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状态比较多，根据题目描述来看，是可以原地打转的，也是可以反向的，所以状态就是位置+颜色+方向，bfs，就是写起来比较糟心

#include<iostream>
#include<cstdio>
#include<cstring>
#include<queue>
using namespace std;
const int maxn=30;
char gra[maxn][maxn];
int sx,sy,tx,ty;
int n,m;
int pos[4][2]={{-1,0},{1,0},{0,-1},{0,1}};
struct point
{
    int x,y,step,col,dir;
    bool operator <(const point &a) const
    {
        return step>a.step;
    }
};
bool vis[maxn][maxn][10][10];
bool check(int x,int y)
{
    if(x>=1&&x<=n&&y>=1&&y<=m) return 1;
    else return 0;
}
int bfs(int x,int y)
{
    point u;
    u.x=x,u.y=y,u.step=0,u.col=0,u.dir=0;
    vis[u.x][u.y][0][0]=1;
    priority_queue<point>q;
    q.push(u);
    while(!q.empty())
    {
        u=q.top();
        q.pop();
        if(u.x==tx&&u.y==ty&&u.col==0) return u.step;
        point v;
        for(int i=0;i<4;i++)
        {
            if(u.dir==i)
            {
                v.x=u.x+pos[i][0];
                v.y=u.y+pos[i][1];
                v.dir=u.dir;
                v.col=(u.col+1)%5;
                v.step=u.step+1;
                if((!vis[v.x][v.y][v.col][v.dir])&&check(v.x,v.y)&&gra[v.x][v.y]!='#')
                {
                    q.push(v);
                    vis[v.x][v.y][v.col][v.dir]=1;
                }
            }
            else
            {
                if(u.dir+i==1||u.dir+i==5) v.step=u.step+2;
                else v.step=u.step+1;
                v.dir=i;
                v.x=u.x;
                v.y=u.y;
                v.col=u.col;
                if(!vis[v.x][v.y][v.col][v.dir])
                {
                    vis[v.x][v.y][v.col][v.dir]=1;
                    q.push(v);
                }
            }
        }
    }
    return -1;
}
int main()
{
    //freopen("in.txt","r",stdin);
    int temp=1;
    while(~scanf("%d%d",&n,&m)&&n&&m)
    {
        for(int i=1;i<=n;i++)
            for(int j=1;j<=m;j++)
            {
                for(int k=0;k<10;k++)
                for(int l=0;l<10;l++) vis[i][j][k][l]=0;
                cin>>gra[i][j];
                if(gra[i][j]=='S') sx=i,sy=j;
                if(gra[i][j]=='T') tx=i,ty=j;
            }
        int ans=bfs(sx,sy);
        if(temp!=1) printf("\n");
        printf("Case #%d\n",temp);
        temp++;
        if(ans==-1) printf("destination not reachable\n");
        else printf("minimum time = %d sec\n",ans);
    }
    return 0;
}