运动控制

													**运动控制函数：**

初始化控制卡（d2210_board_init）函数 ==》

	脉冲模式设置（d2210_set_pulse_otmode）函数		
	中断控制函数（若有）	<<——>>用户定义中断程序
运		
动
过			运动函数调用（d2210_t_vmove）函数
程			运动状态检测（d2210_check_done）函数
处		
理			等等.........	==

最终要释放控制卡调用（d2210_board_close）函数

初始化函数：WORD.d2210_board_init(void)
功能：为DMC2210运动控制卡分配系统资源并初始化控制卡
返回值：卡数（0-8），0表示没有卡

关闭操控卡函数：void d2210_board_close(void)
功能：释放控制卡占用的系统资源，当程序结束时必须调用此函数
无参数 无返回值
例程：
初始化：cardcount=d2210_board_init();
关闭控制卡: d2210_board_close();

脉冲输出模式的设置：
用户在调用运动控制函数前应先调用d2210_set_pulse_outmode函数来设置指令脉冲模式。
指令脉冲包括两项基本信息：电机运转距离即脉冲数，和电机转方向。
有两种基本指令模式：（1）：脉冲/方向模式（即PULSE/DIR模式）
（2）:双脉冲模式（即CW/CCW模式）

脉冲输出方式的设置函数：
void d2210_set_pulse_outmode(WORD axis,WORD outmode)
功能：设置指定轴的脉冲输出方式
参数： axis：轴号
outmode:脉冲输出方式选择

在DMC2210函数库中距离或位置的单位为脉冲；速度单位为脉冲/秒；时间单位为秒

梯形速度曲线设置函数：
void d2210_set_profile(WORD axis,double Min_Vel,double Max_Vel,double Tacc,double Tdec)
功能：设定梯形速度曲线的起始速度、运动速度、加速时间、减速时间
参数：axis:轴号
Min_Vel:起始速度，或简称为低俗
Max_Vel:运行速度，或简称为高速
Tacc:总加速时间（Time of Acceleration）
Tdec:总减速时间（Time of Deceleration）
无返回值
（图5-4）

以对称梯形曲线为速度的位移控制函数：
void d2210_t_pmove(WORD axid,Long Dist,WORD Posi_mode)
功能:让指定轴以对称梯形曲线速度做点为运动
参数：axis：轴号
Dist：运动距离（Distance）
Posi_mode:坐标模式，相对位移为0，绝对位移为1
无返回值

以非对称梯形曲线为速度的位移控制函数：
void d2210_ex_t_pmove(WORD axis,Long Dist,WORD posi_mode)
功能：让指定轴以非对称梯形的曲线速度作点位运动
参数：axis:轴号
Dist:运动距离（Distance）
Posi_mode:坐标模式，相对位移为0，绝对位移为1
无返回值
例程：执行以非对称梯形速度曲线作点位运动
d2210_set_profile(0,500,6000,0.02,0.01) 设置0号轴起始速度为500脉冲每秒，运行速度为6000脉冲每秒，加速时间为0.02秒，减速时间为0.01秒
d2210_ex_t_pmove(0,5000,0)设置0号轴运动距离为5000个脉冲，相对坐标并开始执行运动

单轴运行中改变当前运行速度的函数：
void d2210_change_speed(WORD axis,double curr_vel)
功能:当指定轴在作连续运动时，调用此函数可以改变当前的运动速度，并立即按所指定的速度连续运行
参数：axis：轴号
curr_vel:新的运动速度
无返回值

改变目标位置函数：
void d2210_rest_target_position(WORD axis,long dist)
功能：在运动中改变目标位置，若目标位置比当前位置远，则继续向前运动，到达新目标位置后，停止脉冲输出；若目标位置比当前位置近，控制卡将先停止当前运动，然后反方向运动至目标位置。注意：该函数仅能在相对位置模式下使用
参数：axis：轴号
dist：新的位置
无返回值
例程：改变速度，改变终点位置
d2210_set_profile(0,500,6000,0.01,0.02) //设置梯形曲线运动
d2210_ex_t_pmove(0,5000,0)//设置距离、相对坐标模式
if(“改变速度的条件”)
{
cur