使用电位器监控直流电机状态

部分电机无法知道当前运行状态处于第几圈，通过加装电阻电位器简单实现电机的状态监控

实现思路：

使用nodemcu32s作为i2c主机，arduino pro micro和adafruit motor featurewing电机驱动板作为i2c从机，Arduino负责读取10k电阻电位器的值，通过i2c传输给主机；主机一边接收arduino数据，一边驱动电机运动

程序运行环境：

macOS+vscode+platformIO

I2C

简介：

和计算机的sata协议、nvme协议一样，是单片机数据传输的总线协议。

i2c包含一个主机master，一个或多个从机slave，SDA数据线，SCL时钟线。

特点：

• 半双工，SDA线是可以双向传输的
• 主机控制数据的接受和发送，切换
• 通信速率由主机SCL线控制
• 以字节byte（8位）传输
• 多从机需要使用上拉电阻，抗干扰能力差

接线：

PS	nodemcu32s	arduiino pro micro	电位器	motor featherwing
SDA	P21（GPIO21）	2		左上1
SCL	P22（GPIO22）	3		左下2
		21（A3）	2
		vcc	1
		gnd	3

各模块引脚图

NodeMCU-32s

aruidno micro pro

Adafruit Motor Featherwing

10k电阻电位器

DC直流电机

代码：

NodeMCU 32s（主机）：

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <stdlib.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>

//定义esp32的i2c引脚、arduino的从机地址、电机驱动板的从机地址
#define SDA_PIN 21
#define SCL_PIN 22
#define ARDUINO_SLAVE_ADDR 0x04
#define MOTOR_SLAVE_ADDR 0x60

//创建线程任务句柄，esp32有两个核心，我准备使用核心0来控制电机，核心1接收arduino数据
TaskHandle_t Task1;

//初始化电机驱动板的地址和端口
Adafruit_MotorShield AFMS &