pid学习（1.基础理论）

电机PID学习笔记

变量的说明

偏差量=目标量-当前位置
比例P=偏差量×比例系数P
执行量=比例P
只有比例P是不能完场任务 所以我们增加了增幅器I和抑制器微分D他们分别解决P过小和过大的情况。

I可定义为累加经验 积分I=积分I+偏差量×积分I系数
增幅器需限幅因为在系统异常时会一直累加偏差量导致失控。其次当系统没有运行以及丢失目标时主动将积分I清零 。
微分D可以理解为预测下一次的运动趋势
微分D=（偏差量-上一次的偏差量）×微分系数D
执行量=比例P+积分I+微分D
另外要注意程序运行时间是否固定。如果不固定那么要对ID 进行时间操作。

下面就是调参设置了