扫描传感器接收到反射的光束后,通过发射和接收的时间 差Δt 来计算从激光扫描传感器到障碍物的距离。
利用激光光束对周围进行二维扫描,获得环境轮廓图形,通过软件配置建立保护区域范围,一旦有物体处 于设定的区域内,传感器对应的输出端口输出信号,上位机获取信号后做出进一步的判断和处理。
2、DE系列激光避障雷达通道切换
DE-42xxx/DE-46xxx 最多可以设置 16 个检测通道,通过开关量输入切换通道来满足不同场合下的检测需求。 当 AGV 运行到线路 A 位置时候,使用通道 1 设置的感应范围检测; 当 AGV 运行到线路 B 位置时候,由于外部空间变换原来的通道 1 感应范围 AGV 无法通过,则切换到感应范 围设置较小一些的通道 2 就可以顺利通过。 如下图 AGV 使用过程应用所示:
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DE-42xxx/DE-46xxx 在接收到通道切换信号后,由于扫描周期影响存在切换延时,通道切换并不会立刻生效, 切换延时如下图所示
DE-42xxx/DE-46xxx 采集完整的 120°-240°数据的时间为 25ms,DE-42xxx/DE-46xxx 收到通道切换信号后从 内存中获取通道的检测图形并解析这个过程耗时不超过 10ms,因此从 DE-42xxx/DE-46xxx 收到通道切换信号 到通道切换成功整个过程耗时≤35ms。
注意:在切换到无图形通道时,传感器将保持之前有图形通道状态输出; 在本次扫描周期(扫描周期为 25ms)内切换通道,输出端口将保持切换通道前的状态;
3、DE系列激光避障雷达检测范围
3.1、检测角度水平角度
3.2、检测垂直角度
3.3、10%和 90%反射率物体检测范围
0-10cm 范围内无法正确的识别。
3.4、检测区域设置
特别说明:在角度为 120°、半径为 10cm 的范围内设置输出 1(警告 2 区)、输出 2(警告 1 区)、输出 3(保护区),那么障碍物无论在那个区输出 1、输出 2、输出 3 均有信号输出
3.5、可检测最小物体直径大小
DE-42xxx/DE-46xxx 中有一个旋转镜,激光光束会随着旋转镜不停发射激光,从而可以扫描一个最大角度为 120°的扇形区域,发射出的激光光束会覆盖一个扇形面,从而可在最大 120°的区域内检测物体。 DE-42xxx/DE-46xxx 的角度分辨率是 0.5。
例如:当 L 为 1000mm 时,激光角度分辨率设置为 0.5°时,此时能检测物体最小分辨率为 8.72mm。(4 舍 5 入取小数点后 2 位)
4、DE系列激光避障雷达性能及参数列表
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