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原创 视觉SLAM总结——视觉SLAM笔记整理

SLAM笔记整理基础知识点1. 特征点、描述子、特征匹配相关问题 基础知识点 1. 特征点、描述子、特征匹配 这是整个SLAM系统最开始的部分,先提取特征点和描述子,然后进行特征匹配,通过匹配的特征点才求取的相关变换矩阵,这里容易搞混特征点和描述子的概念。 (1)特征点 Harris角点...

2019-02-17 20:19:09

阅读数 1428

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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七 将第二讲中的仿真数据(视觉特征,imu数据)接入VINS系统,并运行出轨迹结果 第一步:将IMU数据传入VINS系统 这部分的代码实现在run_euroc.cpp中的PubSimIm...

2020-01-08 14:02:59

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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业六

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五1. 证明题2. 代码题 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五 1. 证明题 证明Dy=0Dy=0Dy=0的最优解yyy等于DTDD^TDDTD的最小奇异值对应的奇异值向量 矩阵DTDD^TDDTD的奇异值分解如下: D⊤...

2020-01-08 14:02:44

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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五1. 完成Bundle Adjustment求解器2. 完成测试函数 1. 完成Bundle Adjustment求解器 完成单目 Bundle Adjustment 求解器 problem.cc 中的部分代码。 • 完成 Problem::MakeHessi...

2020-01-08 14:02:24

阅读数 14

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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四1. 信息矩阵分析2. Bundle Adjustment信息矩阵的计算 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四 1. 信息矩阵分析 某时刻,SLAM系统中相机和路标点的观测关系如下图所示: (1) 请绘制上述系统的信息矩阵...

2020-01-08 14:02:13

阅读数 12

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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业三

2020-01-08 13:59:51

阅读数 22

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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二深蓝学院《从零开始手写VIO》作业二1. 设置IMU仿真中的不同的参数,生成allen方差标定曲线(1)噪声较小的情况(2)噪声中等的情况(3)噪声较大的情况(4) 实验结果分析2. 将IMU仿真代码中的欧拉积分替换成中值积分第一种情况:通过t-1和t时刻的值...

2020-01-08 13:59:39

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原创 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一

深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一深蓝学院《从零开始手写VIO》作业一1. VIO文献阅读1.1 视觉与IMU进行融合之后有何优势?1.2 有哪些常见的视觉+IMU融合方案?有没有工业界应用的例子?1.3 在学术界,VIO研究有哪些新进展?有没有将学习方法用到VIO中的例子?2. 四元数和李代数...

2020-01-08 13:58:53

阅读数 25

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原创 VIO在走廊弱纹理环境下的优化——VINS-Mono的点线紧耦合优化

VIO在走廊弱纹理环境下的优化VIO在走廊弱纹理环境下的优化0. 前言1. 思路概述1.1 Super Pixel SLAM1.2 Edge SLAM1.3 PL SLAM2. 算法实施2.1 Edge SLAM方案的实施(简述)2.2 PL SLAM方案的实施2.2.1 线特征的提取和跟踪2...

2019-09-25 20:30:32

阅读数 1037

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原创 视觉SLAM面试题汇总

视觉SLAM面试题汇总视觉SLAM面试题汇总1. SIFT和SUFT的区别2. 相似变换、仿射变换、射影变换的区别3. Homography、Essential和Fundamental Matrix的区别4. 视差与深度的关系5. 描述PnP算法6. 闭环检测常用方法7. 给一个二值图,求最大连通...

2019-09-25 10:16:03

阅读数 541

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原创 数据结构与算法总结——背包问题与组和问题

数据结构与算法总结——背包问题与组和问题数据结构与算法总结——背包问题与组和问题1. 背包问题2.背包问题的变形3. 组和问题总结 数据结构与算法总结——背包问题与组和问题 我觉得学习算法很重要的一点是举一反三,题目是刷不完的(这个指的是我自己,我听说过有刷完一千多道leetcode的大佬…),背...

2019-08-13 17:13:27

阅读数 72

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原创 VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解

VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解VINS-Mono关键知识点总结——边缘化marginalization理论和代码详解1. 边缘化理论为什么要进行边缘化操作?怎样进行边缘化呢?在实际的边缘化操作中有什么需要注意的吗?2. 代码剖析 VINS-M...

2019-07-14 10:09:06

阅读数 1098

评论数 3

原创 VINS-Mono关键知识点总结——前端详解

VINS-Mono关键知识点总结——前端详解VINS-Mono关键知识点总结——前端详解1. VINS-Mono的前端流程概述2. setMask() 函数的作用3. rejectWithF() 函数的作用4. addPoints() 函数和 updataID() 函数的作用 VINS-Mono关...

2019-07-01 20:06:56

阅读数 487

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原创 VINS-Mono关键知识点总结——预积分和后端优化IMU部分

VINS-Mono关键知识点总结——预积分和后端优化IMU部分VINS-Mono关键知识点总结——预积分和后端优化IMU部分1. 预积分的理论推导2. 预积分的代码分析3. 后端优化IMU部分(1)残差定义(2)优化变量(3)雅克比矩阵4. 总结 VINS-Mono关键知识点总结——预积分和后端优...

2019-06-23 16:56:14

阅读数 463

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原创 视觉SLAM总结——LSD SLAM中关键知识点总结

视觉SLAM总结——LSD SLAM中关键知识点总结视觉SLAM总结——LSD SLAM中关键知识点总结1. LSD SLAM的创新点/关键点是什么?2. LSD SLAM的整体框架是怎样的?3. LSD SLAM是怎样完成初始化的?4. LSD SLAM中的跟踪算法有什么特别的地方? 视觉SLA...

2019-06-09 19:37:31

阅读数 371

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原创 视觉SLAM总结——SVO中关键知识点总结

SVO中关键知识点总结SVO中关键知识点总结1. SVO的优缺点是什么? SVO中关键知识点总结 SVO是我接触的第一个视觉SLAM框架(按照高博的说法,这个是VO,算不上SLAM),当时和几个小伙伴一起读了源码相互交流下,但是当时没有及时总结,又忘得差不多了,这段时间正在复习,就借此机会一起...

2019-06-07 10:08:33

阅读数 323

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原创 基于超像素的物体跟踪

论文阅读笔记——基于超像素的物体跟踪论文阅读笔记——基于超像素的物体跟踪《Robust Superpixel Tracking》 论文阅读笔记——基于超像素的物体跟踪 《Robust Superpixel Tracking》 这是2014年发表在 IEEE Transactions on I...

2019-06-05 22:45:41

阅读数 133

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原创 视觉SLAM总结——ORB SLAM2中关键知识点总结

ORB SLAM2中关键知识点总结ORB SLAM2中关键知识点总结1. ORB SLAM2的总体框架是怎样的?2. ORB SLAM2是怎样完成初始化的?3. ORB SLAM2是如何进行Tracking的?4. ORB SLAM2是如何选取关键帧的?5. ORB SLAM2中有那些(非线性/后...

2019-06-04 21:25:49

阅读数 874

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原创 多视图几何总结——单应矩阵和基础矩阵的兼容关系

多视图几何总结——单应矩阵和基础矩阵关系多视图几何总结——单应矩阵和基础矩阵关系(1)单应矩阵和基础矩阵的兼容性(2)基础矩阵 —> 单应矩阵(3)单应矩阵 —> 基础矩阵 多视图几何总结——单应矩阵和基础矩阵关系 这应该是多视图几何里面最后一篇总结了吧,在书中用一整章的篇幅介绍了平面...

2019-05-31 17:55:30

阅读数 152

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原创 多视图几何总结——三角形法

多视图几何总结——三角形法多视图几何总结——三角形法线性三角形法(1)齐次方法(2)非齐次方法几何法(1)非线性优化法(2)最优解法 多视图几何总结——三角形法 在《视觉SLAM十四讲》中三角测量那一节中简单介绍了下如何通过两帧中匹配的点获得空间点深度,这对单目相机的成像是非常重要的,其证明如下,...

2019-05-30 20:29:57

阅读数 352

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原创 视觉SLAM总结——后端总结

视觉SLAM总结——后端总结视觉SLAM总结——后端总结(1)扰动模型(2)Bundle Adjustment推导及稀疏性分析Step 1:Bundle Adjustment推导Step 2:稀疏性分析Step3:矩阵求解(3)Pose Graph推导及分析 视觉SLAM总结——后端总结 什么...

2019-05-28 20:56:57

阅读数 251

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原创 概率机器人总结——占用栅格地图先实践再推导

概率机器人总结——占用栅格地图先实践再推导概率机器人总结——占用栅格地图构建先实践再推导实践过程伪代码分析真代码分析推导过程静态二值贝叶斯滤波 概率机器人总结——占用栅格地图构建先实践再推导 当我将概率机器人看到这里的时候,越发觉将数学理论转到实际应用是一件非常有意思的事情,像我的话很早之前就用过...

2019-05-25 20:38:14

阅读数 255

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原创 多视图几何总结——摄像机模型

多视图几何总结——摄像机模型多视图几何总结——摄像机模型有限摄像机矩阵——推导有限摄像机矩阵——计算(1)最小配置解(2)超定解(DLT)(3)几何误差仿射无限摄像机 多视图几何总结——摄像机模型 摄像机模型相对来说比较基础,针孔模型对于搞CV或者SLAM的人来说,是入门必须掌握的知识点,这里为了...

2019-05-24 17:48:30

阅读数 133

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原创 概率机器人总结——(扩展)卡尔曼滤波先实践再推导

概率机器人总结——卡尔曼滤波先实践再推导概率机器人总结——(扩展)卡尔曼滤波先实践再推导卡尔曼、扩展卡尔曼、粒子滤波到底什么关系?扩展卡尔曼滤波的实践卡尔曼滤波的推导 概率机器人总结——(扩展)卡尔曼滤波先实践再推导 为什么要把扩展两个字加个括号呢,因为本文的实践过程是以扩展卡尔曼为例,但是推导过...

2019-05-22 21:01:31

阅读数 171

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原创 多视图几何总结——从本质矩阵恢复摄像机矩阵

多视图几何总结——等距变换、相似变换、仿射变换和射影变换多视图几何总结——从本质矩阵恢复摄像机矩阵(1)本质矩阵性质(2)从本质矩阵恢复摄像机矩阵 多视图几何总结——从本质矩阵恢复摄像机矩阵 本质矩阵是归一化坐标下基本矩阵的特殊形式,具有五个自由度,我们通过八点法或者五点法可以求出本质矩阵,那么我...

2019-05-20 21:32:37

阅读数 127

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原创 多视图几何总结——等距变换、相似变换、仿射变换和射影变换

多视图几何总结——等距变换、相似变换、仿射变换和射影变换多视图几何总结——等距变换、相似变换、仿射变换和射影变换等距变换相似变化仿射变换射影变换 多视图几何总结——等距变换、相似变换、仿射变换和射影变换 多视图几何再2.4节中介绍好几种变换,有时候容易绕懵,这里花点时间简单总结下 首先只管感受下这...

2019-05-18 21:13:42

阅读数 373

评论数 1

原创 概率机器人总结——粒子滤波先实践再推导

概率机器人总结——粒子滤波从推导到实践概率机器人总结——粒子滤波先实践再推导推导之前,先来一波实践伪代码分析真代码解析推导过程1. 贝叶斯滤波2. 蒙特卡罗采样3. 重要性采样4. Sequential Importance Sampling (SIS) Filter5. 重采样6. Sampli...

2019-05-18 18:09:37

阅读数 255

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原创 ros2_object_analytics安装过程全记录

ros2_object_analytics安装过程全记录ros2_object_analytics安装过程全记录问题总结(1)OpenCV3.3依赖问题(2)devel版本中librealsense版本过低问题(3)NCS版本不好用的问题安装过程记录(1)Install ROS2 desktop ...

2019-05-13 23:26:23

阅读数 86

评论数 3

原创 多视图几何总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的求解过程

MVG总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的求解过程MVG总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的求解过程(1)说明——其实求解过程大同小异(2)基础矩阵求解过程(3)本质矩阵求解过程(4)单应矩阵求解过程 MVG总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的求解过程 在《视觉SLAM十四讲》中,仅仅给出了...

2019-05-13 23:04:41

阅读数 624

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原创 多视图几何总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的自由度分析

MVG总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的自由度分析MVG总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的自由度分析总结基础矩阵自由度本质矩阵自由度单应矩阵自由度 MVG总结——基础矩阵、本质矩阵和单应矩阵的自由度分析 总结 首先给出结论,基础矩阵(Fundmental Matrix)具有7个自由度...

2019-05-05 22:21:19

阅读数 1047

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原创 从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono

从零开始使用Realsense D435i运行VINS-Mono

2019-05-03 21:04:41

阅读数 1710

评论数 23

原创 深度学习框架YOLOv3的C++调用

深度学习框架YOLOv3的C++调用深度学习框架YOLOv3的C++调用(1)tensorflow版本的YOLOv3的C++调用(失败)(2)darknet版本的YOLOv3的C++调用一(失败)(3)darknet版本的YOLOv3的C++调用二(成功) 深度学习框架YOLOv3的C++调用 因...

2019-05-01 11:17:09

阅读数 1454

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原创 超像素SLIC算法源码阅读

超像素SLIC算法源码阅读超像素SLIC算法源码阅读SLIC简介源码阅读实验结果 超像素SLIC算法源码阅读 SLIC简介 SLIC的全称Simple Linear Iterative Clustering,即简单线性迭代聚类,论文和代码链接如下: 论文传送门:SLIC Superpixe...

2019-04-30 15:48:50

阅读数 346

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原创 视觉SLAM总结——视觉特征子综述

特征子综述 首先需要明确的一个概念是特征描述子是由关键点(keypoints)+特征描述子(feature)两部分构成,下面所介绍的算法中,一部分是同时介绍了关键点和特征描述子的算法,比如SIFT,另一部分是更加强调关键点或者特征描述子的提取算法,比如Harris。 第一部分:2D特征子 1...

2019-04-28 23:18:29

阅读数 217

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原创 深度学习总结——CS231n课程深度学习(机器视觉相关)笔记整理

深度学习笔记整理说明基本知识点一:模型的设置(基本)1. 激活函数的设置2. 损失函数的设置(1) 分类问题(2) 属性问题(3) 回归问题3. 正则化方式的设置(1) 损失函数添加正则化项(2) 最大范式约束(3) 随机失活4. 参数更新方式(1) 梯度下降的更新方式(2) 学习率的更新方式基本...

2019-03-03 21:13:14

阅读数 97

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原创 机器学习总结——机器学习课程笔记整理

机器学习笔记整理说明基础点整理一些零七八碎的基础知识 说明 之前看paper的时候,发现语义SLAM领域涉及到很多机器学习的知识,去年开学便花时间恶补了一阵机器学习的知识,主要参考的是小象学院的机器学习课程,结合《统计学习》《机器学习》,这篇博客主要是以课程的框架对知识点进行总结,并整理了网络...

2019-02-24 23:26:46

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