【近场动力学 摩擦接触模型】

近场动力学 摩擦接触模型 文献笔记

PD-frictional contact model (FCM)

【0】一些基础概念

（1） 欧拉材料模型和拉格朗日材料模型

（2） 库伦摩擦力

摩擦力跟作用在摩擦面上的正压力成正比，跟外表的接触面积无关。这实际上就是阿蒙顿定律，也就是现在称谓的静摩擦定律和滑动摩擦定律。滑动摩擦力和滑动速度大小无关。这一结论，若作为普遍法则是不正确的，实际上滑动摩擦力和滑动速度的关系是相当复杂的。

①库仑摩擦第一定律：摩擦力跟作用在摩擦面上的正压力成正比，跟外表的接触面积无关。这实际上就是阿蒙顿定律，也就是所谓的静摩擦定律和滑动摩擦定律。

②库仑摩擦第二定律：滑动摩擦力和滑动速度大小无关。这一结论，若作为普遍法则是不正确的，实际上滑动摩擦力和滑动速度的关系是相当复杂的。

③库仑摩擦第三定律：最大静摩擦大于滑动摩擦力，即f静>f滑。

④库仑二项式定律：这是反映摩擦力和负载之间的关系，即滑动摩擦力f滑=μN+A。

【1】既有 FCM 模型

（1）键基摩擦接触模型 bond based frictional contact model BFCM

S.A. Stewart, Meshfree peridynamics for soft materials, 2016.

欧拉材料模型
$${\underline{\mathrm{T}}}^E={\underline{\mathrm{T}}}^{\text{eos }}+{\underline{\mathrm{T}}}^{\text{contact }}+{\underline{\mathrm{T}}}^{\text{friction }}\text{\hspace{1em}(1)}$$
其中接触力表达式为
$${\underline{\mathbf{T}}}^{\text{contact }}⟨\xi ⟩=\{\begin{array}{ll}-c\left({\tau }_c-|\underline{\mathrm{Y}}⟨\xi ⟩|\right)\mathrm{M}& \text{ if }|\underline{\mathrm{Y}}⟨\xi ⟩|<{\tau }_c,\\ 0& \text{ otherwise. }\end{array},\mathrm{M}=\frac{\mathbf{Y}⟨\xi ⟩}{|\underline{\mathbf{Y}}⟨\xi ⟩|}\text{\hspace{1em}(2)}$$
这里的 ${\tau }_c$ 是接触力的截止距离，也就是只有两个物质点距离足够近，判定为接触时才会排斥的作用
这里的M用来确定接触力的方向
c则为接触系数

也可以表示为
$$\begin{array}{rl}& {\mathbf{f}}_{\text{nor }}⟨\xi ⟩=\frac{Y⟨\xi ⟩}{\Vert Y⟨\xi ⟩\Vert }\min \left\{0,\frac{c_s}{\delta }\left(\Vert Y⟨\xi ⟩\Vert -d_{pi}\right)\right\}\\ & Y⟨\xi ⟩={\mathbf{y}}_p-{\mathbf{y}}_i\end{array}\text{\hspace{1em}(3)}$$

而摩擦力公式则是
$${\underline{\mathbf{T}}}^{\text{friction }}⟨\xi ⟩=-F\mathrm{sgn}\left(\frac{\partial }{\partial t}|\underline{\mathbf{Y}}⟨\xi ⟩|\right){\underline{\mathbf{T}}}^{\text{contact }}⟨\xi ⟩\text{\hspace{1em}(4)}$$
或者也可以表示为
$${\mathbf{f}}_{\text{fric }}⟨\xi ⟩=-{\mu }_c\mathrm{sgn}\left({\dot{r}}_{12}\right){\mathbf{f}}_{\text{nor }}⟨\xi ⟩\text{\hspace{1em}(5)}$$

这里的sgn函数是用来确定摩擦力方向的，方向是物质键长度变化的方向。

从上式可知，接触力和摩擦力都是平行于键的方向。如果键变短，则摩擦力和接触力同向，否则为反向

以该图为例，界面滑动将导致AB键拉长、AC键变短，所以AB中摩擦力与接触力反向，而AC摩擦力与接触力同向。此时接触力应该是使得A与BC排斥分离的力，而摩擦力应该是使A向左（对抗其原本向右的位移）。

如果要模拟静摩擦状态，则可以进行黏性正则化
$${\mathbf{f}}_{\text{fricv }}⟨\xi ⟩={\mathbf{f}}_{\text{fric }}⟨\xi ⟩\min \left\{\frac{\left|{\dot{r}}_{12}\right|}{{\epsilon }_{\text{fric }}},1\right\}\text{\hspace{1em}(6)}$$
这里的${\epsilon }_{fric}$是由静摩擦转向滑动摩擦的临界速度，具有速度量纲。
由上式可知，如果物质键的变化速度大于临界速度，那么这个摩擦力就和滑动摩擦一样大，如果小于临界速度，那就会比例折减。
$其实这只是一种近似，因为最大静摩擦可能会大于滑动摩擦。$

总结：BFCM满足角动量平衡，但在模拟中，非局部无摩擦力通常会导致表面之间在某些非零距离上滑动，从而导致有效摩擦系数的减小，并且不能准确地近似纯滑动中的库仑摩擦力。

（2）朴素摩擦接触模型 naive FCM–NFCM

朴素接触模型不同于BFCM的一点是，其摩擦力垂直于物质键的方向
摩擦力可以表示为
$${\mathbf{f}}_{\text{fric }}⟨\xi ⟩=-R_{\text{fric }}\left(\Vert (\mathbf{v}{)}_{\tau }\Vert ,\Vert {\mathbf{f}}_{\text{nor }}⟨\xi ⟩\Vert \right)\frac{(\mathbf{v}{)}_{\tau }}{\Vert (\mathbf{v}{)}_{\tau }\Vert }\text{\hspace{1em}(7)}$$

$\mathbf{v}$——是物质点相对速度，其实也就是键矢量本身对时间的变化速率，因此
$\mathbf{v}={\dot{r}}_{12}=\frac{\partial }{\partial t}\Vert Y⟨\xi ⟩\Vert$
$(\mathbf{v}{)}_{\tau }$——$\mathbf{v}$垂直于键的分量（NFCM中假定摩擦力垂直于键）

总结：NFCM可以准确地近似纯滑动中的库仑摩擦力，但两个物质点v之间的相对速度矢量不是一个客观变量，即叠加的刚性运动也可以产生摩擦力，而NFCM则不能满足角动量平衡。

（3）总结

特点	BFCM	NFCM
摩擦力	平行于键	垂直于键
优点	角动量守恒	不满足纯滑动的库伦摩擦力
缺点	角动量不守恒，相对速度矢量不是一个客观变量	满足纯滑动的库伦摩擦力

2024-06-28记录