从零开始学习VIO笔记 --- 第五讲：滑动窗口算法实践：【逐行手写求解器】【作业】

最新推荐文章于 2023-08-20 22:08:22 发布
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分类专栏： 从零开始学习 VIO 系列 文章标签： slam vio
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「从零开始手写VIO」第五讲学习笔记
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-04 492
完成BA求解器problem.cc中的Problem::MakeHessian()代码组装H矩阵 关于H矩阵可以参考：视觉SLAM十四讲从理论到实践第二版P129公式（6.33） Problem::SolveLinearSystem() 第一步 Schur 三角化 第二步 先解 第三步 再解 优化结果接近真值,但是由于单目系统具有7个不可观的状态,优化结果在零空间发生漂移 可以通过testMono.cc中的如下代码fix前两帧位姿 第一步 将被边缘化的变量移到右下角 第二步 边.
手写VIO --学习笔记 - Part5
～勿据散客～的博客
03-14 1651
1、 参考 手写VIO后端分析（手写VIO总结五） 手写VIO课后作业（五） 从零开始手写VIO第五章作业（含关键点的参考资料） 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业5 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五 有道云笔记 高翔，张涛等《视觉SLAM十四讲》p186-p197 ...
从零开始学习VIO笔记 --- 第五讲：滑动窗口算法实践【逐行手写求解器】
CGJustDoIT的博客
08-16 574
从零开始学习VIO笔记 --- 第五讲：滑动窗口算法实践：【逐行手写求解器】 一. 知识回顾最小二乘求解器滑动窗口算法VINS-Mono 中的滑动窗口算法二. 代码 一. 知识回顾 最小二乘求解器 滑动窗口算法 VINS-Mono 中的滑动窗口算法 二. 代码 类似 g2o 框架求解 ； （后续再使用真正的g2o求解，以及g2o的基本应用，见后续文章） ...
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五
weixin_44580210的博客
01-08 1386
深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五1. 完成Bundle Adjustment求解器2. 完成测试函数 1. 完成Bundle Adjustment求解器 完成单目 Bundle Adjustment 求解器 problem.cc 中的部分代码。 • 完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算。 • 完成 Problem::SolveLinearSystem()...
VIO学习笔记（五）—— 后端优化实践:逐行手写求解器
梁小憨憨的博客
04-07 1244
学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。 VIO学习笔记（一）—— 概述 VIO学习笔记（二）—— IMU 传感器 VIO学习笔记（三）—— 基于优化的 IMU 与视觉信息融合 VIO学习笔记（四）—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和 一致性 后端优化实践:逐行手...
从零开始手写vio，课程学习遇到的问题
qq_45482740的博客
08-20 119
其中有一点注意，imu.bag的存放位置要更改，打开catkin_ws_vio_data_simulation/src/vio_data_simulation-ros_version/src/gener_alldata.cpp，设置imu.bag的存储路径。首先在编译vio_data_simulation-master时，出现c++语法错误，由于ubuntu18.04安装的ros-melodic使用的是c++14的标准，很多c++11的用法不可支持使用！ctrl+h 显示隐藏文件夹。
从零开始手写VIO第五章作业（含理论说明及编程思维过程）
cuifeng1993的博客
08-09 2614
文章目录前言·与同主题博文的不同1.完成单目 Bundle Adjustment (BA) 求解器 problem.cc 中的部分代码1.1完成 Problem::MakeHessian() 中信息矩阵 H 的计算1.2完成 Problem::SolveLinearSystem() 中 SLAM 问题的求解1.2.1理论及代码1.2.2仿真结果及分析2.完成滑动窗口算法测试函数2.1完成 Problem::TestMarginalize() 中的代码，并通过测试3.总结论文4.在代码中给第一帧和第二帧添加
VIO学习笔记（四）—— 基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和 一致性
梁小憨憨的博客
04-01 2745
学习资料是深蓝学院的《从零开始手写VIO》课程，对课程做一些记录，方便自己以后查询，如有错误还请斧正。由于习惯性心算公式，所以为了加深理解，文章公式采用手写的形式。 基于滑动窗口算法的 VIO 系统:可观性和 一致性本节课的主题从高斯分布到信息矩阵SLAM 问题概率建模SLAM 问题求解高斯分布和协方差矩阵多元高斯分布toy example 1样例对应的状态量协方差矩阵对应的协方差矩阵的逆呢?to...
ROS机器人系统SLAM无人驾驶机械臂手写VIO源码带指导视频滑动窗口算法实践逐行手写求解器1G
最新发布
09-03
ROS机器人系统SLAM无人驾驶机械臂手写VIO源码带指导视频滑动窗口算法实践逐行手写求解器1G提取方式是百度网盘分享地址
从零手写VIO学习记录——系列一：【VIO基础知识，四元数与李代数】（学习记录 | 作业 | 代码）
01-06
本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶：从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT，请联系深蓝学院相关人员。 代码已上传github: ...
从零开始手写VIO课件
07-06
VIO 知识面广，公式繁多复杂，初学...为此，贺一家与高博在深蓝学院联合推出了『从零开始手写VIO』课程。通过这门课程，我们将详细讲解VIO的实现细节。更重要的是，课程将手写后端作为重点。 从零手写VIO课程知识点整理
从零开始学习VIO笔记 --- 第二讲：IMU 数据仿真(分析+代码)
CGJustDoIT的博客
08-10 3629
从零开始学习VIO笔记 --- 第二讲：IMU 数据仿真(分析+代码） 一.理论分析1.1 机器人的位姿1.2 imu的角速度 和线加速度1.3 对imu数据添加噪声1.4 问题二.代码2.1 模型建立与产生数据2.2 保存相机位姿2.3 imu数据添加噪声2.4 使用imu的动力学模型（离散积分得到位姿）验证数据以及模型的准确性 一.理论分析 机器人身上携带了相机与imu传感器 世界坐标系/惯性系为www ; imu的坐标系作为body系 bbb; 相机坐标系为 ccc ; bbb系与ccc系的外参
从零开始学习VIO笔记 --- 第一讲：基础知识（四元数，李代数）
CGJustDoIT的博客
10-12 1740
从零开始学习VIO笔记 --- 第一讲：基础知识，IMU，VIO概述 一. 旋转与平移1.1 旋转表示 --- 旋转矩阵R1.2 平移向量1.3 变换矩阵T与齐次坐标1.4 旋转向量与欧拉角1. 四元数2. 李群与李代数3. imu4. VIO 一. 旋转与平移 1.1 旋转表示 — 旋转矩阵R 有坐标系 aaa，基为 a=[a1,a2,a3]a=\begin{bmatrix}a_1,&a_2,&a_3\end{bmatrix}a=[a1​,​a2​,​a3​​] （注：为3 ×\time
slam 基本算法 --- 分别使用 【高斯牛顿，g2o】进行曲线拟合 （理论+实践）
CGJustDoIT的博客
08-28 1509
slam 基本算法 --- 分别使用 【高斯牛顿，g2o】进行曲线拟合 （理论+实践） 一. 曲线拟合 --- 高斯牛顿1.1 问题描述1.2 代码1.3 结果二. 曲线拟合 --- g2o2.1 问题描述2.2 代码定义顶点定义边mian() ---生成观测数据构建图执行优化和结果输出 通过本次简单实践，详解高斯牛顿和g2o的应用 参照《slam14讲 第二版》 一. 曲线拟合 — 高斯牛顿 1.1 问题描述 问题： 求解一条满足以下方程的曲线 y=exp(ax2+bx+c)+w y = exp(ax^
从零开始学习VIO笔记 --- 第二讲：VIO概述，IMU,IMU的标定
CGJustDoIT的博客
08-10 936
从零开始学习VIO笔记 --- 第二讲：VIO概述，IMU相关模型介绍 一. VIO融合1.1 紧耦合1.2 松耦合二. imu 误差模型imu 的误差标定（后续补上）三. imu的数学模型3.1 加速度计数学模型3.2 陀螺仪数学模型四. VIO 中的 imu模型五. 连续时间下 IMU 运动模型5.1 IMU 运动模型5.2 运动模型的离散积分——欧拉法5.3 运动模型的离散积分——中值法 (重要) 一. VIO融合 1.1 紧耦合 融合过程本身会影响视觉和 IMU 中的参数（如 IMU 的零偏和视觉
从零开始学习VIO笔记 --- 第四讲：滑动窗口（基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性）
CGJustDoIT的博客
08-13 714
从零开始学习VIO笔记 --- 第四讲：滑动窗口（基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性） 一. 从高斯分布到信息矩阵1.1 高斯分布1.2 高斯分布和协方差矩阵1.3 信息矩阵二. marginalization (边缘化) 与 舒尔补一. 滑动窗口算法滑动窗口算法导致的问题滑动窗口中的 FEJ 算法 前一讲中有提到整个残差函数由三部分组成，其中第一部分就是滑动窗口的先验，这一讲主要就是讲如何在去除一帧信息的时候向整个残差添加约束。 一. 从高斯分布到信息矩阵 1.1 高斯分布 首先对SLA
从零开始学习VIO笔记 --- 第三讲：基于优化的IMU和视觉信息融合
CGJustDoIT的博客
08-12 639
从零开始学习VIO笔记 --- 第三讲：基于优化的IMU和视觉信息融合 一. 预备知识1.1 知识点概述1.2 PnP 中的重投影误差函数1.3 后端优化中重投影误差函数/BA问题二. VIO 信息融合问题2.1 问题提出2.2 线性最小二乘简介2.3 VIO 残差函数的构建2.3.1 VIO 误差函数：2.3.2 系统需要优化的状态量2.3.3 视觉重投影误差2.3.4 逆深度参数化2.3.5 VIO 中基于逆深度的重投影误差2.3.6 IMU 测量值积分2.3.6 IMU 预积分2.3.7 IMU 的
手写VIO教程：第5节-滑动窗口算法详解与实践
本资源是一份关于视觉惯性导航(VIO)的详细教程，重点讲解了"从零开始手写vio"的第五节内容，即"后端优化实践：逐行手写求解器"。该部分由贺一家、高翔和崔华坤三位作者于2019年7月14日撰写，针对视觉里程估计(VSLAM)...
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