Velodyne VLP16 _Puck激光雷达在ubuntu18.04 ros中的使用
时间:2021.11.25
随时间不断修正
1. 基本环境
OS and Version: Ubuntu 18.04
ROS Version: ROS_Melodic
lidar:Velodyne VLP16 _Puck
2. 连接的端口设置
成功显示的端口设置:
修改IPV4网络手动设置
PC 端IP地址: 192.168.1.15
子网掩码:255.255.255.0
端口设置方法:
- wireshark软件测试
测试是否连接成功:
- 打开浏览器,输入192.168.1.201
- wireshark软件测试
3. 下载对应的驱动
安装:ROS依赖
sudo apt-get install ros-melodic-velodyne
另外依赖,可以检测
sudo apt-get install libpcap-dev
下载ROS驱动
将压缩包提取出来,放到工作空间的src目录下,进行编译即可
catkin_make
编译成功即可
4. 运行激光雷达
编译成功之后,运行launch文件
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
可以查看topic:
rostopic list
监听topic,查看大量的数据点打印到窗口
rostopic echo /velodyne_points
显示出来:
rviz
rviz界面设置
(1)修改左边一栏的Fixed Frame为velodyne。
(2) 点击左下角Add,双击PointCloud2。
(3) 点击左边一栏的PointCloud2左边的三角箭头,在Topic一栏选择/velodyne_points。此时就可以看到点云图像了!