m0_61455436的博客

原创 算法：链表环的相关证明

原创 Linx性能优化学习笔记——CPU篇 02平均负载

通过对于平均负载的观察，我们可以观测内核的整体性能，若出现问题，需要进一步确定是由于某CPU的CPU或I/O占比较高导致，还是系统中有大量进程导致，可以借助mpstat命令观察CPU。对于特定进程，我们可以使用pidstat命令来确定该进程。分析出性能瓶颈后我们在做相应的处理。

原创 RTK GPS定位原理与技术

rtk是在全球导航系统上的一个优化。原有GPS定位对民用的精度有限，rtk通过设置地面基准站，根据基准站实际的地理位置信息以及从卫星接收的信息，即可推算出偏差。流动站同时接受卫星信号和基准站信号，进行rtk定位解算，实现高精度定位，精度在cm到mm。

原创 设备树详解

设备树就是将设备信息按照树形的形式表示和使用。设备树是在3.x版本以后引入的，在其之前，ARM架构在和文件夹下存放描述硬件信息的文件，所有的设备信息都被硬编码在内核源码中，这样就会有一些问题：ARM的板级种类非常多，需要为每一个板级编写一份文件，随着ARM系列的逐渐发展，导致此类代码逐渐增多。然而这类代码对内核来说并没有太大意义，反而导致了内核臃肿；由于硬件信息硬编码进内核，如果需要修改硬件信息的话只能重新编译内核；

原创 uboot引导linux启动

uboot的使命在于启动操作系统，在uboot启动流程文章中，我们已经对uboot从复位到进入命令行模式的过程进行了一个梳理（），下面，我们主要讲解uboot启动linux操作系统的流程。

原创 uboot启动分析

uboot是一个操作系统引导程序，多用于嵌入式设备上linux操作系统的引导。它是一个裸机程序，启动流程对其他裸机系统的启动都具有参考意义。下面，我们一起学习一下uboot的启动流程。uboot的启动流程如下图所示：我们对启动流程进行分析时，首先需要分析其链接脚本uboot.lds，从中了解大概的镜像布局，来知道程序的入口，以及一些特殊的地址变量定义，段等。uboot程序的最开始为_start，从_start开始，是中断向量表的定义，这是大多数嵌入式裸机程序的共识，它们总是以复位中断为入口，进入整个系统。

原创 字符设备驱动

字符设备驱动是一种驱动编写的框架，使用设备号来标识唯一的设备，cdev结构抽象为这个字符设备（主要包括操作函数），以文件的形式提供给用户空间。用户最直观的感受就是通过读写操作字符设备文件（设备节点），可以对应到内核驱动实现的文件接口函数。内核版本：4.1.15。

原创 LDD3第十章中断处理

中断是一种硬件和内核通信的，内核不用专门以轮询或者什么样的方式去等待硬件时间的发生，当硬件事件发生的时候会通知内核。这样的技术解放了内核对于外部事件的监测，缓解内核和外部世界速度不匹配和外部世界不确定性等问题，对于内核编程和内核运行效率都有很大帮助。

原创 LDD3 SCULL字符设备驱动搭建流程

本节对实现LDD3书中前六章的scull字符设备驱动的步骤进行了梳理。搭建步骤依据书中所讲内容，逐步完善。hello模块实现，设备驱动的基础入门scull裸机模块的实现，字符设备驱动开发方式pipe实现access.c实现我的实现在中，其中examples是官方例程，scull是我基于linux6.2的实现，scull/test是一些测试程序（文件忘记clean，如果文件太乱可以先make clean一下，使用时再make）。

原创 Ubuntu上交叉编译diagnose-tools用户态程序

这个宏是工具pkg-config提供下的m4文件提供的。./configure时出现PKG_PROG_PKG_CONFIG和PKG_CHECK_MODULES报错的解决方案_configure.ac:32: error: macro pkg_prog_pkg_config _灵兮爸爸的博客-CSDN博客PKG_CHECK_MODULES未定义_pkg_check_modules(sqlite, sqlite3 >= 3.7.7)_yin138的博客-CSDN博客首先，下载pkg-config。

原创 diagnose-tools软件包打包和安装源码分析

起源于我看到/usr/下有diagnose-tools目录，且可以执行diagnose-tools命令，但是在我理解的makefile中并没有做这些事情，我看用户态makefile只是在在目录下生成diagnose-tools可执行文件，内核态只是在目录下生成.ko可插入模块，不明白这里是怎么做的。他用的是dpkg和rpm两种方式安装。Ubuntu使用.deb格式软件包，其他使用.rpm（原因是红帽支持rpm，其他不支持）。

原创 FreeRTOS入门笔记（任务管理，消息队列，信号量）

FreeRTOS操作系统支持多任务并发执行，可以看成每个任务可以写一个‘main’函数，在死循环里执行。

原创 流水线杂谈

流水线处理器杂谈

原创 STM32位段与位段别名区

1.位段解释：因为STM32是32位处理器，所以一般在存取数据时都规定以32位为内存地址进行操作。存储器中有两段地址比较特殊，它允许进行按位操作，称作位段。分别是：SRAM的前1MB内存，起始地址0x2000 0000;外设寄存器的前1MB内存，起始地址0x4000 0000;2.位段别名区：按位进行操作没有按照32位内存进行操作快，所以对于位段，将其映射到另一段地址上，将原来位段上的1bit映射为32bit（1bit膨胀为32bit，方便操作），这一段地址叫做位段别名区。对位段别名

原创 排序算法之快排

排序算法之快排

原创 归并排序算法

一.算法思想理解1.归并排序算法用的是分治思想，就是把复杂的问题分成简单的问题来解决。2.解题思路：合并两个有序的数组大家应该都会吧（不难，后面也会讲哒），那么，我们如果将一个乱序数组从中间一直切分，一直切分到只有一个数时，这一个数组成的数组就可以看成是有序的，也就是到这一步我们的数组都是有序的了。然后我们再返回去，就是将这些有序的数组两两合并成新的有序数组，之后再合并，直到合并成了一个有序数组，就是我们的答案啦。我们来举个例子： ...