浅谈第十八届智能车完全模型组

第十八届全国大学生智能车竞赛已经落下帷幕，作为今年完全模型的参赛选手，我将对我们队Edgeboard中的代码进行浅析并开源，希望对以后的参赛选手有所帮助。

一、基础循迹

智能车基础组别大多需要在特定赛道上完成循迹任务。我们队采用的循迹方式是“上交迷宫法”。因为图方便省事并未对其进行大量修改，详细可看知乎文章https://zhuanlan.zhihu.com/p/391252945

二、AI任务

本届完全模型组场地为智慧农业场景，模拟智能车辆在收货季节的运行和作业，车辆不但需要自主驶过常规道路，还要驶入特殊区域，如车辆维护区、农田区、动物出没区、坡道、粮仓区。农业场景下智能车辆会出现穿过农田区、驶过动物出没区、经过上下坡道等动作。农用车辆处于长时间高负荷工作状态，需要频繁的进行维护和保养，通过车辆维护区时要求车辆停入指定区域，并有片刻的停车动作，完成车辆维护过程。满载丰收粮食的智能车辆需驶入粮仓，根据入口处的指示，到达粮仓内部，并从指定的出口驶出。

1.车辆维护区

车辆完成维护过程，如图所示，车辆维护区具有车辆维护标志的一侧设置有锥桶摆放成的停车区域，车辆识别识别路旁的实体标志，完全驶入锥桶区域且停车片刻后启动。不停车罚时15秒，未完全停在区域内罚时10秒。

对于该元素我们的处理方式比较简单粗暴，即看见红色拖拉机后，进行锥桶检测，得出离黑色边线距离最近的左右两个锥桶的坐标，再取图像中两个点的坐标，用这几个点拟合成线，即车辆所循中线，即平常所说的补线操作。车模移动一定距离后，目标速度设定为0，停车。然后反向倒车找到边线后开始进行基础循迹（详细可看代码）

2.农田区 

车辆通过农田非铺装道路，如图所示，农田赛道上缺失一段常规道路，锥桶外侧为农田，不可驶入。车辆识别农田实体标志，驶入农田区，依据锥桶的指示驶出农田区，重新回到常规道路上行驶。农田区布置在直路上或者小于90度弯角道路，锥桶围成的道路宽度45cm±10cm。

对于农田区的处理，我们采用的是单边巡线，即只看左侧或只看右侧的锥桶并拟合成线，拟合的方式采用的是贝塞尔曲线拟合。 由于左方和右方的锥桶可能会不好区分会需要添加一些限制条件（区分方式具体可看代码）。

3.动物出没区

车辆通过动物出没路段，区域内设置减速带，需要减速慢行，需要减速慢行以减小颠簸对于车身姿态和传感器的影响。如图所示，车辆识别减速带前路旁的动物出没实体标志，自主判断形势策略。

处理该区域我们采用的方式是固定舵机打角即设置固定偏差，不过该方法存在一定的问题（可能车身不正固定偏差后会冲出赛道）还有一种方法就是不进行任何识别，，单纯地进行扫线，提取到赛道边界后正常循迹。

4.坡道

场地中设置有坡道，需要谨慎行驶，如图所示，坡道前路旁摆放实体坡道标志，车辆识别标志便于提前预知坡道，从而自主判断形势策略。

该元素较为简单，识别到坡道标志后进行加减速控制即可

5.粮仓区

赛道中设置有粮仓区域，粮仓区域由黄色的锥桶围成，分为1个入口和2个出口。2个出口距入口更近的为1号出口，远的为2号出口。粮仓区入口处前路旁的实体粮仓标志数量代表出口号，1个粮仓标志则从1号出口驶出，2个粮仓标志则从2号出口驶出即可。在车模出发后，由现场裁判员随机确定粮仓标志的数量，车模运行两圈，两圈的数量不相同，第一圈当车模离开粮仓区之后，再由裁判员将调整粮仓标志数量。粮仓区元素仅在全国赛上使用。
我们将粮仓区分为几个状态进行处理，入粮仓，粮仓区中，出粮仓等。由于未能进入国赛，后面也没有继续调试粮仓区了。上位机代码会开源（包含粮仓区）注意:开源代码可能有些许bug，仅供参考，也欢迎与我交流，QQ:2270895083

以下是为数不多的调试视频

https://www.bilibili.com/video/BV1fX4y1L7JK/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=7f28cea4efeac044d4e03a17418ff5fd

开源代码链接如下

第十八届完全模型组: 第十八届完全模型组开源代码，仅供参考，请谨慎使用 (gitee.com)https://gitee.com/sixiang36/the-18th-complete-model-group