vslam --- 从零开始写VIO系统 （第 1 天 ）（一）

1. 概要说明

vslam中的 VIO 涉及的基本算法以及流程，大体上都清楚，只是你问我具体的，我会吞吞吐吐，抓不住重点，也没法清楚简明的说出来，所以这次希望能自己手写一个vio系统，把前端跟踪，后端优化，回环检测，局部地图以及全局地图优化完成，做一个完整完善的vio系统；

之前对 vins框架比较熟悉，orb-slam2也算了解，以及高博十四讲第13章的vo框架也熟悉，但看别人的框架 总有点儿走马观花，不能彻底明白理论知识点，以及具体的实现细节，这也是我想做这样自己手写系统的原因；

我平时也比较喜欢玩，毕竟学习也难，但是呢，不吃学习上的苦，生活的苦会更难！！！

在此，我将根据系统进展，每天更新文章，以便自己记录，也算是自我监督！！！

希望能在一个月以内完成，尽量越早吧 ，两周更好

2. 目标

完整的vio系统，前端基于光流的特征点法，后端使用非线性的图优化；

1. 先做单目+imu的vio；
2. 初始化需要估计尺度等，具体细节要写代码，看vin-mono代码才知道；
3. 后续再加上 双目，毕竟双目在初始化方面会比较轻松，直接能得出尺度；具体是怎样的，见后续吧，因为我现在也说不清楚 （尴尬）；
4. 前端跟踪过程应该会比较轻松，就是光流+fast特征点 使用三角化，pnp计算帧间位姿，同时创建map点，关键帧等
5. 后端优化部分，则有局部优化，和全局优化； 局部优化通过维护一个10帧的滑动窗口，进行BA优化（路标点+位姿），使用g2o实现吧；全局优化则是在有回环检测的时候进行 位姿图优化，不包含路标点优化，其实这个具体看后续的情况吧，若是计算时间允许，其实也做全局的BA也可以；
6. 基于特征点vslam 在纹理信息不丰富，以及场景很相似的场景下，会出现跟踪失败或者是回环检测误匹配的情况，后续再添加线面特征，提升系统的鲁棒性，面特征的则主要面向室内；目前也有优秀的框架，见后续文章吧；
7. 整个系统也会使用ros系统毕竟比较方便演示，我本人也很喜欢orb-slam的显示部分，所以整个系统的slam部分我会主要参照 vin-mono，显示部分会加 orb-slam中的显示部分；

接下来就真正开始吧

3. 思路

思路在上面目标部分，写了一些，但是目前水平受限，所以先缓一缓，后续再补

4. 框架

这张图是之前我画的，暂时用上；先干吧,鲁代码，啃公式 ！！！