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原创 cartographer 源码解析(六)
相关链接:cartographer 源码解析(一)cartographer 源码解析(二)cartographer 源码解析(三)cartographer 源码解析(四)cartographer 源码解析(五)
2021-09-17 16:39:15 1598 3
原创 cartographer 源码解析 (五)
相关链接:cartographer 源码解析(一)cartographer 源码解析(二)cartographer 源码解析(三)cartographer 源码解析(四)cartographer 源码解析(五)因为第四节用文字表达起来有些难以直观的去理解,所以我录制了讲解的视频:https://www.bilibili.com/video/BV1go4y1D792本章节主要讲的内容是对外推器的数据进行激光矫正。...
2021-08-21 21:12:25 1293
原创 cartographer 源码解析 (四)
这一章主要内容是多激光的数据同步首先看一下global_trajectory_builder.cc里面的添加传感器数据AddSensorData()废话不多数,上代码void AddSensorData( const std::string& sensor_id, const sensor::TimedPointCloudData& timed_point_cloud_data) override { CHECK(local_trajectory_bui
2021-07-27 22:00:56 1081
原创 cartographer 源码解析 (三)
今天讲一下数据格式转化具体的过程,首先以激光数据为例子,看一下在node.cc里面的激光的回调函数。node.ccvoid Node::HandleLaserScanMessage(const int trajectory_id, const std::string& sensor_id, const sensor_msgs::LaserScan::ConstP
2021-07-23 09:45:09 1372
原创 cartographer 源码解析(二)
上一次讲了建立数据处理流水线,等待数据处理:链接现在开始从订阅器的回调函数入手,跟着数据跟踪它的流向,我们举一个例子,二维激光数据的例子吧。
2021-07-18 19:46:39 1149 1
原创 cartographer 源码解析(一)
cartographer算法是google大佬2016年写的开源SLAM算法,其主要是以2D定位为主。我们首先从cartographer_ros这个源码开始对其进行
2021-07-15 22:28:56 4228 4
原创 Docker 实践笔记
最近几天要跑一个关于3D目标检测的网络,用到如下命令docker pull djiajun1206/pcdet-pytorch1.5项目场景:docker启动之后,ping一下公网IP,出现如下提示问题描述:bash: ping: command not found 原因分析:没有安装ping组件解决方案:在docker中输入如下两条命令apt-get updateapt-get install iputils-ping...
2021-03-16 12:48:10 243
原创 Ubuntu16.04/18.04/20.04 TLS 提高工作效率的办公软件
安装,搜狗输入法安装截屏工具,Shutter安装Markdown阅读器,Typora安装VirtualBox,sudo apt install virtualbox
2020-10-21 20:08:51 1653 1
原创 Ubuntu用扩展分区加载home目录步骤
记住,在执行这些步骤之前,请务必备份重要数据,并确保你了解正在进行的操作可能带来的风险。如果你想要将新的磁盘挂载到默认的。
2024-03-10 19:03:22 310 1
原创 在Ubuntu下,使用Clion编译ROS1的程序,并进行配置
Clion找不到ros相关的环境,需要在Clion启动的时候,设置desktop。设置desktop entry的相关配置为。这样clion就可以加载ros相关的内容,同时又不用在终端中输入。直接启动clion图标就可以了。Exec设置的内容为。
2024-01-07 20:29:57 402
原创 启动docker失败,nvidia-container-cli: initialization error: nvml error: driver not loaded: unknown
【代码】启动docker失败,nvidia-container-cli: initialization error: nvml error: driver not loaded: unknown。
2024-01-03 15:02:11 609
原创 基于点云去滤除灰尘的滤波算法调研
本论文调研了基于学习和基于滤波的8种以上的应对灰尘,雨雪等恶劣天气的滤除方法。上文中提到先通过反射强度对灰尘进行滤除,灰尘的反射强度比非灰尘反射强度低。通过反射强度能够滤除一些点。然后通过半径异常点移除滤波器。激光雷达在恶劣天气下会影响感知识别的精度,造成误差,将灰尘,雨雪误识别为障碍物,为了降低对灰尘的误检,因此调研相关的灰尘滤波算法。首先将点识别为外部点.
2023-12-17 15:54:23 706
原创 Ubuntu Shutdown while other user logged on
【代码】Ubuntu Shutdown while other user logged on。
2023-12-15 21:29:02 122
原创 ChatGPT实现改进的渐进式不规则三角网加密地面滤波算法
改进的渐进式不规则三角网加密(Progressive Irregular Triangle Mesh Refinement)地面滤波算法是一种用于提取地面点云的算法。该算法基于渐进式的方式,通过不规则的三角网格进行地面建模。迭代过程中,通过计算点到地平面的距离,筛选出可能是地面的点,并用它们重新构建三角网格。请注意,这只是一个简化版本的示例,实际应用中可能需要根据具体场景和数据进行调整和优化。以下是一个简单的用C++实现改进的渐进式不规则三角网加密地面滤波算法的例子。
2023-12-13 16:56:25 204
原创 Clion自定义管理和配置软件构建过程的工具(代替CMake)构建程序
编译命令如下,为使用Clion对程序进行调试,需要对程序进行设置。方便调试代码时能够断点查看变量。尝试了很多次,终于能够通过build按钮完成对代码的构建。首先上编译完成的截图。
2023-12-05 19:30:50 409
原创 解压指定路径下的压缩文件(zip),将相同名字的数据(csv)合并到一起
【代码】解压指定路径下的压缩文件(zip),将相同名字的数据(csv)合并到一起。
2023-12-01 21:09:19 106
原创 自己编写的leetcode题目
给你一组二维的cv::Point2d点,这些点都是平均分布在图像中,图像中还有一些二维边界框cv::Rect,如何快速判断这些点是否在这些边界框内,要求输入的数据有两组,一组是在边界框内的点,一组是不在边界框内的点,要求实现时间复杂度为O(n)
2023-10-24 14:31:44 80
原创 C++面试题
在一般单继承中继承类的虚函数表中,先放置的是基类的虚函数,然后放置继承类中的虚函数,对于继承类中有覆写基类虚数的,继承类中基类虚函数部分会替换成继承类覆写的虚函数。map: map内部实现了一个红黑树,该结构具有自动排序的功能,因此map内部的所有元素都是有序的,红黑树的每一个节点都代表着map的一个元素,因此,对于map进行的查找,删除,添加等一系列的操作都相当于是对红黑树进行这样的操作,故红黑树的效率决定了map的效率。总之,TCP和UDP是两种不同的传输协议,它们适用于不同的应用场景。
2023-10-11 15:35:05 131
原创 徐亦达机器学习:Kalman Filter 卡尔曼滤波笔记 (一)
Pxt|xt−1)Pyt|xt)Px1)AXt−1XtπNAXt−1BQ)NHXtCR)Nμ0ϵ0)fxt−1)gyt)fx1)⎩⎨⎧Py1...yt−−evaluationargmentθlogPy1...yt∣θ−−parameterl。
2023-09-12 19:35:02 377
原创 宿主机通过wlp3s0接口上网,我应该如何设置
上网,你需要确保默认路由(default route)指向该接口。在你的路由表中,可以看到默认路由(default)已经存在,并且网关(gateway)是。文件来配置 DNS 服务器。例如,你可以添加 Google 的 DNS 服务器。如果默认网关没有正确配置,你需要手动设置它。假设你的默认网关 IP 地址是。首先,确保你的默认网关正确配置。如果你有其他特定的网络配置或需求,请相应地调整配置。接下来,你需要确保 DNS 配置正确,以便解析域名。,这通常是指默认网关。但是,网关的 IP 地址并没有显示出来。
2023-09-05 15:09:31 329
原创 基于ROS2的消除重力加速度对IMU加速度影响,动态获取当前重力加速度。
IMU静止时,与IMU所在平面会有一个向上的支持力,IMU就会测量到一个角速度,由于IMU与地面不是完全垂直,存在一定角度的误差,因此重力的反作用力也就是支持力会按照夹角分配到IMU各个轴上,我们就是将与重力坐标系转到IMU坐标系,将IMU坐标系得到的值减去重力在每个轴上的分量,就能消除重力对加速度的影响。因为当前IMU在斜坡上,理论加速度应该为(0,0,0) ,但实际上为(4.874595 , -0.502782 , 8.432.378)。如果IMU与水平面平行,理论上的值应该是(0,0,9)
2023-08-26 15:33:44 763 2
原创 创建ROS2的功能包
这只是创建ROS 2功能包的基本步骤。根据您的实际需求,您可以添加更多的节点、服务、话题等。请根据ROS 2的文档和教程进一步学习和探索更多功能。要创建一个ROS 2功能包(package),您需要遵循一些步骤。在开始之前,您需要设置一个ROS 2工作区,它是存放ROS 2功能包的根目录。目录中,您可以开始编写您的ROS 2代码。目录下,使用ROS 2的工具来创建一个功能包。进入功能包的目录,您可以编辑功能包的内容。
2023-08-24 11:09:04 831
原创 基于C++ 的OpenCV绘制多边形,多边形多条边用不用的颜色绘制
在这个示例中,我们创建了一个空白的图像,定义了多边形的顶点和每条边的颜色,然后使用。请确保你已经配置好了OpenCV库,并根据自己的需求调整多边形的顶点和颜色。首先,确保你已经安装了OpenCV库并配置好了你的开发环境。函数来绘制多边形的各条边,每条边使用不同的颜色。来显示绘制好的图像。
2023-08-14 11:54:31 1111
原创 两台设备进行时间戳同步
以下是在两台机器上配置 NTP 的简要步骤:配置 NTP 服务器:在机器A上,将其配置为 NTP 服务器,以使其时间成为网络内的时间基准。将服务器配置为 NTP 服务器。找到以下行并将其注释掉(在行前添加 #):arduino配置 NTP 客户端:在机器B上,将其配置为 NTP 客户端,以与机器A同步时间。完成以上步骤后,NTP 将帮助你在两台机器之间同步系统时间。然后,你可以在两台机器上使用 ROS 2 的时间同步功能,如 TimeSynchronizer,来确保时间戳的正确同步。
2023-07-27 17:27:50 399
原创 ros2创建的srv数据,别的功能包如何调用
这样,你就可以在一个功能包中调用另一个功能包中定义的srv类型。确保在运行代码之前,两个功能包都已经编译,并且已经启动了提供所需srv服务的节点。创建srv请求和填充请求的字段。根据srv定义的结构,在代码中创建请求消息的实例,并填充相应的字段。在你想要调用该srv的功能包中,确保你已经包含了srv定义的包的依赖项。在你的功能包中创建一个节点或者服务客户端,用于调用所需的srv。是示例中的占位符,你需要将它们替换为实际的srv包名和文件名。文件中添加对该功能包的依赖,或者使用构建系统提供的其他方法。
2023-06-20 12:01:57 374
原创 面试中回问面试官/HR的问题列表参考
贵公司的是否弹性上班,具体可以几点来,几点走?加班是否有加班费是双休还是大小周晚上打车是否可以报销?有没有交通补贴,有没有住房补贴?早上几点上班,晚上几点下班?工作中是否可以看跟工作有关的学习视频,在保证工作任务能准时完成的情况下?中午休息几个小时?怎么样能获得公司期权?
2023-06-14 13:59:47 73
glove.6B.100d.txt
2020-05-10
空空如也
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