ARM 设备树

最新推荐文章于 2024-06-16 11:05:07 发布

晩风与她

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分类专栏： linux 驱动开发文章标签：设备树 kernel DTS

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`ARM 设备树`的起源

设备树是一种描述硬件的数据结构，它起源于OpenFirmware。在linux2.6中，ARM架构的板级硬件细节过多的被硬编码在arch/arm/plat-xxx和arch/arm/mach-xxx中，采用设备树后，很多硬件信息可以直接通过设备树传递给linux，而不需要在内核中进行大量的冗余编码。
设备树由一系列被命名的节点(Node)和属性(Property)组成，而节点本身可以包含子节点。所谓属性，其实就是成对出现的名称和值。在设备树中，可描述的信息包括：
- CPU的数量和类别
- 内存基地址和大小
- 总线和桥
- 外设连接
- 中断控制器和中断使用情况
- GPIO控制器和GPIO使用情况
- 时钟控制器和时钟使用情况
设备树基本上就是画一棵电路板上的CPU、总线、设备组成的树，Bootloader会将这棵树传递给内核，然后内核识别这棵树，并根据设备树展开linux内科中的platform_device、i2c_client、spi_device等设备，而这些设备用到的内存、IRQ等资源也被传递给了内核，内核会将这些资源绑定给展开的相应的设备。

一、设备树的组成和结构

整个设备树牵涉面比较广，增加了新的用于描述设备硬件信息的文本格式，又增加了编译这个文本的工具，同时Bootloader也需要支持将编译后的设备树传递给linux内核。

1.1 DTS

文件.dts是一种ASCII文件格式的设备树描述，此文本格式非常人性化，适合人类的阅读习惯。基本上，在ARM liunx中，一个.dts对应一个ARM的设备，一般放置在内核的arch/arm/boot/dts目录中，DTS绝不是ARM的专利，在其他的目录下也存在大量的.dts文件。
一个SOC可能对应多个设备（一个SOC可以对应对个产品和电路板），这些.dts文件势必会包含许多共同的部分，linux内核为了简化，把SOC公用的部分一般提炼为.dtsi，类似于C语言的头文件。其他的设备对应的.dts就包括这个.dtsi。
- 例如vexpress-v2m.dtsi就被vexpress-v2p.dts所引用，在vexpress-v2p.dts中有：
  - /include/ "vexpress-v2m.dtsi"
和C语言的头文件类似，.dtsi也可以包含其他的.dtsi
文件.dts的基本元素为节点和属性，如下是一个设备树结构的模板。

/{
	node1 {
		a-string-property = "A string";
		a-string-list-property = "first string","second string";
		a-byte-data-property = {0x01 0x23 0x34 0x56};
		child-node1{
			first-child-property;
			second-child-property = <1>;
			a-string-property = "Hello,World";
		};
		child-node2{
		};
	};
	node2 {
		an-empty-property;
		a-cell-property = <1 2 3 4>;
		child-node1{
		};
	};
};

上述的.dts文件没有任何其他用途，但是它基本的表征了一个设备树源文件的结构。
- 1个root节点"/";
- root节点下面含一系列子节点，本例中为node1和node2;
- 节点node1下又含有一系列的子节点，本例中为child-node1和child-node2;
- 各节点又有一系列的属性，这些属性
  - 可能为空：an-empty-property;
  - 可能为字符串：a-string-property;
  - 可能为字符串数组：a-string-list-property;
  - 可能为Cells(由u32整数组成)：second-child-property;
  - 可能为二进制数：a-byte-data-property。

1.2 DTC

DTC是将.dts文件编译为.dtb文件的工具。DTC的源代码位于内核的scripts/dtc目录中，在linux内核使能了设备树的情况下，编译内核的时候主机工具DTC会被编译出来，对应于scripts/dtc/Makefile中"hostprogs-y := dtc"这一hostprogs的编译目标。
DTC也可以在ubuntu中单独安装。
在linux内核arch/arm/boot/dts/Makefile中，描述了当某种SOC被选中后，哪些.dtb文件会被编译出来。
DTC除了可以编译.dts文件以外，还可以反汇编.dtb文件为.dts文件。
- 命令格式：./scripts/dtc/dtc -I dtb -O dts -o xxx.dts arch/arm/boot/dts/xxx.dtb

1.3 DTB

文件.dtb是.dts被DTC编译后的二进制格式的设备树描述，可由linux内核解析，当然U-Boot这样的bootloader也可以识别.dtb的。
在为电路板制作NAND、SD启动映像时，会为.dtb文件留下单独的区域存放，之后bootloader在引导内核时，会先读取该.dtb到内存。

1.4 绑定（Binding）

对于设备树中的节点和属性具体是如何来描述设备的硬件细节的，一般需要文档来进行讲解，文档的后缀名为.txt，在这个文件中，需要描述对应节点的兼容性、必需的属性和可选的属性。
这些.txt文件位于内核的Document/devicetree/bindings目录下，其下又分为很多子目录。
- 设备树绑定文档的主要内容包括：
  - 关于该模块的最基本的描述
  - 必需属性(Required Properties)
  - 可选属性(Optional Property)
  - 一个实例(Example)
linux内核下的scripts/checkpatch.pl会运行一个检查，如果在设备树中添加了新的compatible字符串，而没有添加对应的文档进行解释，checkpatch程序会报出警告：
- UNDOCUMENTED_DT_STRINGDT compatible string xxx appears un-documented。

1.5 Bootloader

Uboot设备从v1.1.3开始支持设备树
为了使能设备树，需要在编译Uboot的时候在config文件中加入：
```
#define CONFIG_OF_LIBFDT
```
在Uboot中，可以从NAND、SD或者TFTP等介质中将.dtb读入内存。
- 假设.dtb放入的地址为0x71000000，之后可以在Uboot运行fdt addr命令设置.dtb的地址，如：
```
	UBoot> fdt addr 0x71000000
```
- fdt其他命令就变得可以使用，如：fdt resize、fdt print…

二、根节点兼容性

在.dts文件中，兼容属性：
- compatible = "acme,coyotes-revenge";
- 定义了整个系统的名称（设备级别），它的组织形式是：<manufacturer>,<model>。
linux内核通过根节点的兼容属性可以判断它启动的是什么设备。在真实的项目中，这个顶层设备的兼容属性，一般包括两个或者两个以上的兼容性字符串，首个兼容性字符串是板子级别的名字，后一个兼容性是芯片级别（或者芯片系列的名字）的名字。
譬如板子arch/arm/boot/dts/vexpress-v2p-ca9.dts兼容于arm,vexpress,v2p-ca9和arm,vexpress：
- compatible = "arm,vexpress,v2p-ca9","arm,vexpress";
譬如板子arch/arm/boot/dts/vexpress-v2p-ca5s.dts的兼容性为：
- compatible = "arm,vexpress,v2p-ca5s","arm,vexpress";
譬如板子arch/arm/boot/dts/vexpress-v2p-ca15_a7.dts的兼容性为：
- compatible = "arm,vexpress,v2p-ca15_a7","arm,vexpress";
可以看出，上述各个电路板的共性是兼容arm,vexpress，而特性是分别兼容与"arm,vexpress,v2p-ca9"，"arm,vexpress,v2p-ca5s"和"arm,vexpress,v2p-ca15_a7"。
在linux2.6内核中，ARM linux针对不同的电路板会建立由MACHINE_START和MACHINE_END包围起来的针对这个设备的一系列回调函数。这些不同的设备，会有不同的MACHINE ID，Uboot在启动内核时，会将MAHCINE ID存放在r1寄存器，linux启动时会匹配Bootloader传递的MACHINE ID和MACHINE_START申明的MACHINE ID，然后再执行一系列的初始化函数，
在linux 3.x引入设备树之后，MACHINE_START变更为DT_MACHINE_START,其中含有一个.dt_compat成员，用于表明相关的设备与.dts中根节点的兼容属性兼容关系。如果Bootloader传递给内核的设备树根节点中的兼容属性出现在某设备的.dt_compat表中，相关的设备就对应匹配，从而引发这一设备的一系列的初始化函数。
- 示例见书《linux设备驱动开发详解：基于最新的linux 4.0内核》P469

三、设备节点兼容性

在.dts文件的每个设备节点中，都有一个兼容属性，兼容属性用于驱动和设备的绑定。
兼容属性是一个字符串的列表，列表的第一个字符串表征了节点代表的确切设备，形式为"<manufacturer>,<model>"，其后的字符串表征可兼容的其他设备。可以说前面是特指，后面是涵盖更广的范围。
使用设备树后，驱动需要与.dts中描述的设备节点进行匹配，从而使驱动的probe()函数执行。对于platform_driver而言，需要添加一个OF（operation_file）匹配表。

四、设备节点及`Label`的命名

node-name@unit-address
- unit-address一般都是外设寄存器的起始地址，有时候是I2C的设备地址，或者是其他含义，具体节点具体分析。
设备树里面经常遇到如下节点名字：
- intc:interrupt-controller@00a01000
  - ':'前面是标签label，后面才是名字
- 可以通过&label的形式进行访问这个label，这种引用是通过phandle(pointer handle)进行的。

五、地址编码

可寻址的设备使用如下信息在设备树中编码地址信息：
```
reg
	#address-cells
	#size-cells
```
- 其中reg的组织形式为reg=<address1 length1 [address2 length2] [address3 length3]...>，其中的每一组address length表明了设备使用的地址范围。
- address为一个或者多个32位的整型(cell)，而length意味着从address到address+length-1的地址范围都属于该节点。若#size-cells = 0，则length字段为空。
- address和length字段可变长，父节点的#address-cells和#size-cells分别决定了子节点的reg属性的address和length字段长度。