- 博客(6)
- 收藏
- 关注
原创 [ROS]关于 computeCartesianPath 函数的 jump_threshold 参数
1 解释关于 jump_threshold 这个参数,看了下资料,其实它是个比例因子,它与我们规划的路径有如下关系:【规划的关节连续运动之间的距离<=Jump_threshold*关节位置的平均距离/绝对距离】2 参数目的这个参数按照我的理解,应该是用于在笛卡尔空间运动时,避免在经过奇异点时产生关节的抖动。比如经过奇异点时,某个轴会短时间内高速运动从而产生抖动。3 疑问当设置该参数为 0 时,机器人可以正常运动。但设置该参数大于 0 时,MoveIt! 经常规划不了路径。【参考文章
2021-07-12 00:54:39
1131
原创 moveIt!机械手真实世界运动规划避障实战记录1— —Kinect V2驱动安装
moveIt!机械手真实世界运动规划避障实战记录— —Kinect V2ROS下打开Kinect V2ROS下打开Kinect V2
2020-01-07 18:15:57
1424
原创 ROS控制elfin5机械臂教程
测试环境电脑:DELL G7 7588处理器: i5-8300H显卡:GTX1060MQ 6G显存已配置:cuda ROS iai_kinect PCL1 源代码下载从 github上 https://github.com/hans-robot/elfin_robot 下载源代码,解压后放入ROS功能包的src文件夹中。2 机械臂控制2.1 准备elfin_drivers.yaml...
2019-10-21 01:02:49
1964
9
原创 Ubuntu 16.04 & Kinect V2 & installLibfreenect2 的安装
moveIt!机械手真实世界运动规划避障实战记录一、使用Kinect传感器查看3D环境中的对象。1.1 安装功能包和驱动。1.2 发送和查看kinect数据一、使用Kinect传感器查看3D环境中的对象。1.1 安装功能包和驱动。sudo apt-get install ros-kinetic-openni-camera ros-kinetic-openni-launchsudo apt-...
2019-09-05 01:17:42
1194
原创 PCL 1.8.0 安装与BUG
PCL 1.8.0 安装安装PCL 1.8.0过程中出现了VTK某函数不能找到的错误:-- The imported target "vtkRenderingPythonTkWidgets" references the file "/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libvtkRenderingPythonTkWidgets.so"but this file doe...
2019-08-02 22:31:02
1463
原创 Ubuntu 16.04 安装ROS
Ubuntu 16.04 安装ROS一、安装Ubuntu 16.04系统二、安装ROS安装ROS的长期支持版本kinect一、安装Ubuntu 16.04系统二、安装ROS安装ROS的长期支持版本kinectROS的Kinect版本支持Ubuntu 15.10,16.04 与 debian 8的版本。配置Ubuntu的软件更新选项。打开Ubuntu的系统设置,软件更新,选上“restr...
2018-11-26 17:26:28
2850
11
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人