UCOS任务调度算法

首先看下不是很好理解的核心代码

ptcb->OSTCBY             = (INT8U)(prio >> 3u);           /* Pre-compute X, Y, BitX and BitY   */
ptcb->OSTCBX             = (INT8U)(prio & 0x07u);
ptcb->OSTCBBitY          = (INT8U)(1u << ptcb->OSTCBY);
ptcb->OSTCBBitX          = (INT8U)(1u << ptcb->OSTCBX);

OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;     //让该任务进入就绪态
OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;

然后内核挑选优先级最高的逻辑是这样

y    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];              /* Find HPT waiting for message                */
x    = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];
prio = (INT8U)((y << 3u) + x);                      /* Find priority of task getting the msg       */

我的理解是 prio 是个 8字节的数据，00 000 000 这样分为 2  3 3 ， 用只用到 3 3。

在给 64 个优先级 分成了 8*8 的二维数组， 存在 INT8U             OSRdyTbl[OS_RDY_TBL_SIZE];  里面， 0~64中n 位为1 的话， 那n优先级的任务就就绪了。
假设某个任务 T 的优先级是 13 ， 对应的二进制是  001 101， 那他就是 第 1 组 里面的 第 5 个 位。 //UCOS源代码里面用的是 Y 表示组； X表示 每组里的第几位

现在要把 OSRdyTbl 里面的 13 位 （即  第 1 组 里面的 第 5 个 位）首先截取出 高三位（按6位算，忽略高2位） (INT8U)(prio >> 3u)//Y 的值取出来了
                                                                                                                      截取出 低三位                                             (INT8U)(prio & 0x07u);   //X的值取出来了


接下来就是要把 存 组情况的  OSRdyGrp 的 第 Y 位置 1 OSRdyGrp |= ptcb->OSTCBBitY;

然后把 OSRdyTbl 里面的 Y组 X 位 置一 	OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY] |= ptcb->OSTCBBitX;

当要查询就绪态谁的优先级最高就容易了
OSRdyGrp 的8 位中， 为 1 的最低的那一位 N, 就代表 第 N 组里面有就绪的  (通过查表法 y    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp] )
得到 第 N 组  OSRdyTbl[y] 的 8位后， 同样是找为 1 的最低位           (通过查表法 x    = OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]] )

最后要 把  y 和 x 重新换算成 8 位 优先级  prio = (INT8U)((y << 3u) + x); 

最后就是   OSUnMapTbl[]  查表的方案其实是 第 N 个数据的值 就是 N 的 为 1 的最低位 是 几。
                   类似 14 =  001 110B     OSUnMapTbl[13] = 2 

      
           OSUnMapTbl[]  有 64 种 ， 其实就是 8位 可以组成那么多状态吧， 然后每种状态里面优先级最高， 而且最低位 的那个 值存起来，在用来查查.....