Ubuntu_os简介

1、文件结构

/bin --重要的二进制应用程序
/boot --启动配置文件（开机配置文件，显示屏的分辨率配置文件）
/dev–设备文件(以文件形式存放设备与接口)
/etc --配置文件、启动脚本等（比如Ubuntu的软件源文件存放在/etc/opt目录下）
/home --本地用户主目录（与home文件区分）
/lib --系统库文件
/mnt --挂载文件系统
/opt–提供一个可选应用程序安装目录
/usr/local --用户自行安装的软件

2、Ubuntu中的用户权限

linux系统中每个文件有三组保护权限依次为：

用户 user --适用于该文件打所有者
组 group --适用于该文件所属的组
其他 other --适用于所有用户

这三组权限每一组又含有一下三种读写控制，分别是

读 read
写 write
可执行 execute

在ros文件系统中，常常要对.launch文件或者py文件进行权限的修改。
修改权限的方式有两种：

• 文件所有者直接编辑文件授权等级：右键>属性>权限
• 使用chmod命令对文件或者文件夹进行权限的更改，普通用户也可以执行

3、常用命令

在普通用户下，需要对文件进行修改的时候，如果发现没有权限，那就需要用到sudo命令来暂时提高用户权限去执行指令。

1. sudo命令
   sudo既为Super user do的意思，表示暂时切换到超级用户模式以超级用户权限执行命令。
   为了频繁的执行某些只有超级用户才能执行的命令，不需要每次输入密码，可以使以下命令。没有时间限制。
   在普通文件目录中不需要太大的权限，比如在sudo -i 运行结果是加载用户变量 结果是 root 环境。
   sudo su 加载用户变量，运行结果在当前用户的主目录下。

#开头——root用户身份
$开头——普通用户身份

退出超级用户模式:ctrl+d 或者输入exit

1. mkdir 新建文件夹

2. touch 新建文件
   在用户自己的文件下可以不需要sudo来提升权限执行指令，但如果在根目录下的文件进行操作，是需要权限的。

3. cd ：change directory 改变目录
   这里涉及到一个绝对路径与相对路径的问题，绝对路径是从跟目录开始的，如/home/pf，其中pf是用户名，相对路径是相对于当前路径来说的。

4. cd … 返回上一层目录 ，不加路径参数时，默认切换到用户主目录。
   在我们调试机器人目录的命令是roscd
   roscd 在ros文件系统中用于进入功能包所在的目录

5. mv 移动/重命名文件 mv -r 移动文件夹

6. cp 复制文件 cp -r 复制文件夹

7. rm 删除文件 rm -r 删除文件夹

8. pwd 显示当前目录所在的路径

9. ip a显示系统网卡的ip地址

10. apt update获取软件列表

11. apt upgrade 升级软件

12. apt install 安装软件包

13. pip install安装python包

14. apt install ./安装当前目录下的软件包

15. apt install -f 修复软件的依赖项

4、换源

最好能科学上网，不然很多的麻烦事！

由于刚装好Ubuntu系统时，Ubuntu自带的软件源文件是国外的，在国内使用网络的时候网速会很慢，这个时候需要对系统中的软件源文件进行更改，改成国内的源。

• 首先对系统的源文件进行备份
• 源文件存放： /etc/apt/sources.list
• 然后点击浏览器，搜索清华源，中科大源等较为推荐。
• 将源文件中的内容更换成阿里云的源，再次更新软件列表，更新完成之后，就换源成功了。

5、编辑器使用

1. Text Editor

基础的文本编辑器，可以修改界面，以及配色，此处略

2. Vim

推荐使用，编辑和修改代码文件，速度较快
常用命令需要记住。参考vim tutor

常见的命令如下：

普通模式中按 i 或 a 键都可以进入插入模式,按 esc 退出插入模式后,按:进入底线命令行模式。

k 光标上移
j 光标下移
h 光标左移
l(L)光标右移
i 在当前光标处进行编辑
I 在行首插入
A 在行末插入
a 在光标后插入编辑
o 在当前行后插入一个新行
O 在当前行前插入一个新行
cw 替换从光标所在位置后到一个单词结尾的字符
x 删除游标所在的字符
X 删除游标所在前一个字符
dd 剪切一整行,也可以用作删除
dw 删除一个单词(不适用中文)
d^ 删除至行首
dG 删除到文档结尾处
d1G 删至文档首部
gg 游标移动到到第一行
Shift+g 游标移动到最后一行
yy 复制游标所在的整行
p 粘贴
普通模式中,p(小写)代表粘贴至光标后(下)
普通模式中,P(大写)代表粘贴至光标前(上)

注意：如果出现vim界面死机，可能是原因是按下了ctrl+s 只需要按下ctrl+q即可恢复。

底线命令模式中常用命令:

q! 强制退出,不保存
q 退出 wq! 强制保存并退出
w <文件路径> 另存为
wq 保存并退出
save as 文件路径 另存为
x保存并退出
w !sudo tee% 在没有权限的情况下保存文档