车载ECU的Bootloader实现方法

概述

应用程序软件是汽车ECU中最重要的组成部分，ECU的功能和可靠性很大程度上取决于其应用软件部分。随着汽车电子技术不断发展，ECU电控系统代码复杂程度不断增长，ECU软件频繁地面临着变更、升级的问题。在研发初期，一般使用JTAG、BDM或Nexus等硬件物理接口下载程序，但是随着技术研发的深入及产品的生产和售后阶段，物理硬件接口下载的方式已经不能满足OEM和供应商的需求。

当前CAN总线已经广泛地应用于整车网络应用中，所以基于CAN总线的在线软件刷写功能也被广泛使用。在开发阶段，通过CAN总线在线刷写ECU代码可以方便软件开发人员设计、调试及测试软件代码等，提高工作效率和开发进度；在生产阶段，通过CAN总线在线刷写程序可以实现批量下载，方便软件版本的更新，也能免除JTAG、BDM等物理硬件接口的成本及繁杂度；在售后阶段，可以利用诊断仪等设备，通过CAN总线直接升级ECU中的软件，避免由于软件缺陷引起的产品召回事件所造成的巨大损失，也可以为ECU功能提供一个可升级的平台。

Flash Bootloader软件架构

CAN驱动（CAN Driver）

CAN驱动模块实现CAN报文的收发和CAN控制器硬件的操作；
CAN驱动主要由有下特点：

• 初始化CAN控制器
• CAN报文的接收和发送
• CAN报文事件反馈

Flash驱动（Flash Driver）

用于操作Flash的擦除、写入和读取功能，
Flash驱动主要有如下特点：

• Flash硬件初始化
• 擦除Flash扇区
• Flash块的数据写入
• Flash块的数据读取
• 数据校检

传输层（Transport Protocol Layer）

传输层可实现以下部分(根据方案不同使用不同的传输层协议)：

• 基于ISO 15765-2的传输协议规范
• 基于CCP的传输协议规范

传输层主要是提供数据的组包和拆包功能服务，能够实现报文的分段传输(segmented transmission)：长报文的分包发送，以及分包报文的组装接收。

传输层有如下特点：

1. 分包和组装来自数据链路层的数据
2. 长报文的流控制和定时参数的调整
3. 数据传输过程中的错误检测和超时处理

诊断层（Diagnostics Layer）

当传输层采用基于ISO 15765协议规范时，诊断层作为可选项集成到Bootloader程序代码中。
诊断层实现ISO 15765-3/ISO 14229-1中定义的Bootloader程序刷写流程，包括：诊断会话切换、安全状态切换、标识符读写、程序刷写和ECU复位等。

诊断层主要有如下特点：

• 实现ISO 14229中刷写相关的诊断服务
• 调用Flash Driver

看门狗（Watch Dog）

为防止Bootloader出现超时操作，看门狗模块能够在超过一定时间后产生ECU复位操作，提高软件的可靠性。
看门狗定时有如下特点：
• 监控Bootloader超时或者死机，对ECU复位
• 定时参数可以任意配置
• 实时性有保证

加密算法

主要用以处理软件加密和安全访问相关的诊断服务内容，实现程序下载的合法性和完整性。
加密算法模块有如下特点：
• 根据用户需求不同，作为可选项
• 下载工具的合法性校检，Seed & Key诊断服务
• 程序下载的完整性校检，如CRC校检

FlashBootloader解决方案

实现CAN总线在线刷写功能，则需要开发针对目标ECU的Bootloader功能软件，包括必要的CAN驱动，Flash驱动，通信协议等组件。Bootloader软件一般具有如下要求：
• Bootloader与应用软件必须放于不同的ROM空间中
• 使用非易失性存储单元存放标志位等信息
• 需要支持不同的通信协议
• Bootloader与应用软件不能同时占有硬件资源
• 因ECU掉电等情况导致程序刷写故障的故障修复功能
• 对下载程序验证
• 安全访问模块和加密算法
• 看门狗

方案1

参照ISO 15765相关规范，将其中传输层协议精简后的FlashBootloader在线刷写方案，包括Flash刷写工具、Bootloader嵌入式源码、Flash驱动和Bootloader应用程序源码等。

方案2

完全满足ISO 15765规范的FlashBootloader在线刷写方案，Bootloader模块基于ISO 15765-2、ISO 15765-3标准开发，各功能模块软件架构如下图中所示：

方案3

基于CCP协议的FlashBootloader在线刷写方案，Bootloader模块基于CCP协议标准开发。

参考及引用

http://www.ecucoder.com/plus/list.php?tid=110 . Bootloader.