[zed2i] 相机内参数获取

内置对应的程序：双目SDK校正方法

1. 关灯避免反射，使得房间的灯光尽可能的黑，拿着相机对准屏幕的标定板（可以不关灯）

2. 开始校正，红圈是目标，需要移动蓝圈，改变他的大小和形状来匹配红圈

3. 匹配之后，匹配下一个

4. 速度不要太快，慢慢处理这个过程

5. 如何改变蓝圈的大小和形状，在水平面上旋转相机即可改变形状，类似于一个人摇头的动作

最后2个目标不是圆而是椭圆，平移相机以匹配红色目标

6. 屏幕两侧有两个指示器，当他们是蓝色的时候，你是居中的

7. 为了改变蓝色圈的大小，近一点或者远一点的靠近屏幕即可。

会出现一个正确的距离信息，在相机和显示器之间

翻译成具体的可操作语言就是，

1. 配置基本环境，
2. 打开SDK程序，
3. 相机类似于人的头，固定住中心不变
4. 头的中心不变，前后平移，左右上下进行俯仰，完成两个圆圈的匹配校准即可

本设备的校正前后的数据对比：
校正前

校正之后

左边是校正前，右边是校正后的
对比发现，焦距和对应cx，cy等数据没有较大的变化，可以不用考虑切向的畸变。
k1,k2,k3为对应的桶形和枕形的畸变参数。