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原创 cartographer 源码解析(六)
相关链接：cartographer 源码解析(一)cartographer 源码解析(二)cartographer 源码解析(三)cartographer 源码解析(四)cartographer 源码解析(五)
2021-09-17 16:39:15
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原创 cartographer 源码解析 (五)
相关链接：cartographer 源码解析(一)cartographer 源码解析(二)cartographer 源码解析(三)cartographer 源码解析(四)cartographer 源码解析(五)因为第四节用文字表达起来有些难以直观的去理解，所以我录制了讲解的视频：https://www.bilibili.com/video/BV1go4y1D792本章节主要讲的内容是对外推器的数据进行激光矫正。...
2021-08-21 21:12:25
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原创 cartographer 源码解析 (四)
这一章主要内容是多激光的数据同步首先看一下global_trajectory_builder.cc里面的添加传感器数据AddSensorData()废话不多数，上代码void AddSensorData( const std::string& sensor_id, const sensor::TimedPointCloudData& timed_point_cloud_data) override { CHECK(local_trajectory_bui
2021-07-27 22:00:56
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原创 cartographer 源码解析 (三)
今天讲一下数据格式转化具体的过程，首先以激光数据为例子，看一下在node.cc里面的激光的回调函数。node.ccvoid Node::HandleLaserScanMessage(const int trajectory_id, const std::string& sensor_id, const sensor_msgs::LaserScan::ConstP
2021-07-23 09:45:09
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原创 cartographer 源码解析（二）
上一次讲了建立数据处理流水线，等待数据处理：链接现在开始从订阅器的回调函数入手，跟着数据跟踪它的流向，我们举一个例子，二维激光数据的例子吧。
2021-07-18 19:46:39
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原创 cartographer 源码解析（一）
cartographer算法是google大佬2016年写的开源SLAM算法，其主要是以2D定位为主。我们首先从cartographer_ros这个源码开始对其进行
2021-07-15 22:28:56
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原创 Docker 实践笔记
最近几天要跑一个关于3D目标检测的网络，用到如下命令docker pull djiajun1206/pcdet-pytorch1.5项目场景：docker启动之后，ping一下公网IP，出现如下提示问题描述：bash: ping: command not found 原因分析：没有安装ping组件解决方案：在docker中输入如下两条命令apt-get updateapt-get install iputils-ping...
2021-03-16 12:48:10
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原创 Ubuntu16.04/18.04/20.04 TLS 提高工作效率的办公软件
安装，搜狗输入法安装截屏工具，Shutter安装Markdown阅读器，Typora安装VirtualBox,sudo apt install virtualbox
2020-10-21 20:08:51
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原创 切换Ubuntu开机的主题
如果仍然看到Lubuntu的启动画面，可能需要检查系统中是否还有其他配置文件或主题干扰了显示效果。经过这些步骤，系统启动时应该会显示Ubuntu原生的启动画面。如果仍有问题，可能需要进一步检查系统配置文件或咨询相关的Ubuntu社区支持。如果上述步骤未能成功，还可以手动检查并清理其他可能干扰的plymouth主题配置。首先，确保你已经安装了原生Ubuntu的plymouth主题。接下来，需要更新默认的plymouth主题为Ubuntu的主题。根据列出的主题，卸载你不需要的主题。
2024-05-20 16:47:19
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原创 上位机共享网络到下位机
根据你的ifconfigenp0s31f6wlp0s20f3你希望通过上位机的网络共享使下位机能够上网。我们可以通过enp0s31f6接口来实现这个目标。
2024-05-17 11:04:17
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原创 autoware.universe perception中ground_segmetation的基础知识学习笔记
用于将角度值规范化为 [0,2π) 的范围内，以确保结果在一个固定的范围内。规范化可以通过对结果取模的方式完成。
2024-04-15 15:07:50
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原创 linux进程之间通讯常用信号
此外，对于与终端脱离关系的守护进程，这个信号用于通知它重新读取配置文件。SIGINT程序终止(interrupt)信号, 在用户键入INTR字符(通常是Ctrl-C)时发出，用于通知前台进程组终止进程。默认动作为终止进程。SIGQUIT和SIGINT类似, 但由QUIT字符(通常是Ctrl-)来控制. 进程在因收到SIGQUIT退出时会产生core文件, 在这个意义上类似于一个程序错误信号。默认动作为终止进程并产生core文件SIGILL。
2024-04-12 17:25:37
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原创 Ubuntu用扩展分区加载home目录步骤
记住，在执行这些步骤之前，请务必备份重要数据，并确保你了解正在进行的操作可能带来的风险。如果你想要将新的磁盘挂载到默认的。
2024-03-10 19:03:22
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原创 在Ubuntu下，使用Clion编译ROS1的程序，并进行配置
Clion找不到ros相关的环境，需要在Clion启动的时候，设置desktop。设置desktop entry的相关配置为。这样clion就可以加载ros相关的内容，同时又不用在终端中输入。直接启动clion图标就可以了。Exec设置的内容为。
2024-01-07 20:29:57
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原创 启动docker失败,nvidia-container-cli: initialization error: nvml error: driver not loaded: unknown
【代码】启动docker失败,nvidia-container-cli: initialization error: nvml error: driver not loaded: unknown。
2024-01-03 15:02:11
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原创 基于点云去滤除灰尘的滤波算法调研
本论文调研了基于学习和基于滤波的8种以上的应对灰尘，雨雪等恶劣天气的滤除方法。上文中提到先通过反射强度对灰尘进行滤除，灰尘的反射强度比非灰尘反射强度低。通过反射强度能够滤除一些点。然后通过半径异常点移除滤波器。激光雷达在恶劣天气下会影响感知识别的精度，造成误差，将灰尘，雨雪误识别为障碍物，为了降低对灰尘的误检，因此调研相关的灰尘滤波算法。首先将点识别为外部点.
2023-12-17 15:54:23
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原创 Ubuntu Shutdown while other user logged on
【代码】Ubuntu Shutdown while other user logged on。
2023-12-15 21:29:02
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原创 ChatGPT实现改进的渐进式不规则三角网加密地面滤波算法
改进的渐进式不规则三角网加密（Progressive Irregular Triangle Mesh Refinement）地面滤波算法是一种用于提取地面点云的算法。该算法基于渐进式的方式，通过不规则的三角网格进行地面建模。迭代过程中，通过计算点到地平面的距离，筛选出可能是地面的点，并用它们重新构建三角网格。请注意，这只是一个简化版本的示例，实际应用中可能需要根据具体场景和数据进行调整和优化。以下是一个简单的用C++实现改进的渐进式不规则三角网加密地面滤波算法的例子。
2023-12-13 16:56:25
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原创 Clion自定义管理和配置软件构建过程的工具(代替CMake)构建程序
编译命令如下,为使用Clion对程序进行调试，需要对程序进行设置。方便调试代码时能够断点查看变量。尝试了很多次，终于能够通过build按钮完成对代码的构建。首先上编译完成的截图。
2023-12-05 19:30:50
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原创 解压指定路径下的压缩文件(zip),将相同名字的数据(csv)合并到一起
【代码】解压指定路径下的压缩文件(zip),将相同名字的数据(csv)合并到一起。
2023-12-01 21:09:19
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原创 自己编写的leetcode题目
给你一组二维的cv::Point2d点，这些点都是平均分布在图像中，图像中还有一些二维边界框cv::Rect，如何快速判断这些点是否在这些边界框内，要求输入的数据有两组，一组是在边界框内的点，一组是不在边界框内的点，要求实现时间复杂度为O(n)
2023-10-24 14:31:44
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原创 C++面试题
在一般单继承中继承类的虚函数表中，先放置的是基类的虚函数，然后放置继承类中的虚函数，对于继承类中有覆写基类虚数的，继承类中基类虚函数部分会替换成继承类覆写的虚函数。map： map内部实现了一个红黑树，该结构具有自动排序的功能，因此map内部的所有元素都是有序的，红黑树的每一个节点都代表着map的一个元素，因此，对于map进行的查找，删除，添加等一系列的操作都相当于是对红黑树进行这样的操作，故红黑树的效率决定了map的效率。总之，TCP和UDP是两种不同的传输协议，它们适用于不同的应用场景。
2023-10-11 15:35:05
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原创 徐亦达机器学习：Kalman Filter 卡尔曼滤波笔记 (一)
Pxt|xt−1)Pyt|xt)Px1)AXt−1XtπNAXt−1BQ)NHXtCR)Nμ0ϵ0)fxt−1)gyt)fx1)⎩⎨⎧Py1...yt−−evaluationargmentθlogPy1...yt∣θ−−parameterl。
2023-09-12 19:35:02
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原创 宿主机通过wlp3s0接口上网，我应该如何设置
上网，你需要确保默认路由（default route）指向该接口。在你的路由表中，可以看到默认路由（default）已经存在，并且网关（gateway）是。文件来配置 DNS 服务器。例如，你可以添加 Google 的 DNS 服务器。如果默认网关没有正确配置，你需要手动设置它。假设你的默认网关 IP 地址是。首先，确保你的默认网关正确配置。如果你有其他特定的网络配置或需求，请相应地调整配置。接下来，你需要确保 DNS 配置正确，以便解析域名。，这通常是指默认网关。但是，网关的 IP 地址并没有显示出来。
2023-09-05 15:09:31
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glove.6B.100d.txt
2020-05-10
空空如也
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