RK356x/RK3588 WS2812驱动调试

已于 2024-09-19 09:24:33 修改
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分类专栏： RK356x 文章标签： rk3566 rk3568 rk3588 rk3588s ws2812 linux 嵌入式
于 2024-09-04 14:24:49 首次发布
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一、实验环境介绍

硬件：野火鲁班猫1(RK3566)、野火鲁班猫2(RK3568)、野火鲁班猫4(RK3588S)、RGB灯模块*2
软件：野火鲁班猫SDK（涉及两个内核版本，一个4.9，一个5.1）

1.1 WS2812介绍

WS2812是一种集成了控制电路和RGB LED的智能LED光源，它能够实现全彩显示，具有极高的色彩一致性。这种LED灯珠内部包含了智能数字接口数据锁存信号整形放大驱动电路，以及一个精密的内部振荡器和可编程定电流控制部分。WS2812的数据传输协议采用单线归零码的通讯方式，支持串行级联接口，能通过一根信号线完成数据的接收与解码。

1.2 RGB灯模块实物图

1.3 接线图

市面上的RGB灯模块使用方法几乎一样，实验中，我用了两个RGB灯模块来模拟一个灯带：

1.4 WS2812时序

WS2812是单总线协议，发送逻辑0和逻辑1都是靠一根线完成。所以是通过约定各高低电平所占的时间来判断是逻辑0还是逻辑1。
WS2812的逻辑0（0码）和逻辑1（1码）的组成方式如下：

1.5 WS2812传输方法

对于每一个RGB而言，主控需要发送24bit数据来控制RGB的颜色：

高位先发，而且是按照GRB的格式发送！例如发送0xFF0000，RGB亮绿色；发送0x00FF00，RGB亮红色。

那有多个RGB串联在一起，怎么控制后面的RGB呢？

当第一个RGB接收完24bit数据后，剩下的数据靠级联电路自动整形转发，即第二个RGB会接收第25bit开始的数据，以此类推，每个RGB只接收24bit数据。

二、编写应用程序

这里先介绍应用程序，方便能更好的了解驱动的功能。

主要通过向驱动程序写入一个结构体来控制RGB的颜色：

/* ws2812_app.c */

...
    
struct ws2812_mes {
    unsigned int gpiochip;      // data引脚的gpiochip
    unsigned int gpionum;       // data引脚的gpionum
    unsigned int lednum;        // 要控制灯带的第几个LED，序号从1开始
    unsigned char color[3];     // color[0]:color[1]:color[2]   R:G:B 
};

...

完整的应用程序如下：

/* ws2812_app.c */

#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <sys/types.h>
#include <errno.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>
#include <termios.h>
#include <stdlib.h>

#define WS2812_DATA_GPIOCHIP     3
#define WS2812_DATA_GPIONUM      19

struct ws2812_mes {
    unsigned int gpiochip;      // data引脚的gpiochip
    unsigned int gpionum;       // data引脚的gpionum
    unsigned int lednum;        // 要控制灯带的第几个LED，序号从1开始
    unsigned char color[3];     // color[0]:color[1]:color[2]   R:G:B 
};

int main(int argc, char **argv)
{
    struct ws2812_mes ws2812;
    int fd;
    int ret;
    char hex_str[10];
    char *endptr;

    ws2812.gpiochip = WS2812_DATA_GPIOCHIP;       
    ws2812.gpionum  = WS2812_DATA_GPIONUM;
    ws2812.lednum   = 1;
    ws2812.color[0] = 0x00;
    ws2812.color[1] = 0x00;
    ws2812.color[2] = 0x00;

    if(argc != 3) 
    {
        printf("Usage: %s <led num> <hex_color>\n", argv[0]);
        printf("e.g. : %s 3 FF0000\n", argv[0]);
        return -1;
    }

    /* 参数1检查 */
    ws2812.lednum = (int)strtol(argv[1], &endptr, 10);
    if (*endptr != '\0' || ws2812.lednum < 1 || ws2812.lednum > 20) {
        printf("Error: The first argument must be a number between 1 and 20.\n");
        printf("e.g. : %s 3 FF0000\n", argv[0]);
        return -1;
    }

    /* 参数2检查 */
    if(strlen(argv[2]) != 6)
    {
        printf("Error: The second argument has illegal length.\n");
        printf("e.g. : %s 3 FF0000\n", argv[0]);
        return -1;
    }
    if (sscanf(argv[2], "%2hhx%2hhx%2hhx", &ws2812.color[0], &ws2812.color[1], &ws2812.color[2]) != 3) 
    {  
        printf("Error: Invalid hex color format.\n");  
        return -1;  
    } 

    /* 打开ws2812设备节点 */
    fd = open("/dev/ws2812", O_RDWR);
	if (fd == -1)
	{
		printf("can not open file /dev/ws2812\n");
		return -1;
	}

    ret = write(fd, &ws2812, sizeof(struct ws2812_mes));
    if(ret < 0)
    {
        printf("ws2812 write err!\n");
    }

    close(fd);

    return 0;
}

三、编写驱动程序

本次驱动程序基于寄存器操作来实现。

对于写逻辑0和逻辑1的时间控制，需要提前用逻辑分析仪测量：

/* ws2812_drv.c */

...

static void ws2812_write_frame_0(void)
{
	static unsigned int temp = 0;
	temp |= 1 << (16 + bit);

	/* T0H：拉高 220ns ~ 380ns */
	temp |= 1 << bit;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 执行1次，约50ns */
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 约250ns */

	/* T0L: 拉低 580ns ~ 1.6us */
	temp &= (~(1 << bit));
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 执行1次，约50ns */
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 约1us */
}

static void ws2812_write_frame_1(void)
{
	static unsigned int temp = 0;
	temp |= 1 << (16 + bit);

	/* T1H: 拉高 580ns ~ 1us */
	temp |= 1 << bit;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 执行1次，约50ns */
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 约1us */

	/* T1L: 拉低 220ns ~ 420ns */	
	temp &= (~(1 << bit));
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 执行1次，约50ns */
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 250ns */
}

...

因为rk356x和rk3588系列的寄存器地址不同，编译前需要通过宏定义来选择目标芯片，也可以在编译命令里加上宏定义参数：

/* ws2812_drv.c */

...

/* 根据目标芯片，打开对应宏定义 */
//#define RK356x
//#define RK3588

...

完整的驱动程序如下：

/* ws2812_drv.c */

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/delay.h>

#define DEV_NAME            			"ws2812"
#define LED_NUM_MAX						(20)
//#define DEBUG

/* 根据目标芯片，打开对应宏定义 */
//#define RK356x
//#define RK3588

#ifdef RK356x
/* RK356x GPIO BASE */
#define GPIO0_BASE_ADDR					UL(0xFDD60000)
#define GPIO1_BASE_ADDR					UL(0xFE740000)
#define GPIO2_BASE_ADDR					UL(0xFE750000)
#define GPIO3_BASE_ADDR					UL(0xFE760000)
#define GPIO4_BASE_ADDR					UL(0xFE770000)
#endif
#ifdef RK3588
/* RK3588 GPIO BASE */
#define GPIO0_BASE_ADDR					UL(0xFD8A0000)
#define GPIO1_BASE_ADDR					UL(0xFEC20000)
#define GPIO2_BASE_ADDR					UL(0xFEC30000)
#define GPIO3_BASE_ADDR					UL(0xFEC40000)
#define GPIO4_BASE_ADDR					UL(0xFEC50000)
#endif

/* GPIO Level REG OFFSET */
#define GPIO_SWPORT_DR_L_OFFSET			(0x0000)
#define GPIO_SWPORT_DR_H_OFFSET			(0x0004)
/* GPIO Direction REG OFFSET */
#define GPIO_SWPORT_DDR_L_OFFSET		(0x0008)
#define GPIO_SWPORT_DDR_H_OFFSET		(0x000C)

static volatile unsigned int *GPIO_DIR_REG;
static volatile unsigned int *GPIO_LEVEL_REG;

static struct ws2812_mes {
    unsigned int gpiochip;      		// data引脚的gpiochip
    unsigned int gpionum;       		// data引脚的gpionum
    unsigned int lednum;        		// 要控制灯带的第几个LED，序号从1开始
    unsigned char color[3];     		// color[0]:color[1]:color[2]	R:G:B     
}ws2812;

static int init_flag = 0;
static int major = 0;
static struct class *ws2812_class;
static int bit;

static int ws2812_drv_open(struct inode *node, struct file *file)
{
	return 0;
}

static void ws2812_reset(void)
{
	static unsigned int temp = 0;
	temp |= 1 << (16 + bit);
	
	/* Reset: 拉低 > 280ns */
	temp &= (~(1 << bit));
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;

	udelay(300);
}

static void ws2812_write_frame_0(void)
{
	static unsigned int temp = 0;
	temp |= 1 << (16 + bit);

	/* T0H：拉高 220ns ~ 380ns */
	temp |= 1 << bit;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 执行1次，约50ns */
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 约250ns */

	/* T0L: 拉低 580ns ~ 1.6us */
	temp &= (~(1 << bit));
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 执行1次，约50ns */
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 约1us */
}

static void ws2812_write_frame_1(void)
{
	static unsigned int temp = 0;
	temp |= 1 << (16 + bit);

	/* T1H: 拉高 580ns ~ 1us */
	temp |= 1 << bit;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 执行1次，约50ns */
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 约1us */

	/* T1L: 拉低 220ns ~ 420ns */	
	temp &= (~(1 << bit));
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 执行1次，约50ns */
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	*GPIO_LEVEL_REG = temp;		/* 250ns */
}

static void ws2812_write_byte(unsigned char byte)
{
	int i = 0;

	for(i = 0; i < 8; i++)
	{
		if((byte << i) & 0x80)
			ws2812_write_frame_1();
	  	else
			ws2812_write_frame_0();
	}
}

static ssize_t ws2812_drv_write(struct file *filp, const char __user * buf, size_t count, loff_t * ppos)
{
	int err;
	struct ws2812_mes ws2812_usr;
	int step;
	int i = 1;
	unsigned int temp = 0;

	err = copy_from_user(&ws2812_usr, buf, sizeof(ws2812_usr));
	if(err != 0)
	{
		printk(KERN_ERR"get ws2812 struct err!\n");
		return err;
	}

#ifdef DEBUG
	printk("ws2812_usr.gpiochip : %d\n", ws2812_usr.gpiochip);
	printk("ws2812_usr.gpionum : %d\n", ws2812_usr.gpionum);
	printk("ws2812_usr.lednum : %d\n", ws2812_usr.lednum);
	printk("ws2812_usr.color[0] : %d\n", ws2812_usr.color[0]);
	printk("ws2812_usr.color[1] : %d\n", ws2812_usr.color[1]);
	printk("ws2812_usr.color[2] : %d\n", ws2812_usr.color[2]);
#endif

	if(ws2812_usr.gpiochip < 0 || ws2812.gpiochip > 4)
	{
		printk(KERN_ERR"ws2812.gpiochip must >= 0 && <= 4\n");
		return -1;
	}

	if(ws2812_usr.gpionum < 0 || ws2812_usr.gpionum > 31)
	{
		printk(KERN_ERR"ws2812.gpionum must >= 0 && <= 31\n");
		return -1;
	}

	if(ws2812_usr.lednum < 1 || ws2812_usr.lednum > LED_NUM_MAX)
	{
		printk(KERN_ERR"ws2812.lednum must >= 1 && <= %d\n", LED_NUM_MAX);
		return -1;
	}

	if(init_flag == 0)
	{
		/* step : 0-15使用GPIO_SWPORT_DR_L_OFFSET，16-31使用GPIO_SWPORT_DR_H_OFFSET */
		step = ws2812_usr.gpionum / 15;
		if(ws2812_usr.gpiochip == 0)
		{
			/* 1、GPIO复用 */
			/* 相关复用寄存器中，默认都是配置成GPIO模式，所以这里省略了GPIO的复用配置 */
			/* 2、GPIO模式 */
			GPIO_DIR_REG	= ioremap(GPIO0_BASE_ADDR + GPIO_SWPORT_DDR_L_OFFSET+(step*(0x4)), 4);
			/* 3、GPIO电平 */
			GPIO_LEVEL_REG 	= ioremap(GPIO0_BASE_ADDR + GPIO_SWPORT_DR_L_OFFSET+(step*(0x4)), 4);
		}
		else
		{
			/* 1、GPIO复用 */
			/* 相关复用寄存器中，默认都是配置成GPIO模式，所以这里省略了GPIO的复用配置 */
			/* 2、GPIO模式 */
			GPIO_DIR_REG	= ioremap(GPIO1_BASE_ADDR + (0x10000*(ws2812_usr.gpiochip-1)) + GPIO_SWPORT_DDR_L_OFFSET+(step*(0x4)), 4);
			/* 3、GPIO电平 */
			GPIO_LEVEL_REG	= ioremap(GPIO1_BASE_ADDR + (0x10000*(ws2812_usr.gpiochip-1)) + GPIO_SWPORT_DR_L_OFFSET+(step*(0x4)), 4);

#ifdef DEBUG
			printk("GPIO_DIR_REG : 0x%lX\n", GPIO1_BASE_ADDR + (0x10000*(ws2812_usr.gpiochip-1)) + GPIO_SWPORT_DDR_L_OFFSET+(step*(0x4)));
			printk("GPIO_LEVEL_REG : 0x%lX\n", GPIO1_BASE_ADDR + (0x10000*(ws2812_usr.gpiochip-1)) + GPIO_SWPORT_DR_L_OFFSET+(step*(0x4)));
#endif
		}
		
		if(GPIO_LEVEL_REG == NULL || GPIO_DIR_REG == NULL)
		{
			printk(KERN_ERR"GPIO_LEVEL_REG or GPIO_DIR_REG is NULL\n");
			return -1;
		}

		bit = ws2812_usr.gpionum % 16;

		/* 设置GPIO复用 */
		/* 相关复用寄存器中，默认都是配置成GPIO模式，所以这里省略了GPIO的复用配置 */

		/* 设置GPIO模式为Output */
		temp = *GPIO_DIR_REG;
		temp |= 1 << (16 + bit);
		temp |= 1 << bit;
		*GPIO_DIR_REG = temp;

		/* 设置GPIO初始电平为高电平 */
		temp = *GPIO_LEVEL_REG;
		temp |= 1 << (16 + bit);
		temp |= 1 << bit;
		*GPIO_LEVEL_REG = temp;
	}
	
	ws2812_reset();
	
	for(i = 1; i < ws2812_usr.lednum; i++)
	{
		ws2812_write_byte(0x00);		
		ws2812_write_byte(0x00);		
		ws2812_write_byte(0x00);		
	}
	ws2812_write_byte(ws2812_usr.color[1]);		// color G
	ws2812_write_byte(ws2812_usr.color[0]);		// color R
	ws2812_write_byte(ws2812_usr.color[2]);		// color B

	ws2812_reset();

#ifdef DEBUG
	printk("ws2812 write over!\n");
#endif

	init_flag = 1;

	return 0;
}

static int ws2812_drv_close(struct inode *node, struct file *file)
{	
	iounmap(GPIO_LEVEL_REG);
	iounmap(GPIO_DIR_REG);

	GPIO_LEVEL_REG = NULL;
	GPIO_DIR_REG = NULL;

	init_flag = 0;

	return 0;
}

static struct file_operations ws2812_fops = {
	.owner = THIS_MODULE,
	.open = ws2812_drv_open,
	.release = ws2812_drv_close,
	.write = ws2812_drv_write,
};

static __init int ws2812_init(void)
{
	printk(KERN_INFO"Load the ws2812 module successfully!\n");

	major = register_chrdev(0, "rk_ws2812", &ws2812_fops);  

	ws2812_class = class_create(THIS_MODULE, "rk_ws2812_class");
	if (IS_ERR(ws2812_class)) {
		printk(KERN_ERR"%s %s line %d\n", __FILE__, __FUNCTION__, __LINE__);
		unregister_chrdev(major, "rk_ws2812");
		return PTR_ERR(ws2812_class);
	}

	device_create(ws2812_class, NULL, MKDEV(major, 0), NULL, "ws2812");

	return 0;
}
module_init(ws2812_init);

static __exit void ws2812_exit(void)
{
	printk(KERN_INFO"the ws2812 module has been remove!\n");

	device_destroy(ws2812_class, MKDEV(major, 0));
	class_destroy(ws2812_class);
	unregister_chrdev(major, "rk_ws2812");

	if(GPIO_LEVEL_REG != NULL)
		iounmap(GPIO_LEVEL_REG);
	if(GPIO_DIR_REG != NULL)
		iounmap(GPIO_DIR_REG);
	GPIO_LEVEL_REG = NULL;
	GPIO_DIR_REG = NULL;
}
module_exit(ws2812_exit);

MODULE_LICENSE("GPL");

四、测试

测试前可百度RGB颜色对照表：

加载驱动后，使用app测试，app使用方法如下：

# 第一个参数为要控制的RGB序号
# 第二个参数为十六进制的颜色码值

# 控制第1个RGB灯颜色为红色
./ws2812_app 1 FF0000


# 控制第2个RGB灯颜色为绿色
./ws2812_app 2 00FF00


# 关闭第2个RGB灯
./ws2812_app 2 000000

五、调试中遇到的问题

调试过程中发现，往RGB灯发送24位全0数据时，有时候RGB依旧会亮绿灯。后面用逻辑分析仪查看，第一个0码的高电平的持续时间超过了上限380ns，去到了1us多，所以被识别成了1码，导致原本的0x000000数据被识别成0x008000：

后面发现，在引脚初始化时，把引脚的初始电平设置成了高电平，然而发送0码和1码都是先拉高引脚，所以导致第一个高电平的时间不好检测。于是在发送数据前，先发送reset，即先把电平拉低，之后就不会出现乱码的现象了。

六、总结

参考文章：一文带你了解WS2812原理及驱动

林政硕（Cohen0415）
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《RK3588-kernel中按键驱动代码解析》
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本文主要讨论了基于RK3588平台的按键驱动，涉及到两种类型的按键驱动：GPIO按键驱动和ADC按键驱动。 首先，我们来看ADC按键驱动。在`adc-keys.c`文件中，`probe`函数是初始化过程的关键。它从设备树(DTS)中获取ADC...
RK3588 RTlinux 补丁
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RK3588 RTlinux 补丁： 可直接用于linux 5.10.66 和 linux 5.10.110 RK3588内核版本 实时性测试：平均10多us，最大有200 - 300 us
Linux 命令：每日一学，一文说尽打包压缩工具实践
WeiyiGeek 唯一极客IT知识分享
10-12 438
[知识是人生的灯塔，只有不断学习，才能照亮前行的道路]文章目录：0x00 前言简述前面，我们介绍了Linux中文件查找find命令以及与之联用最勤的xargs命令，作者以一个个简单的实例给各位看友展示了在运维中两个命令的使用技巧，今天我们再来介绍一些打包、压缩解压等相关命令。在 Linux 系统中，我们经常需要使用到压缩和解压文件，使用压缩文件可以减少文件大小，从而减少存储空间，以及在网络传输...
linux逻辑卷扩容增加空间
最新发布
放荡不羁爱自由
10-13 110
背景是使用vmware虚拟机安装的centos系统，在上面安装了mysql数据库为了测试千万级表模拟数据然后磁盘不够用了需要扩容。
《Linux从小白到高手》综合应用篇：详解Linux系统调优之内存优化
qq_45732829的博客
10-11 680
内存是影响Linux性能的主要因素之一，内存资源的充足与否直接影响应用系统的使用性能。内存调优的主要目标是合理分配和利用内存资源，减少内存浪费，提高内存利用率，从而提升系统整体性能。
linux----相对和绝对以及特殊路径
fuvuof的博客
10-11 91
绝对路径：以根目录为起点，在cd命令中的格式为：cd /##/##/目标目录。#相对路径：以当前目录为起点，在cd命令中的格式为：cd ##/##/目标目录。
Linux动静态库
2301_76197086的博客
10-13 724
详解Linux系统中的动静态库生成和使用，以及可执行程序运行时与动态库进行动态链接的原理
Linux下Qt项目出现libQt5WebEngineCore.so报错
weixin_74239923的博客
10-08 177
总的来说，这条命令的目的是将ld.gold链接器设置为系统默认的链接器，通过替换/usr/bin/ld来实现。
Linux——定时任务调度
什么时候才不是菜鸟....
10-08 364
定时任务调度
Linux软硬链接
2301_76197086的博客
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详解Linux系统软硬链接
linux手册翻译 nm
sunqin的博客
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nm - 从目标文件中列出符号。
Linux&Shell命令
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Linux&Shell命令
Linux内核与基础命令学习总结
helloworld工程师的博客
10-12 833
Linux操作系统Linux操作系统博大精深，其中对线程，IO，文件系统等概念的实现都很有借鉴意义。more​。
Linux 进程概念
Emilia_is_angel的博客
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进程概念和进程状态的介绍。
Linux之HugePage的原理与使用
江月的博客
10-13 689
本文介绍了虚拟地址、物理地址、地址转换、大页（HugePage）等概念，并在linux中创建大页，然后还使用c语言编写程序真实地使用了HugePage并且对其使用情况进行了检验和分析。希望本文对大家有所帮助和启发。
/work/bsp/rk356x/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-g++ --sysroot=/work/bsp/rk356x/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot -Wl,-O1 -o quazip JlCompress.o qioapi.o quaadler32.o quachecksum32.o quacrc32.o quagzipfile.o quaziodevice.o quazip.o quazipdir.o quazipfile.o quazipfileinfo.o quazipnewinfo.o unzip.o zip.o moc_quagzipfile.o moc_quaziodevice.o moc_quazipfile.o -latomic /work/bsp/rk356x/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib/libQt5Gui.so /work/bsp/rk356x/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib/libQt5Core.so -L/work/bsp/rk356x/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib -lmali -lGLESv2 -ldrm -lwayland-client -lwayland-server -lpthread -lrt -lpthread -ldl /work/bsp/rk356x/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/lib/gcc/aarch64-buildroot-linux-gnu/9.3.0/../../../../aarch64-buildroot-linux-gnu/bin/ld: quaziodevice.o: undefined reference to symbol 'inflateEnd' /work/bsp/rk356x/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/lib/gcc/aarch64-buildroot-linux-gnu/9.3.0/../../../../aarch64-buildroot-linux-gnu/bin/ld: /work/bsp/rk356x/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib64/libz.so.1: error adding symbols: DSO missing from command line collect2: error: ld returned 1 exit status Makefile:236: recipe for target 'quazip' failed make: *** [quazip] Error 1
06-11
这似乎是一个编译错误，可能是由于链接器无法找到所需的库文件导致的。具体而言，它似乎正在编译一个名为quazip的程序，但在链接过程中出现了未定义的符号'inflateEnd'，该符号应该来自zlib库。它还显示链接器无法在命令行中找到DSO（动态共享对象）/work/bsp/rk356x/buildroot/output/rockchip_rk3568/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib64/libz.so.1 。为了解决这个问题，您需要确保zlib库已正确安装，并在编译时将其链接到程序中。您可能需要在Makefile中添加-lz选项来链接zlib库。
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