SLAM相关技术专栏
文章平均质量分 95
本专栏主要记录SLAM实践中的相关技术要点。
Ares_Drw
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM编程:坐标变换
SLAM编程:坐标变换前言一、pandas是什么?二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结 前言 提示:这里可以添加本文要记录的大概内容: 例如:随着人工智能的不断发展,机器学习这门技术也越来越重要,很多人都开启了学习机器学习,本文就介绍了机器学习的基础内容。 提示:以下是本篇文章正文内容,下面案例可供参考 一、pandas是什么? 示例:pandas 是基于NumPy 的一种工具,该工具是为了解决数据分析任务而创建的。 二、使用步骤 1.引入库 代码如下(示例): import numpy as np原创 2021-03-07 19:57:46 · 966 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉基础探讨(2):并行处理
提示:文章写完后,目录可以自动生成,如何生成可参考右边的帮助文档 计算机视觉基础探讨(2):并行处理前言一、Opencv_C++ 3.4.1 中的并行机制1.基本概念与理解2.案例:逐个特征点计算光流损失2.1 代码构成2.2 任务的分发机制2.3 数据的汇总机制2.4 数据锁与并发通信总结 前言 一张图像上有数十万个像素,对于单张图片提取出的特征点动辄成百上千个,如果这些特征还要计算描述子,就是一笔不小的时间开销,这还不算日渐复杂的深度学习或者金字塔等算法的加入。这样的处理量却要求具备实时性(至少在前原创 2021-02-22 18:56:18 · 692 阅读 · 0 评论 -
计算机视觉基础探讨(1):金字塔思想
计算机视觉中的金字塔思想及实现前言一、案例:多层光流法追踪点1. 构建图像金字塔2. 初始化一个最粗的特征3. 由粗到精的调用这个函数二、案例:多层光流法直接估计位姿总结 前言 金字塔是一种常见的计算机视觉处理思想。它将尺度信息融入进来,使得计算机视觉更加符合人眼的认知规律。最典型的是由不同尺度图像构成的“图像金字塔”: 一般来说,金字塔可以有效的缓解“算法陷入局部最优”的问题。因为金字塔顶部是高度浓缩的,代表了整体的信息,而底端则较为细节。如果算法能够在顶端取得一个较好的初值,层层迭代到底端,就可以.原创 2021-02-22 15:33:04 · 1121 阅读 · 0 评论 -
SLAM编程:优化问题求解(2)_细谈求导
如何求导并形成可执行程序前言一、正常思路:目标/损失函数直接对优化变量求导1.实例:最小二乘位姿估计二、清奇思路:不直接求导1 追踪光流也能是优化问题?2.读入数据总结 前言 优化问题(可参考我的另一篇博文,《SLAM中的优化问题求解方法研讨》)中,如何求解导数是一个重要的子问题,其复杂的数学推导往往让人很难受。这里面不仅是求导本身的复杂性,更有的文章和技术对于更新量的求解并非来自于目标函数对待优化变量的直接求导。本文也会不断更新,试图以较为朴素的语言给出我对于求导的理解。 提示:以下是本篇文章正文内.原创 2021-02-19 10:36:01 · 589 阅读 · 1 评论 -
SLAM编程:优化问题求解(1)_程序设计
如何编写一个优化程序前言一、大量的问题都是优化问题二、如何以朴素理论手写优化问题的程序1.程序总体设计2.编写大循环:更新参数并输出信息3.编写小循环:前向传播,计算误差,反向传播=>计算H、b三、使用库来完成优化问题1.使用g2o库完成单一位姿优化问题总结 前言 很久没有写技术博客了,想想看还是要固定时间养成习惯写,中间探索了很多学习编程的方法,最终还是得自己编出来+技术博客输出的方法是最好的。不能纯粹的画思维脑图,PPT之类的画板也有限,而且大量的时间浪费在思考与绘制精致的图表结构上,很费力,.原创 2021-02-16 20:00:46 · 1044 阅读 · 0 评论