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RSS订阅原创 程序员的编程习惯（一）软件算法之间的部署和使用环境待更新
基于NUC的环境搭建基于PC的环境搭建实验室的代码环境（主力生产环境）现场展示平台以及环境搭建
2024-09-04 10:50:25
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原创 【论文理解】Pixel-level Extrinsic Calibration LiDAR and Camera
优点：无需目标棋盘格，像素级精度，室内外均可用方法：基于高分辨率的雷达和相机的边缘特征，雷达是点云体素分割和平面拟合，相机是canny边缘检测，最小化重投影误差理论：边缘特征的约束，场景边缘特征分布对外参估计的敏感性雷达坐标系，相机坐标系，像素坐标系之间的关系如下图所示.LCTLCRLCt∈SE3LCTLCRLCt∈SE3，表示雷达到相机之间的坐标转换，也可以表示雷达在相机坐标系下的坐标；基于室内室外的边缘特征实现估计这个LCT。
2024-08-13 19:08:20
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原创 【hexo博客问题】
打开.npmrc文件（C:\Program Files\nodejs\node_modules\npm\npmrc，没有的话可以使用git命令行建一个( touch .npmrc)，用cmd命令建会报错）原文链接：https://blog.csdn.net/qq_23073811/article/details/127904378。在开发 react-native 的时候，不要使用 cnpm，cnpm 安装的模块路径比较奇怪，package 不能正常识别。$ npm install失败。
2024-08-11 00:18:31
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原创 【windows删除.git文件夹（报错rm: remove write-protected regular file）】
windows删除.git文件夹（报错rm: remove write-protected regular file）
2024-08-11 00:11:30
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原创 C++编译程序常见错误
如果你使用 make 时启用了并行编译（例如 make -j4），可以尝试减少并行编译的线程数。使用make -j1即可减少内存占用。
2024-05-21 16:14:18
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原创 必备算法技术栈
掌握矩阵的常见运算，如QR分解、SVD分解VTK开发经验撰写技术开发文档跟踪计算机视觉领域的新技术，技术方案论证，应用到公司的实际项目中掌握相机标定、三维重建、机器学习等相关理论知识，对计算机视觉算法有深入的理解；熟悉优化、预测、滤波算法，C/C++、OpenCV、Matlab等语言和工具；熟悉主流SLAM源码框架，如OKVIS/VINS-MONO/LIO-Mapping/LIO-SAM等；熟悉Kalman filter及其在现实场景中的应用；对LiDAR/IMU/轮速等传感器有深入的了解
2024-05-15 16:11:45
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原创 【vector】迭代器
这才是对end()的正确理解，这样的好处就是可以理解end指向后一个元素，虽然是+5 但是处理的是从bigen开始计算的前5个元素；可以看到end指向的是数组的最后一个元素；那么在使用函数遍历的时候就要注意这种清理；比如计算一个数组前5个数字的最小值；Vector的基本数据结构。
2024-05-13 20:49:21
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6原创 【ubuntu2004安装N卡驱动】
若打不开命令行（屏幕黑屏），则想办法进入Recovery模式： 进入Rcovery模式，开机时狂按shift键，选择 Advance。Options for Ubuntu 选项，然后选一个带（recovery mode）后缀的开机版本（选一个老一点的版本容易进）驱动安装成功的版本：NVIDIA-Linux-x86_64-535.146.02.run。重启之后输入以下命令，如果没有输出则成功。下面这种情况没有遇到。
2024-02-21 11:24:12
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原创 【关于Ubuntu换源的问题】/Ubuntu 软件更新和ros软件包定位
修改：直接修改源文件列表，更换所有的源链接自己用的比较爽的继续更新报错再次更新软件源即可。
2023-11-27 15:40:41
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原创 【点云学习PCL 】一
PCL（Point Cloud Library）是用于 2D/3D 图像和点云处理的大型开源跨平台的 C++ 编程库，PCL 框架实现了大量点云相关的通用算法和高效的数据结构，PCL 是BSD授权方式，可以免费进行商业和学术应用。相比图像数据，点云数据多了一个维度，因此能够更全面的刻画三维场景中的对象支持多种操作系统，可以在 Windows、Linux、MacOS X、Android、部分嵌入式实时系统上运行。应用领域：机器人、CAD/CAM、逆向工程、遥感测量、VR/AR、人机交互等。
2023-10-27 09:20:10
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原创 【Item 02： 尽量以const, enum, inline替换 #define】
(a) :(b)) // 使用下方代替 template < typename T > inline void callMax(const T & a , const T & b) {f(a > b?a : b);(a) :(b)) // 使用下方代替 template < typename T > inline void callMax(const T & a , const T & b) {f(a > b?a : b);
2023-10-06 11:47:39
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原创 【linux进程查看方式】
a：显示当前终端下的所有进程信息，包括其他用户的进程。u：使用以用户为主的格式输出进程信息。x：显示当前用户在所有终端下的进程。ps命令用于报告当前系统的进程状态。可以搭配kill指令随时中断、删除不必要的程序。ps命令是最基本同时也是非常强大的进程查看命令，使用该命令可以确定有哪些进程正在运行和运行的状态、进程是否结束、进程有没有僵死、哪些进程占用了过多的资源等等，总之大部分信息都是可以通过执行该命令得到的。
2023-09-12 18:11:00
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原创 【OpenCV】多版本那是interesting
如果多版本安装OpenCV，切勿默认安装，务必每安装一个版本都新建一个目录，这样就会少很多问题。但是安装ROS会不知不觉的将自带的OpenCV安装到默认路径。一样会导致冲突。这时候最好的解决办法还没找到，所以最好的办法就是用ROS自带的OpenCV，虽然有警告，但是可以用呀！
2023-09-07 18:43:44
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原创 【opencv】多版本安装
在/usr/local/下新建opencv版本的路径，比如这里安装opencv-3.2.0把下载的opencv-3.2.0.zip文件夹, 建议安装的时候一并把contrib模块一起安装上。下载contrib之后，解压到opencv-3.2.0文件下；cmake-gui填写路径和编译路径为：点击配置configure按钮，然后修改：设置选择选择使用非免费的模块。选择然后点击configure，点击generate多次，直到cmake-gui全部没有红色，此时cmake就完成了。
2023-09-07 11:21:12
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原创 空间曲线的参数方程
经过一点P(x0，y0)P(x_0，y_0)P(x0，y0)的方向向量为n(cosθ，sinθ)n(cos\theta，sin\theta)n(cosθ，sinθ)的直线参数方程为：[xy]=[x0y0]+t[cosθsinθ]t∈[0，2π)\begin{bmatrix} x\\ y\end{bmatrix}=\begin{bmatrix} x_0\\ y_0\end{bmatrix}+t\begin{bmatrix} cos\theta\\ sin\theta\end{bm
2023-09-05 13:07:50
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原创 【C++关键字】 extern
extern 是C/C++语言中表明全局变量或者函数作用范围（可见性）的关键字，编译器收到extern通知，则其声明的变量或者函数可以在本模块或者其他模块使用。extern关键字的作用是共享代码。注意事项：它的作用就是声明函数或全局变量的作用范围的关键字，，不是定义，不分配空间extern可以修饰函数和变量，但是一般不用于函数，重点是用于变量的情况。
2023-09-03 23:54:48
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原创 【UBuntu 20.04环境配置】
安装g++、gcc等，一般Ubuntu20.04 的build-essential对应gcc和g++9.4.0的版本。对应的仓库，使用说明：https://github.com/flameshot-org/flameshot。习惯性的按了ctrl+s键（IDE下是保存文件），vim下是停止输入的功能，按ctrl+q退出即可。刚才还好好的，不知道操作了啥，突然就不能输入了，显示是在编辑模式下，而且光标还在闪烁。激活之后，将其打开方式放进终端，可以实现同一终端打开，可以解决项目环境变量的问题。
2023-08-28 16:57:30
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原创 【Opencv】三维重建之cv::recoverPose()函数（1）
3. cv::recoverPose()中points1和points2的输入顺序，必须也要和求本质矩阵时对函数cv::findEssentialMat()输入的顺序相同。从估计的本质矩阵和两幅图像中的对应点恢复相机之间的旋转和平移，使用光束法则进行检验。distanceThresh：点的距离阈值，用来滤出距离较远的点；,它表示的是points1到points2的变换，也就是。E：已经求解出来的本质矩阵，它是3x3的矩阵；R：求解出来的两帧图片之间的旋转矩阵；t：求解出来的两帧图片之间的平移向量；
2023-08-24 17:11:04
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原创 【Clion 2】使用技巧
TODO和FIXME小写和大写。这些模式可以在任何受支持的文件类型的行注释和块注释内使用。优化和改进的领域、可能的更改、要讨论的问题等等。
2023-08-03 15:51:07
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原创 【Eigen 1】Eigen中的norm、normalize、normalized三者对比
即:∣∣x∣∣2=∑i=1Nxi2 ||x||_2= \sqrt{\sum_{i=1}^{N} {x}^{2}_{i} } ∣∣x∣∣2=i=1∑Nxi22. 对于Matrix，norm返回的是矩阵的弗罗贝尼乌斯范数（Frobenius Norm）即：∣∣A∣∣F=∑i=1m∑j=1n∣xij∣2||A||_F= \sqrt{\sum_{i=1}^{m}\sum_{j=1}^{n} |x_{ij}|^{2} }∣∣A∣∣F=i=1∑mj=1∑n∣xij∣2二、normaliz
2023-07-31 18:45:21
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