自动控制原理（上）

• 学习建议： 结合b站教程：【哈工大 自动控制原理 （共36讲）】
  

第一章 自动控制原理的基本概念

P1 第01节

1. 第一节 自动控制的基本概念
   

• 控制器：系统中采用的控制装置/电位器、放大器、电动机

• 被控对象：被控的机器、设备或物体。如水箱

• 自动控制系统：由控制器和被控对象组成，能够实现自动控制任务的系统

• 被控制量：在控制系统中，按规定的任务需要加以控制的物理量，也称系统的输出量。如水箱内水位的高度

• 控制量：要求被控制量按规定的规律变化而加给系统的输入量，也称控制输入。如阀门的开度

• 扰动量：干扰或破坏系统按预定规律运行的输入量，也称扰动输入或干扰输入。如输出流量的变化

2. 开环控制和闭环控制
   

• 系统受控制量作用，输出量对控制量没有反作用
  

• 系统不仅受控制量作用，输出量对控制量有反作用

3. 自动控制系统的类型（从控制目的的角度）

• 随动系统（伺服系统）使输出复现输入
  • 输入不确定–跟踪系统。雷达
  • 输入有规律变化–程序控制系统。数控机床
• 自动调整系统（恒值系统）输入为定值，输出以一定保持在希望的数值上。水箱水位 电机调速

4. 自动控制系统的类型 （从数学角度）

• 线性系统 ：可用线性常微分方程或差分方程描述
  
• 非线性系统：用非线性常微分方程描述
  
  技巧：输入输出信号及其导数全为一次方，为线性系统，否则为非线性；

​ 系数若为时间函数，为时变系统，否则为时不变

5. 自动控制系统的类型（从系统中信息量的角度）

• 连续系统——模拟量。微分方程描述
• 离散系统——脉冲量、数字量（只要有一处）。差分方程描述 y(k+1)=3y(k)+4u(k)+2u(k-1)

6. 其他分类

• 单输入单输出系统和多输入多输出系统
• 确定系统和不确定系统

7. 自动控制系统中的术语和定义
   

• 参考输入：输入到控制系统的指令信号
• 主反馈：与输出成比例或成某种函数关系，但量纲与参考输入相同的信号
• 偏差：参考输入与主反馈之差的信号，偏差有时也称为误差
• 控制环节：接受偏差信号，通过转换与运算，产生控制量
• 控制量：控制环节的输出，作用于被控对象的信号
• 扰动：不希望的、影响输出的信号
• 被控对象：它接受控制量并输出被控制量
• 输出：系统被控制量
• 反馈环节：将输出转换为主反馈信号的装置
• 比较环节：相当于偏差检测器，它的输出量等于两输入量的代数和。箭头上的符号表示输入在此相加或相减

第二章 线性系统的数学模型

P2 第2讲

1. 建立数学模型的方法
   • 分析法：根据物理、化学定律
   • 实验法：加输入，分析输出响应
2. 数学描述方法

• 微分方程、传递函数、脉冲响应函数、状态方程

3. 线性系统的输入——输出时间函数描述
   

• 标准形式；输出量在等号左边，输入量在等号右边，导数降阶排列

拉斯变换

1. 拉斯变换的定义
   

• 正弦函数：

$$L[\sin wt]=\frac{w}{s^2+w^2}$$

2. 拉斯变换的性质
   

• 实数卷积：两个时间函数卷积的拉斯变换等于其拉斯变换的乘积
  

线性系统的输入—输出传递函数描述

• 传递函数：线性定常系统在初始条件为零的情况下，输出的拉斯变换与输入的拉斯变换的比值。

• 传递函数性质：

  • 只有线性系统才有此概念
  • 传递函数与输入、输出无关，但可由输入、输出描述
  • 零初始条件（线性系统与初始条件无关）

• 求传递函数：
  

• 复数阻抗
  

P3 第03讲

• 比例积分控制器的传递函数
  

• 比例微分控制器的传递函数
  

• 微分方程推广到高阶系统

  • 零点：使传递函数分子为0的点
  • 极点：使传递函数分母为0的点
    

• 传递函数可以表示成零极点形式和时间常数形式
  

• 非线性数学模型的线性化

  • 线性系统：可用线性微分方程描述，符合叠加原理，用自动控制理论解决控制问题
  • 非线性系统：非本质非线性，光滑连续可以局部线性化
  1. 单输入单输出
     
  2. 两个输入，一个输出
     

P4 第04讲

典型环节的数学模型

• 典型环节：运动规律相同，具有相同的数学模型

1. 比例环节（放大环节） 输出以一定比例复现输入

2. 惯性环节
   

3. 积分环节
   

4. 微分环节
   

5. 振荡环节
   
   

6. 纯滞后环节
   

方框图及其化简方法

1. 方框图的基本概念
   • 方框图又称框图、方块图、结构图
   • 方框图给出了信息传递的方向，又给出了输入输出的定量关系
2. 方框图的组成和建立
   

P5 第05节

1. 方框图的等效变换
   • 原则：变换前、后的数学关系（输入量、输出量）保持不变

• 环节的串联
  
• 环节的并联
  
• 反馈连接
  

2. 汇合点和分支点的移动和互换以及方框图的变换和简化

• 相加点后移
  
• 相加点前移
• 相加点互换
  
• 分支点的移动和互换
  

P6 第06节

1. 信号流程图

• 将线性代数方程用图形表示的方法
  

• 节点：表示变量或信号的点

• 支路：起源于一个节点，终止于另一个节点，这两个节点之间不包含或经过第三个节点

• 出支点：离开节点的支路

• 入支点：指向节点的支路

• 源节点：只有出支路的节点，对应于自变量或外部输入

• 汇节点：只有入支路的节点，对应于因变量

• 混合节点：节点即连接入支路又连接出支路

• 通道：又称路径，从一个节点出发，沿着支路的箭头方向相继经过多个节点的支路

• 开通道：如果通道从某节点开始，终止在另一节点上，而且通道中每个节点只经过一次，则该通道称为开通道

• 闭通道：如果通道的终点就是通道的始点，并且通道中每个节点只经过一次，该通道称为闭通道或反馈环、回环、回路等。如果从一个节点开始，只经过一个支路又回到该节点，称为自回环

• 前向通道：在开通道中，从源节点开始到汇节点终止，而且每个节点只通过一次的通道

• 不接触回环：没有任何公共节点的回环

• 支路传输：两个节点之间的增益

• 通道传输或通道增益：沿通道各支路传输的乘积

• 回环传输或回环增益：闭通道中各支路传输的乘积

2. 梅逊公式
   

P7 第07讲

第二章习题

P8 第08讲

第三章 控制系统的时域分析

典型输入信号

1. 阶跃函数

2. 斜坡函数
   

3. 抛物线函数（等加速度阶跃函数）
   

4. 脉冲函数

5. 正弦函数
   

线性定常系统的时域响应

一阶系统的暂态响应

1. 单位阶跃响应
   
2. 单位斜坡响应
   
   

P9 第09讲

二阶系统的暂态响应

1. 欠阻尼
   

2. 无阻尼
   

3. 临界阻尼
   

4.过阻尼

二阶系统暂态响应性能指标

P10 第10讲

二阶系统的脉冲响应

高阶系统的暂态响应

P11 第11讲

线性系统的稳定性

1. 稳定的基本概念和定义

• 线性系统：小范围稳定——大范围稳定
• 非线性系统：小范围稳定——大范围不一定稳定

2. 线性定常系统稳定的充要条件
   

劳斯—赫尔维茨稳定依据

1. 符号相同又不缺项是系统稳定性的必要条件
   

2. 列劳斯表
   

3. 由劳斯表第一列的系数判断根的情况

• 第一列所有系数均不为零

  • 系统极点实部为正数根的数目等于劳斯表中第一列的系数符号改变的次数
    

P12 第12讲

• 某行第一列系数等于0 ，而其余项中某些项不等于0或没有其余项，用一个很小的正数$\xi$代替为0 的一项

  • $\xi$上面的系数符号与$\xi$下面的系数符号相同——有一对虚根存在
  • $\xi$上面的系数符号与$\xi$下面的系数符号相反——有一位于右半S平面的根
    • 第一列系数符号改变——不稳定
    • 第一列系数符号不变——临界稳定
      

• 某一行所有各项系数均为零

  • 存在一些大小相等，符号相反的实数和（或）一些共轭虚数极点
  • 辅助方程——求导——系数代替
  • 第一列系数符号改变——不稳定
  • 第一列系数符号不变——临界稳定
  • 辅助多项式的次数表示特征根中数值相同、符号不同的根的数目
    

赫尔维次判据

P13 第13讲

控制系统的稳态误差

反馈和顺馈符合控制

P14 第14讲

第三章 小结

P15 第15讲

第三章 习题