Ares_Drw-CSDN博客

原创工程经验（１）：文件组织与数据结构设计

工程经验（１）：基本数据结构的定义、关联分析与实现前言一、工程文件如何？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言从这一篇博客开始，笔者会总结工程经验。笔者曾经考虑过在“编程基础”一个栏目当中记录编程知识，例如智能指针等用法，以及再开一个栏目专门讲“编程哲学”，但是那样仍然摆脱不了学了就忘的历史周期律。因此，这些比较高级的知识，将会直接融入到“工程经验”这个栏目当中。借用C++之父Bjarne的说法，编程语言从抽象到具体就像切洋葱，最外面一定是很抽象的一个“问题”，一种思考的结果。往下慢慢的拆分，才是

2021-03-08 10:24:59 484

原创 SLAM编程：坐标变换

SLAM编程：坐标变换前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as np

2021-03-07 19:57:46 966

原创爬虫系列（1）：使用BeautifulSoup爬取网页

爬虫系列（1）：使用BeautifulSoup爬取网页前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：imp

2021-03-05 19:09:53 8526 3

原创编程基础（2）：文件读写

编程基础（2）：文件读写前言一、C++文件读写1.基本概念与主要使用函数2.光束法平差文件读取使用案例二、使用步骤2.读入数据总结前言专门列出一章文件读写，主要是因为之前的知识较为零散，想汇总起来以供参考。本文在初稿撰写时只加入了较为简单的C++标准下文件读写，后续会加入较为复杂的目录寻找等Python标准下的写作规范。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、C++文件读写1.基本概念与主要使用函数提到文件读写，较为简单并且基本够用的做法是使用一下四个函数：（1）FILE *fp

2021-02-26 10:54:11 429

原创编程基础（1）：总结编译基本过程

编程基础（1）：编译的基本过程前言一、pandas是什么？二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考一、pandas是什么？示例：pandas 是基于NumPy 的一种工具，该工具是为了解决数据分析任务而创建的。二、使用步骤1.引入库代码如下（示例）：import numpy as

2021-02-24 10:34:15 381 1

原创计算机视觉基础探讨（2）：并行处理

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档计算机视觉基础探讨（2）：并行处理前言一、Opencv_C++ 3.4.1 中的并行机制1.基本概念与理解2.案例：逐个特征点计算光流损失2.1 代码构成2.2 任务的分发机制2.3 数据的汇总机制2.4 数据锁与并发通信总结前言一张图像上有数十万个像素，对于单张图片提取出的特征点动辄成百上千个，如果这些特征还要计算描述子，就是一笔不小的时间开销，这还不算日渐复杂的深度学习或者金字塔等算法的加入。这样的处理量却要求具备实时性（至少在前

2021-02-22 18:56:18 692

原创计算机视觉基础探讨（1）：金字塔思想

计算机视觉中的金字塔思想及实现前言一、案例：多层光流法追踪点1. 构建图像金字塔2. 初始化一个最粗的特征3. 由粗到精的调用这个函数二、案例：多层光流法直接估计位姿总结前言金字塔是一种常见的计算机视觉处理思想。它将尺度信息融入进来，使得计算机视觉更加符合人眼的认知规律。最典型的是由不同尺度图像构成的“图像金字塔”：一般来说，金字塔可以有效的缓解“算法陷入局部最优”的问题。因为金字塔顶部是高度浓缩的，代表了整体的信息，而底端则较为细节。如果算法能够在顶端取得一个较好的初值，层层迭代到底端，就可以.

2021-02-22 15:33:04 1121

原创 SLAM编程：优化问题求解（2）_细谈求导

如何求导并形成可执行程序前言一、正常思路：目标/损失函数直接对优化变量求导1.实例：最小二乘位姿估计二、清奇思路：不直接求导1 追踪光流也能是优化问题？2.读入数据总结前言优化问题（可参考我的另一篇博文，《SLAM中的优化问题求解方法研讨》）中，如何求解导数是一个重要的子问题，其复杂的数学推导往往让人很难受。这里面不仅是求导本身的复杂性，更有的文章和技术对于更新量的求解并非来自于目标函数对待优化变量的直接求导。本文也会不断更新，试图以较为朴素的语言给出我对于求导的理解。提示：以下是本篇文章正文内.

2021-02-19 10:36:01 589 1

原创 SLAM编程：优化问题求解（1）_程序设计

如何编写一个优化程序前言一、大量的问题都是优化问题二、如何以朴素理论手写优化问题的程序1.程序总体设计2.编写大循环：更新参数并输出信息3.编写小循环：前向传播，计算误差，反向传播=>计算H、b三、使用库来完成优化问题1.使用g2o库完成单一位姿优化问题总结前言很久没有写技术博客了，想想看还是要固定时间养成习惯写，中间探索了很多学习编程的方法，最终还是得自己编出来+技术博客输出的方法是最好的。不能纯粹的画思维脑图，PPT之类的画板也有限，而且大量的时间浪费在思考与绘制精致的图表结构上，很费力，.

2021-02-16 20:00:46 1044

原创 plot函数多曲线对比图绘制

plot函数多曲线对比图绘制Python中的matplotlib包堪称二维统计图表神器之一，一句import matplotlib.pyplot as plt 也是科研人员必备的武器。但是如何绘制漂亮的图表、特别是多个二维曲线对比的图表，是新手科研人员苦恼的问题。下面，我会结合深度学习中不同学习率和动量的优化效率可视化比较这个例子，来解释如何使用plot进行绘图。梯度下降配置深度学习中学习率的设置一直是一个回避不开的话题，学习率大了难以收敛，学习率小了收敛速度慢。在这里暂时不考虑后期出现各种SGD变种

2020-05-24 12:08:10 5961

Ares_WangZiquan的博客