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此教程以轮式机器人作为一个样例，具体的应用还需要用户自己去做更深入的开发。当然，着并不是唯一的方法，有更好的方法也欢迎大家讲一下自己的思路，有什么说错的地方也欢迎大家批评指正。
2023-08-30 16:03:10
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原创 Viobot网卡挂载与wifi连接
Viobot设备本身不具备无线功能，我们其实更推荐使用有线连接的方式使用，这样会更稳定，但如果确实想要使用无线测试的话，我们提供了无线网卡的驱动和安装方式。
2023-08-28 16:21:48
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原创 Viobot ROS主从机配置
本篇介绍如何配置Viobot的ROS主从机，设备已经默认配好了主机的大部分设置，由于涉及到开机自启动，所以主机必须是Viobot。以虚拟机ubuntu20.04为例。
2023-08-17 17:44:21
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原创 关于机器人状态估计(15)-VIO与VSLAM精度答疑、融合前端、主流深度相机说明与近期工程汇总
VIO精度，主流深度相机，i-TOF，双目深度，融合前端
2023-05-30 13:43:11
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原创 关于机器人状态估计(13)-线性代数有多重要？18.06总结
MIT 18.06课程总结与回顾，线性代数是VSLAM，VIO中密不可分的基础
2023-04-04 13:56:29
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原创 关于机器人状态估计(10)-VSLAM与VIO的3D建图，重定位与世界观综述
本文重点描述VSLAM与VIO的3D建图，重定位，回环与世界观，从小伙伴们最关心的工程和商用的角度进行详细分析，并从技术和实现部分详细描述各种类型SLAM在这块的差异。
2022-12-16 15:57:40
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原创 VIO的本质问题
近期工作的一些总结与思考。VIO，是VSLAM的进阶，VSLAM又是二维SLAM的进阶，当然SLAM另一块发展到激光SLAM和点云匹配了，按下不表。本质的核心就是精度与开销，近年来开销研究就属于工程口（我们组的主要工作，GPU.DSP.ASIC各篇都写了，FPGA篇太复杂懒得写短期也不更了）。精度的核心就是学术圈的大活了，已经开始卷AI和语义了。。。也不想多讨论。VIO和激光比天生的劣势就是建图，这也是最值得深耕的方向，再一个就是开销确实高（没有足够的开销就没精度，scale分分钟飞到你崩溃）
2022-10-25 18:26:27
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原创 VIO与全局快门及轮速计的一些应用小技巧
各种针对VIO，VSLAM和VINS的工程注意事项都讲过了今天的内容主要是针对VSLAM，VIO的应用，技巧与实用性。比如Td，同步对时，内参，外参这一串最近比较忙，简单写点全局快门和轮速计的东西。
2022-10-18 14:50:28
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原创 VIO中因子图的运用方式(以ICE和VI-DSO为例)
Factor graph因子图，VIO中因子图的应用，VI-DSO，DSO, ICE，残差矩阵与信息矩阵，Jacobian和Hession
2022-08-15 18:16:28
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原创 关于DSO直接法与IMU预积分联合VIO/SLAM一些思路
DSO,VINS-MONO, 直接法与IMU联合SLAM，VIODSO的理解与分析
2022-08-10 16:46:21
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原创 关于VIO零速更新(ZUPT)与控制三种约束的工程实践
零速更新，零速修正，ZUPT，先验约束，视觉约束与IMU预积分约束VIO，VINS-MONO
2022-08-08 11:07:20
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空空如也
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