STM32F102CBT6移植UCOS-III详细教程（HAL库版）

 一、用CubeMX创建HAL库工程

 二、准备UCOS-III源码

         1、源码下载

          2、源码修改

 三、移植源码到HAL库工程上

         1、复制文件夹到HAL库工程

          2、在工程里添加文件与文件路径

          3、修改文件

          4、修改配置

           5、修改代码

           6、移植成功成果

四、注意事项     

   一、用CubeMX创建HAL库工程  

• 创建项目

• 配置RCC

• 配置SYS

• 配置串口以方便调试

• 配置时钟树

• 配置工程名字与存放路径

• 工程文件配置

二、准备UCOS-III源码

1、源码下载

• 下载路径：https://pan.baidu.com/s/1ILWVoganFXihwkg7SltpeQ 提取码: 1111

2、源码修改

• 打开源码，在Micrium---Software文件夹里新增两个文件夹

• 在uCOS-III-BSP文件夹里增加bsp.c与bsp.h两个文件

• 在bsp.c添加如下代码

// bsp.c
#include "includes.h"
#include "main.h"

#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)



CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    return HAL_RCC_GetHCLKFreq();
}

void BSP_Tick_Init(void)
{
	CPU_INT32U cpu_clk_freq;
	CPU_INT32U cnts;
	cpu_clk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
	
	#if(OS_VERSION>=3000u)
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OSCfg_TickRate_Hz;
	#else
		cnts = cpu_clk_freq/(CPU_INT32U)OS_TICKS_PER_SEC;
	#endif
	OS_CPU_SysTickInit(cnts);
}



void BSP_Init(void)
{
	BSP_Tick_Init();
//	MX_GPIO_Init();
}


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_TMR_EN == DEF_ENABLED)
CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}
#endif


#if (CPU_CFG_TS_32_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS32_to_uSec (CPU_TS32  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
  CPU_INT64U  fclk_freq;

 
  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);

  return (ts_us);
}
#endif
 
 
#if (CPU_CFG_TS_64_EN == DEF_ENABLED)
CPU_INT64U  CPU_TS64_to_uSec (CPU_TS64  ts_cnts)
{
	CPU_INT64U  ts_us;
	CPU_INT64U  fclk_freq;


  fclk_freq = BSP_CPU_ClkFreq();
  ts_us     = ts_cnts / (fclk_freq / DEF_TIME_NBR_uS_PER_SEC);
	
  return (ts_us);
}
#endif

 

• 在bsp.h文件添加如下代码

// bsp.h
#ifndef  __BSP_H__
#define  __BSP_H__

#include "stm32f1xx_hal.h"

void BSP_Init(void);

#endif

 

• 在uCOS-III-CONFIG文件夹中添加如下代码

在源码以下路径复制

复制粘贴到uCOS-III-CONFIG文件夹

三、移植源码到HAL库工程上

1、复制文件夹到HAL库工程

2、在工程里添加文件与文件所在路径

• 在keil里新建以下分组

• 把工程里uCOS-III-CPU的三个文件与uCOS-III-CPU\ARM-Cortex-M3\RealView的三个文件添加到ucos-iii-Cpu分组里

 

 

• 把工程里uCOS-III-LIB的九个文件与uCOS-III-LIB\Ports\ARM-Cortex-M3\RealView 里面的 lib_mem_a.asm 文件的三个文件添加到ucos-iii-Lib分组里

• 把工程里uCOS-III-BSP的两个文件添加到ucos-iii-Bsp分组里

• 把工程里uCOS-III-CONFIG的八个文件添加到ucos-iii-Config分组里

 

• 把工程里的uCOS-III\Ports\ARM-Cortex-M3\Generic\RealView 里面的 三个文件添加到ucos-iii-Port分组里

• 把工程里的uCOS-III\Source里的全部文件添加到ucos-iii-Source分组里

• 添加文件所在路径

 

 3、修改文件

• 把startup_stm32f103xb.s 文件下的两处PendSV_Handler和Systick_Handler改为OS_CPU_PendSVHandler和OS_CPU_SysTickHandler

 

 

• 注释掉stm32f1xx_it.c的PendSV_Handler与SysTick_Handler函数

• app_cfg.h里的#define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_ENABLED 改为 #define APP_CFG_SERIAL_EN DEF_DISABLED、#define APP_TRACE BSP_Ser_Printf 改为 #define APP_TRACE (void)

• 在include是.h文件上#include <bsp.h> 后面加上#include <stm32f1xx_hal_gpio.h>
  #include "app_cfg.h"，将#include <stm32f10x_lib.h> 改为 #include <stm32f1xx_hal.h>

•  将lib_cfg.h的以下此处修改为5(由于RAM空间有限， 需要改小堆的大小)

4、修改配置

5、修改代码

• 串口重定义

uint8_t transmit_data_buffer;                      
int fputc(int c, FILE * f)
{
		transmit_data_buffer = c;
		HAL_UART_Transmit(&huart1,&transmit_data_buffer,1,1000);
		return c;
}

• main函数

UCOS_III_Start();
while(1)
{
	printf("task created is fail or error\r\n");
}

UCOS_III_Start函数

#define START_TASK_LEVEL          4       
          
#define START_TASK_STK_SIZE       128

CPU_STK START_TASK_STK[START_TASK_STK_SIZE];


OS_TCB Start_Task_TCB;


void start_task_process(void* pdata);	




#define UART_TASK_LEVEL          2     
                
#define UART_TASK_STK_SIZE       128

CPU_STK UART_TASK_STK[UART_TASK_STK_SIZE];

OS_TCB UART_Task_TCB;

void uart_task_process(void* pdata);	


OS_FLAG_GRP flag_group;     


void UCOS_III_Start(void)
{
  OS_ERR err;	          
  OSInit(&err);          
  OSTaskCreate(&Start_Task_TCB, (CPU_CHAR*)"start_task", start_task_process, (void *)0, 
  START_TASK_LEVEL, &START_TASK_STK[0], START_TASK_STK_SIZE/10, START_TASK_STK_SIZE, 0, 0, 
  0, OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, &err);
  OSStart(&err);	                     
}



void start_task_process(void* pdata)
{
	OS_ERR err;
	OSFlagCreate(&flag_group, "flag_action", 0, &err);       
	CPU_SR_ALLOC();              
	OS_CRITICAL_ENTER();	 
	OSTaskCreate(&UART_Task_TCB, (CPU_CHAR*)"uart_task", uart_task_process, (void *)0, 
    UART_TASK_LEVEL, &UART_TASK_STK[0], UART_TASK_STK_SIZE/10, UART_TASK_STK_SIZE, 0, 0, 0, 
	OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR, &err);
	OS_TaskSuspend((OS_TCB*)&Start_Task_TCB,&err);
	OS_CRITICAL_EXIT();	
}


void uart_task_process(void* pdata)
{
	OS_ERR err;
	while(1)
	{
		SL_Debug("USART1 is successfully configurated\r\n");
		OSTimeDly(500, OS_OPT_TIME_PERIODIC, &err);
	}
}

6、移植成果

由于移植成功的时候没有截图，这块请读者自行脑补~~~~~~~~

四、注意事项

• 当HAL库生生成的函数是静态函数（static）时，如果在其他地方有调用此函数请去掉static
• 切记不要在uCOS任务-III中使用HAL库的Delay函数（会卡死）需要延时时请使用使用uCOS-III的延时函数（OSTimeDly）
• 由于移植的过程中修改了startup_stm32f103xb.s 文件中的两处PendSV_Handler和Systick_Handler以及注释掉stm32f1xx_it.c的PendSV_Handler与SysTick_Handler函数，所以当移植后又不打算使用uCOS-III时，请将上述两处文件修改恢复为原来的样子，否则mcu将无法正常工作