power的专栏

原创 dji psdk开发

经纬 M300 RTK V3 及以后固件 App 没有电机紧急停机方式的入口，影响飞行系统的报错下才可以使用内八/外八紧急停机。2、进入相机界面> ••• > 飞行器 > 高级设置，可以选择电机紧急停机方式，包括两个选项：总是，仅故障。仅故障指的是出现电机堵转、电调异常、桨叶断裂或者脱落等特殊场景时，执行内/外八掰杆动作，才能紧急停桨。答：控云台需要psdk 和skyport v2。总是指的是该功能一直打开，当执行内/外八掰杆动作，可以直接紧急停桨。不要触发到起桨操作，内八/外八 都是起桨的方式。

原创 docker cmd docker ros1 ubuntu, nvidia jetpack ok

----------docker pull失败解决方案--------上面那个镜像已挂QAQ。

原创 ubuntu disk

Help:GPTGenericMiscScript102400000。

原创 px4 compass inconsistent

【代码】px4 compass inconsistent。

原创 ubuntu下同时安装和使用不同版本的库 librealsense

set(realsense2_DIR /usr/local/)find_package(realsense2 2.50.0 REQUIRED)message( "\n\n ${realsense2_INCLUDE_DIR} ${realsense2_VERSION} RealSense SDK 2.0 is FINDINGING, please install it from https://github.com/IntelRealSense/librealsense/releases\n\n")-

原创 t265 坑

试着用windows 打开也是默认是USB2打开， 英伟达orin nx jetpack 也一样。并且一旦打开飞控 microxrceagent ， t265 的位置就飞。配置ros2 的launch参数。

原创 t265 jetpack 6 px4 ros2

Ubuntu22.04 realsenseSDK2和ROS2Wrapper安装方法,包含T265版本踩坑问题_ros2 realsense-CSDN博客 210 git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git 212 git branch 215 git tag 218 git checkout v2.51.1 219 git branch 265 git clone https://github.com/

原创 PX4外部定位

利用视觉或运动捕捉系统进行位置估计 | PX4 Guide (main)

原创 kang 总结

1.超时，可能是忘记break了。素数，找到下个素数。

原创 PX4 ROS2 真机

如果仿真跑通了。真机遇到问题，可参考此文章。

原创 nvidia orin nx 刷机JETPACK 6

链接：https://pan.baidu.com/s/1pmeT7_vKF_NXvP8xEhCelw?2.ubuntu 20或者ubuntu22。

原创 dji sdk学习飞行模式

原创 Payload SDK dji

接线，无人机接下图红圈。启动模拟器后，遥控器中会红字显示已连接模拟器，此时操控遥控器就可以模拟飞行了。

原创 cpp new 2-d array string

【代码】cpp new 2-d array string。

原创 chatgpt 8字形轨迹

【代码】chatgpt 8字形轨迹。

原创 ego_planner学习

由原代码知道，点数目是没有设限的。

原创 swarm formation learning

rviz每发布一次2d goal当到达goal时， finish发布true。广播节点bridge。

原创 勾股定理 口诀

【代码】勾股定理 口诀。

原创 DJI OSDK开发

再自行购买机载电脑， 购买一个升压（降压）电源模块给电脑供电， 就行了。都知道DJI配套的机载电脑妙算停产了， 二手市场被吵到高价。有一个方案相对便宜， 65淘宝买根线。目前仅是想法，还未实践。

原创 matlab优化工具箱学习

原创 pandas 数据统计

import pandas as pddf = pd.read_csv('band_data9.csv')i=[8,9,2,3,4]for e in i: dd = df[df.iloc[:, 1] == e*100] fm = max(dd.iloc[:,2])-min(dd.iloc[:,2]) fz = dd.shape[0] print(int(100.0*fz/fm),end=' ') csv likes, timestamp *1001.0,800.0,17

原创 mavros px4外部定位 视觉 动捕等

Using Vision or Motion Capture Systems for Position Estimation | PX4 Guide (main)

原创 numpy 追加方式保存数据

d=[]d=[]f.close()

原创 bitset cpp

int main()a[0]=1;a[6]=1;return 0;

原创 nuc ubuntu 20.04.6 wifi intel AX211

在开启安全启动的情况下：要加载第三方驱动，需要输入密码（安装驱动时，系统会让设置密码），重启时输入密码，就可以加载第三方驱动了。我没有关闭安全启动。安装网上，安装各种驱动，都不生效，因为BISO开启了安全启动，默认不会加载第三方的驱动（系统认为不安全）。我换了一个新版本的U盘， 并且插到nuc 的USB3.0的口。进入系统，没有wifi。nuc13 F2 , 进入BIOS，关闭安全启动，可以省去很多麻烦。从安装系统开始就不顺。

原创 env install

env----

原创 无人机操作安全注意

在飞行中， 如果使用了紧急停机，Emergency stop。要立即disarm。若急停，无人机会停转。无人机会瞬间飞上天。PX4 APM同样适用。

原创 qgroundcontrol 遥控器校准-问题解决

其次要检查接收机的一个模式状态，例如天地飞rd201w就清楚的标识了ppm模式和w.bus模式两种，当对码成功时候ppm模式蓝色灯常亮，w.bus模式绿色灯常亮。如何转换w.bus,ppm两种模式，对于遥控器天地飞ET12里在信号里可以进行设置是可以直接切换的。，然后连接电源，这时候点摁set就可以看到绿色灯或者蓝色灯闪烁这时候就可以切换了。在地面站里经常在连接遥控器进行调试时候发现这句话，说明遥控器和px4并未联通。对于不能遥控器段切换的一般需要在接收机上进行处理，一般情况为在。

原创 python装饰器 打印行号，函数名，文件名

【代码】python装饰器 打印行号，函数名，文件名。

原创 python 函数式编程

python 函数式编程

原创 pygame draw circlex

white = (255, 255, 255) # 红色。black = (0, 0, 0) # 蓝色。# 在圆环内画一个实心的正方形。# 初始化Pygame。# 画一个实心的圆环。# 画一个实心的圆环。# 退出Pygame。

原创 qgroundcontrol查看飞控固件版本

原创 python get ip

【代码】python get ip。

原创 ros2 cars publish cmd_vel 同步 同时 多车

【代码】ros2 cars publish cmd_vel 同步 同时 多车。

原创 How to Fix “Read-only file system“

【代码】How to Fix “Read-only file system“

原创 ros2 hello

【代码】ros2 hello。

原创 pcl dji m300

若电池箱固件版本已是最新版，则将电池装到飞行器上，连接电脑，打开调参软件，点击固件升级——刷新飞行器固件（顺带会刷新电池固件）；2、如果情况依旧，麻烦您遥控器连接电池箱，升级一下电池箱固件（顺带会升级电池固件）；1、取出电池，重新插拔一下电池，或更换电池位置，查看电池箱指示灯相关情况；👉经纬 M300 RTK 赠送 SIM 卡支持充值吗。👉经纬 M300 RTK 支持哪些云台相机负载组合。👉经纬 M300 RTK 系列产品教程。👉经纬 M30 系列是否支持精准测绘。👉经纬 M300 RTK 如何保养。

原创 mp4倍速播放的python代码

ubuntu python2 实测通过。

原创 paper 2023 cbf

Experimental Analysis of Multi-Robot Network Resilience Strategy Using Control Barrier Functions | IEEE Conference Publication | IEEE Xplore

原创 udp多播组播

实测wifi环境中1发两收，1s发送一次。接收端的丢包率很严重。