关于STM32F407VE的CAN2的一些调试的记录

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
    __HAL_RCC_CAN1_CLK_ENABLE();                    //即使是仅使用CAN2，也需要使能CAN1的时钟，因为CAN2不能直接防止512字节的SRAM
    __HAL_RCC_CAN2_CLK_ENABLE();                    //使能时钟
    __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_12;        
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;                //这个好像只要是复用功能就可以
    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;                    //两个管脚，都必须要加上拉，要不然初始化的时候，退不出SLEEP
    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;        //好像都可以
    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF9_CAN2;            //功能复用
    HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

    
    hcan1.Instance = CAN2;
    
    hcan1.Init.AutoBusOff = ENABLE;                    //
    hcan1.Init.AutoRetransmission = ENABLE;            //使能自动重发
    hcan1.Init.TransmitFifoPriority = ENABLE;        //发送按照请求的时间顺序
    hcan1.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
    hcan1.Init.Prescaler = 2;                        //APB1时钟是42M
    hcan1.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_2TQ;
    hcan1.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_7TQ;
    hcan1.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_6TQ;
    
    status = HAL_CAN_Init(&hcan1);
    //筛选器是必须要的，要不然数据没有办法过到接收FIFO里面去
    CAN2_Filter.FilterBank = 15;
    CAN2_Filter.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;                //不知道为什么列表模式没有过，初步调试时，建议使用掩码模式，相当于不使用筛选器
    CAN2_Filter.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    CAN2_Filter.FilterIdHigh = 0;
    CAN2_Filter.FilterIdLow = 0;
    CAN2_Filter.FilterMaskIdHigh = 0;            //通过这两个设置，取消掉筛选器的功能,不是禁止使能
    CAN2_Filter.FilterMaskIdLow = 0;
    CAN2_Filter.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;        //数据通过筛选器后，更新到SRAM中
    CAN2_Filter.FilterActivation = CAN_FILTER_ENABLE;
    
    //hcan1.Instance = CAN1;
    if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1,&CAN2_Filter))        //筛选器必须在非正常模式下初始化
    {
        return;
    }
    //hcan1.Instance = CAN2;
    
    
    
    HAL_CAN_Start(&hcan1);        //最后才进入正常模式

 1.调试能完成环回的代码见上面；

2.还有一个疑问。手册上，当FMR中的FINIT置位时，CAN接收停用。但是仿真调试时，发现还是能正常接收。

FINIT=1 时，CAN 接收停用。  

3.增加列表模式下，设置筛选器值的封装函数

/*
*std_id :标准ID，低11位有效
*ext_id :扩展ID,低18位有效
*l_IDE : IDE位
*l_RTR ：RTE位
*/
static uint32_t set_CAN_filter_val(uint32_t std_id,uint32_t ext_id,uint8_t l_IDE, uint8_t l_RTR)
{
    uint32_t temp = 0;
    /*写入STID*/
    temp = std_id;    
    
    /*写入ext_ID*/    
    temp <<= 18;
    temp |= (ext_id & 0x3ffff);
    
    /*写入IDE*/
    temp <<= 1;
    temp |= l_IDE;
    
    /*写入l_RTR*/
    temp <<= 1;
    temp |= l_RTR;
    
    /*写入0*/
    temp <<= 1;
    
    return temp;
} 

4.增加发送函数时，填写ID的封装函数

static uint32_t set_TX_ExdID(uint32_t std_id,uint32_t ext_id)
{
    uint32_t temp = 0;
    /*写入STID*/
    temp = std_id;    
    
    /*写入ext_ID*/    
    temp <<= 18;
    temp |= (ext_id & 0x3ffff);
    
    return temp;
} 

5.由数据手册可知，CAN2和CAN1共用筛选器，所以在调试时，无法通过CAN2查看筛选器的设置值，只能通过CAN1查看。

6.在DEBUG模式下，需要手动取消CAN_MCR寄存器中的DBF位