Ubuntu 16.04 安装ROS

一、安装Ubuntu 16.04系统

二、安装ROS

安装ROS的长期支持版本kinect

ROS的Kinect版本支持Ubuntu 15.10,16.04 与 debian 8的版本。

  1. 配置Ubuntu的软件更新选项。打开Ubuntu的系统设置,软件更新,选上“restricted", “universe”, “multiverse”。(一般都默认勾上了的)。
  2. 设置源码列表。打开终端,输入以下代码注意:国内最好最好是添加科大的源,避免因为网络问题,导致后面花了半天安装好了ROS却在执行sudo rosdep init命令时出错
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

作者:魔法剑客
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來源:简书
简书著作权归作者所有,任何形式的转载都请联系作者获得授权并注明出处。
  1. 设置密钥,获取未被修改过的稳健版本。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果该步出现了问题,更改以上相关代码为:

hkp://pgp.mit.edu:80

或者

hkp://keyserver.ubuntu.com:80
  1. 安装ROS kinect.
    首先确认源安装没有问题:
sudo apt-get update

按照建议,选择安装桌面完整版的ROS,包括ROS,rqt,rviz,robot-generic libraries,2D/3D simulators,navigation and 2D/3D perception.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

然后安装要等很久。

  1. 安装完成后,使用以下命令查看已安装的功能包
apt-cache search ros-kinetic
  1. 初始化rosdep
    使用之前要先初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

如果发现出现不能初始化的问题,请参考本页面最下面的第二个参考网址。本人测试成功,能够解决问题。

  1. 环境设置
    设置好环境变量,使使用ROS变成更加便利
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

如果安装了多个版本的ROS,需要另外设置。我是第一次安装,不用设置。

  1. 安装rosinstall
    为了能够建立功能包,需要安装依赖,ROS官网使用了rosinstall依赖,提供ROS的命令行工具。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

具体参考来自:
ROS官网
ROS Kinetic安装过程以及Website may be down问题记录

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