数学专栏
文章平均质量分 96
本专栏力图总结在科研中常见的数学问题以及如何思考
Ares_Drw
这个作者很懒,什么都没留下…
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SLAM编程:优化问题求解(1)_程序设计
如何编写一个优化程序前言一、大量的问题都是优化问题二、如何以朴素理论手写优化问题的程序1.程序总体设计2.编写大循环:更新参数并输出信息3.编写小循环:前向传播,计算误差,反向传播=>计算H、b三、使用库来完成优化问题1.使用g2o库完成单一位姿优化问题总结 前言 很久没有写技术博客了,想想看还是要固定时间养成习惯写,中间探索了很多学习编程的方法,最终还是得自己编出来+技术博客输出的方法是最好的。不能纯粹的画思维脑图,PPT之类的画板也有限,而且大量的时间浪费在思考与绘制精致的图表结构上,很费力,.原创 2021-02-16 20:00:46 · 1044 阅读 · 0 评论 -
SLAM编程:优化问题求解(2)_细谈求导
如何求导并形成可执行程序前言一、正常思路:目标/损失函数直接对优化变量求导1.实例:最小二乘位姿估计二、清奇思路:不直接求导1 追踪光流也能是优化问题?2.读入数据总结 前言 优化问题(可参考我的另一篇博文,《SLAM中的优化问题求解方法研讨》)中,如何求解导数是一个重要的子问题,其复杂的数学推导往往让人很难受。这里面不仅是求导本身的复杂性,更有的文章和技术对于更新量的求解并非来自于目标函数对待优化变量的直接求导。本文也会不断更新,试图以较为朴素的语言给出我对于求导的理解。 提示:以下是本篇文章正文内.原创 2021-02-19 10:36:01 · 589 阅读 · 1 评论