视觉slam拾遗（ch3）

最新推荐文章于 2022-05-01 11:12:23 发布
最新推荐文章于 2022-05-01 11:12:23 发布
阅读量238 收藏
点赞数 1
分类专栏： 素材
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Bluenapa/article/details/106741478
版权

向量內积（数量积）

內积表示向量之间的投影关系。

\mathbf{a\cdot\ b}=\left |\mathbf{a} \right | \left | \mathbf{b} \right | cos<\mathbf{a,b}> = \mathbf{a^{T}b} = \sum\limits_{i=1}^3{a_ib_i}

向量外积（向量积）

\mathbf{a \times b}=\left |\mathbf{a} \right | \left | \mathbf{b} \right | sin<\mathbf{a,b}>

外积只对三维向量 有定义，表示旋转。

 

旋转矩阵R 是九个量，有正交约束，是李群。

轴角是李代数。

 

 

Bluenapa
关注
专栏目录
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch11回环检测
路拾遗的博客
04-30 1727
文章目录11.1 理论部分11.2 实践部分11.2.111.2.2调试bug参考资料 11.1 理论部分 可参考博客:视觉SLAM十四讲：回环检测-知识点+代码 11.2 实践部分 11.2.1 11.2.2 调试bug 安装下载 DBoW3库 在进行编译程序前，先需要安装DBoW，第二版的安装文件下载链接如下所示： DBow3 下载完成后，安装方法很简单,将文件存放在你想存放的文件夹里面，进入DBoW-master文件夹： mkdir build cd build cmake .. make sudo
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch9后端1
路拾遗的博客
04-29 2667
文章目录9.1理论部分9.2实践部分9.2.1 利用ceres进行BA优化（多个相机和路标点）9.2.2利用g2o进行BA优化（多个相机和路标点）调试遇到问题bug参考博客 9.1理论部分 推荐参考博文推导: 视觉SLAM十四讲学习笔记——第九讲 后端优化（1） slam十四讲-ch9（后端1）-卡尔曼滤波器公式推导及BA优化代码实现【注释】（应该是ch13前面最难的部分了） 9.2实践部分 9.2.1 利用ceres进行BA优化（多个相机和路标点） 代码及详细注释如下: #include <io
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch7视觉里程计1
路拾遗的博客
04-15 1431
文章目录 错误: 这里需要重新安装Sophus模板库,前面chp4代码比较简单,我用的而是非模板库,通过修改头文件等方式也调试通过,但是为了之后章节调试的方便,我觉得定重新改用模板版库,安装之前记得将usr Sophus文件夹删除 如下: sudo rm -rf /usr/local/include/sophus sudo rm -rf /usr/local/lib/libSophus.so locate Sophus //大小写有区别 locate sophus //查看一下有没有删除干净 安装模板
视觉SLAM十四讲学习笔记----ch3 Eigen代码实践
路拾遗的博客
03-31 1799
目录1. 编译2 .运行useEigen![ 运行](https://img-blog.csdnimg.cn/29d8df966a33465b9f89c6535938a6a9.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBA6Lev5ou-6YGXMzc=,size_20,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16)3. Eigen几何模块 1. 编译 cmake：根据CMakeList.t
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch5 相机与图像
路拾遗的博客
04-01 5301
文章目录5. 相机与模型5.1 相机模型5.2 图像5.3 实践5.3.1 Open CV的基本使用方法5.3.2 图像去畸变5.4 3D视觉5.4.1 双目视觉5.4.2 RGB-D视觉5.5 利用 KDevelop IDE编译器 编译执行文件 5. 相机与模型 5.1 相机模型 理论参考博客: 1.《视觉SLAM十四讲》相机位姿与相机外参的区别与联系 2.《视觉SLAM十四讲》学习笔记：第5讲相机与图像 5.2 图像 理论参考博客: 1.视觉SLAM十四讲学习笔记-第五讲-图像和实践 5.3 实践
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch13 设计SLAM 系统
路拾遗的博客
05-01 1891
文章目录Bug调试参考博客 要暂时转去学习机械臂控制相关,这部分留一个坑,以后有时间,手撕一遍代码,现在先做项目调试. Bug调试 这里报错是因为还没安装 Geset 库,安装教程可参考博客: [Ubuntu]GTest安装和测试 或者直接执行下面指令进行安装: sudo apt-get install libgtest-dev cd /usr/src/gtest sudo mkdir build cd build sudo cmake .. //一定要以sudo的方式运行，否则没有写入权限 sud
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch12建图
路拾遗的博客
04-30 3175
文章目录12.1 理论部分12.2 实践部分12.2.1 单目稠密重建12.2.2 RGB-D稠密建图八叉树建图-octomap_mapping点云-网格建图-pointcloud_mappingsurfel重建 -surfel_mappingBug调试参考博客 12.1 理论部分 可参考博客: SLAM14讲-ch12建图笔记 视觉SLAM十四讲：回环检测-知识点+代码 12.2 实践部分 12.2.1 单目稠密重建 从网址下载数据: test_data https://rpg.ifi.uzh.ch/
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch4李群与李代数代码实践
路拾遗的博客
03-31 1246
文章目录4 李群和李代数4.1 基础知识---群4.2 李群与李代数4.2代码实践4.2.1 Sophus的基本使用方法4.2.2 例子:评估轨迹的误差4.2.3 章节小结 4 李群和李代数 4.1 基础知识—群 4.2 李群与李代数 李代数:与李群对应的一种的结构,位于向量空间,通常记作so(3),se(3). 具体李群与李代数基础可参考博客 SLAM学习——李群与李代数 理论推导部分可参考博客:视觉SLAM十四讲CH4代码解析及课后习题详解 4.2代码实践 4.2.1 Sophus的基本使用方
视觉SLAM十四讲学习笔记——ch8视觉里程计2
路拾遗的博客
04-29 1636
!!!温馨提示 修改文件路径 😃 一堆报错 Consolidate compiler generated dependencies of target optical_flow [ 25%] Building CXX object CMakeFiles/optical_flow.dir/optical_flow.cpp.o [ 50%] Linking CXX executable optical_flow [ 50%] Built target optical_flow [ 75%] Buil
视觉SLAM十四讲配套代码
12-02
《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨Simultaneous Localization And Mapping（同时定位与建图）技术的专业书籍，主要关注视觉SLAM领域的理论与实践。配套代码提供了书中的算法实现，便于读者理解和验证书中所讲述的...
视觉slam十四讲
02-22
《视觉SLAM十四讲》是一本深入探讨视觉Simultaneous Localization And Mapping（SLAM）技术的资源分享。SLAM是机器人领域的一个核心问题，它涉及如何让机器人在未知环境中同时定位自身位置并构建环境地图。这门技术...
视觉SLAM十四讲高清完整版PDF
最新发布
08-23
视觉SLAM十四讲高清完整版PDF
视觉SLAM 视觉SLAM
06-12
视觉SLAM，全称为视觉Simultaneous Localization And Mapping，即同时定位与建图，是机器人领域中的一个核心技术，尤其在无人驾驶、无人机、增强现实（AR）和机器人导航等应用中扮演着关键角色。视觉SLAM的目标是让...
视觉SLAM十四讲PPT
05-04
3. **特征检测与匹配**：这是视觉SLAM的基础，包括SIFT、SURF、ORB等经典特征点检测算法，以及如何在不同图像之间进行特征匹配。 4. **关键帧与地图点**：在视觉SLAM中，关键帧选取策略和地图点的维护是关键，PPT...
在主机和虚拟机（ubuntu）之间传文件
Bluenapa的博客
05-30 8111
电脑用的是windows的系统，vmware player打开了一台ubuntu虚拟机，想在它们之间传送文件。 在宿主机上安装FTP文件传输软件 步骤如下： 1.Ubuntu中安装ssh，命令：sudo apt-get install ssh openssh-server 2.查看虚拟机中Ubuntu的IP地址，命令：ifconfig 下图就是虚拟机中Ubuntu的IP地址 　　 3.回到宿主机中，百度搜索下载FileZilla，其实这就是一个基于FTP协议、在两台电脑之间进行文件...
内核cortex和ARM的关系
Bluenapa的博客
01-12 5741
Cortex就是ARM公司一个系列处理器的名称。比如英特尔旗下处理器有酷睿，奔腾，赛扬。ARM在最初的处理器型号都用数字命名，最后一个是ARM11系列，在应用ARMv7架构后，推出了Cortex这一系列，老式的则命名为Classic系列。 其中，“A”系列面向尖端的基于虚拟内存的操作系统和用户应用；“R”系列针对实时系统；“M”系列对微控制器。   ARM在Cortex-A系列处理器大体上可...
R入门及应用：一
Bluenapa的博客
09-29 3138
一 软件安装 R下载网址：https://cran.r-project.org/ Rstudio下载网址：https://www.rstudio.com/products/rstudio/download/#download Rstudio 是R的集成开发环境（IDE）,但是本身不含有R，需要先安装R。 下载安装好在快速启动栏拖出快捷方式。如下 R是动态编译语言，就是当你运行R代码的...
安装运行iai-kinect2 中的问题解决
Bluenapa的博客
11-14 2452
1. roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch 出现下面的错误： [kinect2_bridge.launch] is neither a launch file in package [kinect2_bridge] nor is [kinect2_bridge] a launch file name 解决方案：（跟新后关机重启才完美解...
ubuntu16.04 安装和卸载 ROS kinetic
Bluenapa的博客
11-09 2074
-------------------------------------------------------------------  安装 --------------------------------------------------------------- 传送门  ：   ROS kinetic官网安装说明：http://wiki.ros.org/kinetic/Installa...
视觉slam十四讲-ch3
07-01
综上所述，《视觉SLAM十四讲-Ch3》通过系统地介绍了视觉SLAM技术的基本概念和实现方法，包括三维几何表示和变换、相机模型和相机姿态的原理与应用，以及特征提取与匹配的技术。这些内容为读者深入理解和掌握SLAM技术...
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值