CMakeLists.txt中的宏

1. find_path

find_path用于查找包含的头文件，其查找顺序为：

1）从CMAKE_INCLUDE_PATH中查找。
2）从系统默认头目录即/usr/include、/usr/local/inlucde中查找。
其中如果从CMAKE_INCLUDE_PATH中查找的话，需要在～/.bashrc或者~/.profile或者/etc/profile中设置（注意：设置后需重启系统），如下：

export CMAKE_INCLUDE_PATH=`/home/wsy/~~`

其中/home/wsy/~~部分是你要设置的查找目录。只有从CMAKE_INCLUDE_PATH找不到的话，才从系统默认目录中查找。

2. find_library

1）从CMAKE_LIBRARY_PATH中查找。
2）从系统默认库目录即/usr/lib、/usr/local/lib中查找。
其中如果从CMAKE_LIBRARY_PATH中查找的话，需要在~/.bashrc，~/.profile或者/etc/profile中设置（注意：设置后需重启系统），如下：

export CMAKE_LIBRARY_PATH=/home/wsy/software/TensorRT-5.0.2.6/lib:${CMAKE_LIBRARY_PATH}

其中/home/wsy/software/TensorRT-5.0.2.6/lib是你要设置的查找库目录。只有从CMAKE_LIBRARY_PATH找不到的话，才从系统默认库目录中查找。

3. find_package

find_package 是 cmake 中常见的宏，用于加载 catkin 宏和指定对其他 ROS 功能包的依赖关系，比如构建此功能包需要依赖于哪些其它功能包。

4. catkin_package

catkin_package 宏是 catkin 的宏之一，声明要传递给依赖项目的内容，生成 cmake 配置文件。也就是说它对依赖于此功能包的其他功能包来说具有重要作用。比如依赖于此功能包的功能包同时需要具有以下哪些依赖。

5. add_executable

add_executable(talker01 src/talker.cpp) // 设置需要生成的可执行文件和需要编译的代码。

6. target_link_libraries

target_link_libraries(talker01 ${catkin_LIBRARIES}) // 设置链接库

7. add_dependencies

add_dependencies(talker01 ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp) // 设置依赖