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RSS订阅原创 Cartographer 所用到的 google库和C++11 新特性
Caro的代码使用了大量的google库和 C++11 新特性，这篇博客将对这些出现的特性进行汇总以及记录。C++11是什么？ 参考链接c++11百度百科C++11标准是 ISO/IEC 14882:2011 - Information technology – Programming languages – C++ 的简称C++11标准由国际标准化组织（ISO）和国际电工委员会（IEC）旗...
2019-11-22 14:48:13
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原创 优化方法（Tuning methodology）
优化方法不幸的是，cartographer调参非常困难。系统有许多参数，其中许多参数相互影响。本调优指南试图通过具体的例子来解释一种原则性的方法。内置工具cartographer为SLAM评估提供了内置的工具，对于测量local SLAM质量特别有用。这些工作是与 core cartographer library一起发布的独立可执行文件，因此是独立的，但与漫cartographer_ros...
2019-11-22 14:47:44
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原创 ROS坐标系统与cartographer坐标系统和其含义
常见的坐标系在使用ROS进行定位导航等操作时，我们经常会遇到各种坐标系。每种坐标系都有明确的含义。理论上坐标系的名称可以是随意的，但是为了方便不同的软件间共享坐标信息，ROS定义了几个常见的坐标系。1.base_linkbase_link坐标系和机器人的底盘直接连接。其具体位置和方向都是任意的。对于不同的机器人平台，底盘上会有不同的参考点。不过ROS也给了推荐的坐标系取法。x 轴指向机器人...
2019-11-22 14:46:54
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原创 cartographer输出地理坐标系路线
cartographer输出全局坐标目的： 确定一种方法，使得cartographer算法实时输出WGS 84坐标系统下的坐标。cartographer算法独立坐标建立过程：设备初始位姿为（0，0，0，ϕ\phiϕ，ω\omegaω，0）其中ϕ\phiϕ，ω\omegaω为利用惯导原始数据计算得到的相对于水平面（惯导测得）的横滚和俯仰角，航向为0意味着设备面向方向为基准方向.在此基础上进...
2019-11-22 14:45:55
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原创 cartographer CSM理解
格网怎么建立？怎么计算激光的概率以及似然值？占据栅格地图（Occupancy Grid Map）的概念的提出激光传感器会向固定的方向发射激光束，发射出的激光遇到障碍物会被反射，这样就能得到激光从发射到收到的时间差，乘以速度除以二就得到了传感器到该方向上最近障碍物的距离。这样看来，似乎利用激光传感器，机器人能够很好地完成Mapping这一任务。传感器数据是有 噪音 的。例如，假如机器人静止不...
2019-11-22 14:45:34
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原创 Algorithm walkthrough for tuning（调优算法演练）
调优算法演练cartographer是一个复杂的系统，对其进行调优需要很好地理解其内部工作原理。这里尝试给出一个直观的概述，包括cartographer使用的不同子系统及其配置值。如果您感兴趣的不仅仅是对cartographer的介绍，那么您应该参考cartographer论文。论文虽然只描述了2D SLAM，但它严格定义了这里描述的大多数概念。这些概念通常也适用于3D。W. Hess, D....
2019-11-22 14:43:50
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转载 ros:init()
ros:init()ros::init()是ROS程序调用的第一个函数，用于对ROS程序的初始化。ros::init()函数的声明在ROS代码中的./src/ros_comm/roscpp/include/ros/init.h文件中。该函数的具体实现在./src/ros_comm/roscpp/src/libros/init.cpp文件中。该函数主要调用了以下五个函数对ROS程序进行初始化...
2019-09-23 09:53:05
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转载 Cartographer—地图文件导出
转载自：http://www.cnblogs.com/wenhust/Cartographer—地图文件导出一、目的Cartographer是google的开源2D Laser-based SLAM方案，可以直接在ROS上运行并建图（可参考之前的文章）。不过到目前为止，还没有提供可以直接保存导出已完成的地图文件的功能，但一些如路径规划等后续工作有赖于地图文件得以进行，因此在这里提供一个简便方...
2019-09-05 10:05:05
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转载 Real-Time Loop Closure in 2D LIDAR SLAM 论文详细解读（Google Cartographer SLAM 原理 ）
本文前言 *转载请注明出处 @梦凝小筑 本人的研究方向为激光SLAM，因此对于Google Cartographer 的经典算法十分感兴趣，但是苦于该算法的论文是英文写作，且该论文有着公式多，解释少的特点。因此在看了原论文和网上的各种论文解读，都没有能够完全把这块硬骨头吃...
2019-08-20 20:53:44
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原创 cartographer scan/scans/submap
cartographer采用了submap的概念， 依据一定数量的scan初始一个submap, 依据窗口大小， 插入newScan，更新submap. 有子图缓存，会占用内存。// An individual submap, which has an initial position ‘origin’, keeps track of which laser fans where ins...
2019-08-20 14:43:22
1940
转载 Real-time correlative scan matching 论文算法分析（读懂Cartographer）
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 by-sa 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 ...
2019-08-19 17:19:07
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原创 Getting Started with the Velodyne VLP16
Getting Started with the Velodyne VLP16http://wiki.ros.org/velodyne/Tutorials/Getting%20Started%20with%20the%20Velodyne%20VLP16Description: Using the Velodyne stack to connect to and display data fr...
2019-08-19 09:51:03
244
C++堆内存申请和释放出现问题，求解
2017-06-07
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