SO(3)的含义

最新推荐文章于 2023-06-29 20:52:19 发布
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分类专栏： 机器人学
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定义：SO(3)={R| R^转置 R= I,det (R)=±1}；SO(3)是包含旋转矩阵R的一种特殊正交群，我们称之为三维旋转群。

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开源侠C
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专栏目录
SO(3)的不可约表示
Lee.rw的博客
03-14 985
本月新坑李群、李代数不可约表示 (Irreducible Representations)SO(2), SO(3)的不可约表示 挖一个新坑，在中文互联网上没有看到比较系统的阐述，希望自己能花时间整理一下给后来者谋个福利。 李群、李代数 这一部分有比较好的学习材料，整理一下即可。 不可约表示 (Irreducible Representations) TODO：主要是舒尔引理和Wigner D矩阵 SO(2), SO(3)的不可约表示 TODO：主要是SO(2)的可交换性和SO(3)的不可约表示的含义 ..
SO(3)与so(3)、左扰动模型
wubobupt2的博客
11-14 514
SO，so，左扰动模型
第4讲 李群和李代数2
llfjcmx的博客
10-18 935
第一部分：SO(3)和so(3) 1、SO(3)对应的李代数       SO(3)对应的李代数是定义在上向量，我们记作。根据上一篇博客中的推导，可以知道，每个都可以生成一个反对称矩阵： 在此定义下，两个向量的李括号（运算）为： 由于和反对称矩阵关系很紧密，在不引起歧义的情况下，可以说的元素是三维向量或者三维反对称矩阵，即： 到此，我们已经清楚了SO(3)对应的李代数的内容，...
机器人学关于SE（3）、se（3）、SO（3）、so（3）的理解
Rot_Tianers
03-17 2万+
一、常用符号表 SE(3):特殊欧式群 se(3):特殊欧式群的李代数 SO(3): 三维特殊正交群 so(3): 三维特殊正交群的李代数 T(3):三维移动群 R: 旋转矩阵 二、关系 李代数：李群单位元处的切空间； SO(3) 和T(3) 都是SE(3)的李子群 在刚体运动中： SO(3)代表旋转运动（R∈SO(3)R\in SO(3)R∈SO(3)），齐次变换表示为: R001\begin{matrix} R&0\\ 0&1\\ \end{matrix}R0​01​ T(3
群论李群学习
wwxy1995的博客
12-14 3427
1.二维空间的转到描述：只需要一个角度就行，由操作描述，这些操作构成一个无限群，这是一个阿贝尔群，称为SO2群 2.三维空间的转到需要给定一个轴和一个角度，由两个参数描述，SO(3)群：三维幺模实正交矩阵  , 描写绕三维空间   方向转动ω角的变换，按照矩阵的乘积规则，它的集合构成群。（O：实正交；S：幺模） SO3群是非阿贝尔群。 3.三维空间的转到，可以用3*3矩阵描述，例如绕z轴选择...
李群与李代数基础
热门推荐
weixin_39568744的博客
07-12 2万+
最近在学习slam时第一次遇到李群与李代数的概念，由于一开始不太理解，所以想通过这篇笔记来重新归纳梳理一下。1.李群的概念：李群是具有连续（光滑）性质的群；它既是群也是流行；直观上看，一个刚体能够连续的在空间中运动，故SO（3）和SE（3）都是李群。（注：SO(3)是特殊正交群 SE(3)是特殊欧式群，由于旋转矩阵R是3乘3的维度，但自由度的约束只有3个自由度，所以旋转矩阵R在9维空间中是一个连续...
《视觉slam十四讲》第4讲课后习题_(∠ゝз:)_
qq_17032807的博客
12-11 6815
_(:зゝ∠)_觉得有用点个赞谢谢 1.验证SO(3)、SE(3)和Sim(3)关于乘法成群： 首先看特殊正交群SO(3)的定义：； 定义两个李群，要证明这两个李群的积也还是李群，需要满足李群的两个条件：1.自反性：，2.行列式为1。实际上我们知道这就是在说正交矩阵中的旋转矩阵。但是这里还是再做一下证明。 证明第一个： 然后证明第二个： 所以SO(3)关于乘法成群。 然后再看...
SO3，SE3，旋转，欧拉角与四元数笔记
longwoo1012的博客
02-09 2153
在机器人学中的定义和其它领域中的定义有时候会有不同，长时间不用也会记混淆。这里记录一下便于回头翻阅。 参考《A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation》p31-32 The ZYX Euler angles are also referred to as the yaw, pitch, and roll angles, with RabR_{ab}Rab​ defined by rotating about the x-axis in the b
take3SOT
03-27
"take3SOT"这个标题可能指的是一个特定的项目、工具或代码库，但没有足够的上下文来详细解释其具体含义。不过，我们可以深入讨论Java的相关知识点。 Java的核心特性包括面向对象编程、垃圾回收机制、平台独立性...
siso.rar_siso
09-23
3. **传递函数**：siso系统的传递函数定义为输出信号与输入信号的拉普拉斯变换之比，它是描述系统动态特性的重要工具。 4. **频率响应**：通过将传递函数转换到频率域，可以分析siso系统对不同频率成分的响应。这在...
liegroups:使用numpy或pytorch的SO2，SE2，SO3和SE3矩阵李组的Python实现
04-29
说谎者 SO2，SE2，SO3和SE3矩阵Lie组的Python实现使用numpy或PyTorch。 安装 要进行安装，请cd进入存储库目录（带有setup.py目录）并运行： pip install . 或者 pip install -e . -e标志告诉pip就地安装软件包，这使您可以更改代码而不必每次都重新安装。 不要在共享工作站上执行此操作！ 测验 确保已pytest安装在系统上，或者使用安装conda install pytest或pip install pytest 。 然后在存储库目录中运行pytest 。 用法 可通过liegroups.numpy和liegroups.torch子包来访问Numpy和liegroups.numpy实现。 默认情况下，numpy实现可通过顶级程序包使用。 使用类似的方法访问numpy实现 from liegroups import S
ubuntu安装包libX11.so.6
12-11
本文将深入探讨`libX11.so.6`的含义、其在Ubuntu中的作用，以及如何在不同架构（x86_64和i386）上安装。 首先，`libX11.so.6`是一个动态链接库，它的全名应该是`libX11-6.so.6`，其中`libX11`表示该库属于X11库系列...
SO-2021
03-30
【标题】"SO-2021"可能指的是一个编程竞赛或者挑战的名称，其中"SO"可能是"Stack Overflow"的缩写，也可能代表其他含义，如"Software Olympics"或"System Optimization"等。这个标题暗示了我们可能讨论的是与编程、...
SO2021
02-10
【标题】"SO2021"可能是指一个软件项目或者编程挑战的代码库，而具体含义可能需要更多的上下文信息。不过，由于标签为"C"，我们可以假设这是与C语言编程相关的知识点。 C语言是一种基础且强大的编程语言，由贝尔...
利用罗德里格斯正逆公式，自己实现李群SO3(R),SE3(T)和李代数so3(Phi)(theta_n),se3(p,Phi)之间的转换
qq_41253960的博客
04-04 535
李群和李代数之间的转换及代码实现
三维旋转矩阵_机器人刚体运动-三维空间中的旋转运动
weixin_39634576的博客
12-17 1067
旋转矩阵的数学定义设A为惯性坐标系，B为与刚体固联的动坐标系， 为坐标系B中主坐标轴相对于坐标系A的坐标。依次排列这三个坐标矢量，构成一个3×3矩阵： 旋转矩阵的性质旋转矩阵是正交矩阵 2. 对于右手坐标系 （左手系等于-1）更一般的情况， 空间中的旋转矩阵可定义为 符号SO是 special orthogonal（特殊正交）的缩写，其中 special指的是detR=+1，而非±1。SO（3...
2023-06-27 推导SO(3)上的右乘扰动模型
wmorries的博客
06-29 358
推导了采用右扰动模型对SO3上的李代数进行求导的过程
李群李代数：SO(3)和SE(3)
JasonLi的博客
02-09 5649
介绍了群的定义以及李群的特殊性，并对SO(3)、SE(3)的指数映射、对数映射进行记录，同时对雅可比进行推导。
so(3)是个三维流形
a616708946的博客
09-07 691
首先假设你已经知道所有旋转矩阵是一个李群，记作so(3)然后这个集合中每个元素都可以用一个a=[a1,a2,sqrt(1-a1^2-a2^2)]^T的单位向量和一个θ来表示(这里默认单位向量的第三个分量为非负的)。所以这个李群是一个三维的流形。 ...
ida pro 反编译 so
最新发布
07-09
### 回答1： IDA Pro是一款常用的逆向工程工具，用于对二进制代码进行反编译和分析。在逆向工程中，SO文件是一种常见的目标文件，用于存储动态链接库的二进制代码。 通过IDA Pro，我们可以将SO文件导入到工具中进行反编译。首先，打开IDA Pro并选择导入SO文件的选项。然后，选择目标SO文件并等待导入完成。一旦导入完成，IDA Pro会显示SO文件的反汇编码视图。 在反编译SO文件之前，我们需要了解SO文件的基本知识。SO文件是使用编程语言编写的动态链接库，包含了可执行的二进制代码。因此，反汇编SO文件的目的是将其转换为可读的高级语言代码。 通过IDA Pro，我们可以查看SO文件中的函数、变量和数据结构等信息。我们还可以通过IDA Pro提供的反汇编器和反编译器功能，将SO文件的二进制代码转换为汇编语言和高级语言代码。 对于较为简单的SO文件，IDA Pro可以直接将二进制代码转换为高级语言代码。但对于复杂的SO文件，由于二进制代码的复杂性和优化技术的存在，反编译可能会产生一些不准确的结果。 因此，在分析和理解反编译的结果时，我们需要结合其他逆向工程技术和领域知识，对代码进行进一步的研究和分析。 总的来说，通过IDA Pro反编译SO文件可以帮助我们理解和分析动态链接库的二进制代码。但需要注意的是，在实际应用中，我们应该遵循法律和道德规范，合法使用这些工具来进行合法的研究和分析。 ### 回答2： IDA Pro是一款常用的二进制代码分析工具，可以用于反汇编和反编译目标文件。SO文件是Android系统常用的动态链接库文件，我们可以使用IDA Pro来进行SO文件的反编译。 首先，我们可以打开IDA Pro，并导入目标SO文件。在IDA Pro中，我们可以看到反编译得到的汇编代码。 反编译SO文件主要有两个步骤：首先，IDA Pro会将目标SO文件的机器码转换为汇编代码；然后，根据汇编代码生成高级语言代码，如C语言。 通过IDA Pro的图形化界面，我们可以分析SO文件的结构和调用链。我们可以查看函数，变量，字符串和控制流等信息，以便更好地理解代码。 IDA Pro的反编译功能可以帮助我们分析和修改SO文件的逻辑和功能。我们可以根据需求，对反编译得到的代码进行修改，并重新编译为新的SO文件。 需要注意的是，SO文件是编译后的二进制文件，反编译过程中可能会有一些限制和困难。一些代码可能由于优化或混淆等原因，在反编译后难以理解。此外，反编译的过程中可能会丢失一些原本的信息，因此需要谨慎分析和处理。 总之，IDA Pro是一款强大的反编译工具，可以帮助我们分析和修改SO文件。通过反编译SO文件，我们可以更好地理解代码的逻辑和功能，对于进行软件逆向工程和安全分析非常有帮助。 ### 回答3： IDA Pro 是一款专业的反汇编和反编译软件，可以用于逆向工程和恶意代码分析。反编译 SO 文件指的是将一个编译完成的动态链接库文件（.so 文件）还原为可读的高级语言代码的过程。 IDA Pro 提供了一个直观的界面，可以加载 SO 文件，并将其进行静态分析。它能够将机器码转换为汇编代码，并通过符号信息和控制流图来帮助我们理解代码的结构和逻辑。在分析过程中，IDA Pro 还能够自动识别和还原函数、变量、字符串等重要元素。 反编译 SO 文件的主要步骤包括： 1. 打开 SO 文件：在IDA Pro 中选择打开 SO 文件，并设置加载选项。 2. 分析文件：IDA Pro 会自动对文件进行静态分析，并从机器码还原出汇编代码。 3. 识别函数：IDA Pro 会尝试识别并还原出函数的结构，并在代码中标记函数入口和出口。 4. 还原控制流图：IDA Pro 会根据代码的分支、跳转等信息，还原出代码的控制流图，帮助我们理解代码的执行逻辑。 5. 标记变量和字符串：IDA Pro 会尝试识别和还原出代码中的变量和字符串，并将其标记出来，方便我们理解代码的含义和功能。 6. 进行代码分析：利用IDA Pro 提供的代码分析工具，如反汇编窗口、交叉引用等，对代码进行深入分析和理解。 7. 优化代码还原结果：IDA Pro 反编译的结果可能不完全准确，需要我们手动优化和修复代码来更好地还原出原始代码的结构。 反编译 SO 文件可以帮助我们了解代码的工作原理、提取关键逻辑、发现漏洞和恶意行为等，对于软件逆向工程和恶意代码分析具有重要作用。但需要注意的是，反编译行为需要遵循法律和道德准则，只能在合法和合理的情况下进行。

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