[ROS]关于 computeCartesianPath 函数的 jump_threshold 参数

1 解释

关于 jump_threshold 这个参数，看了下资料，其实它是个比例因子，
它与我们规划的路径有如下关系：
【规划的关节连续运动之间的距离<=Jump_threshold*关节位置的平均距离/绝对距离】

2 参数目的

这个参数按照我的理解，应该是用于在笛卡尔空间运动时，避免在经过奇异点时产生关节的抖动。
比如经过奇异点时，某个轴会短时间内高速运动从而产生抖动。

3 疑问

当设置该参数为 0 时，机器人可以正常运动。
但设置该参数大于 0 时，MoveIt! 经常规划不了路径。

【参考文章】：
rationale behind jump threshold?
Filter MoveIt cartesian path plans with jump_threshold